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여기서 타우(d세타) = F(dr) 에서 dr이 힘F에 의해 움직인 거리라고 생각되는데 어째서 자코비안항에는 질점의 위치를 세타에 대해서 미분한 값이 들어갔는지 이해가 안갑니다. 질점의 위치와 질점의 변위는 다른것 아닌가요?
강체에 대해 일과 토크는 같은 단위량입니다. 아래 자료를 참고하세요 contents.kocw.net/KOCW/document/2014/gacheon/ohchangheon/10.pdf
@@road_balance 네 둘이 같은 단위량인것은 제가 알고 있는데, 영상에서 (퍼셜r/퍼셜세타) 자코비안 부분에서 r이 힘F에 의해 움직인 거리여야 할 것 같은데 질점의 위치인것 같아서요. 이부분이 이해가 잘 안되네요ㅠㅠ 죄송합니다
@@hjj5600정역학을 복습해보면 토크는 r x F (cross product) 이며 이때 r은 위치 벡터가 됩니다. 이렇게 이해하면 어떨까 싶네요! 핸드폰으로 작성하여 다른 계정으로 답변을 드립니다!
@@김수영-i4r 답변 감사드립니다!
![[모두의 로보틱스] 8강 Bouncing ball, a hybrid system](http://i.ytimg.com/vi/XXsZfaycNdg/mqdefault.jpg)
![[모두의 로보틱스] 8강 Bouncing ball, a hybrid system](/img/tr.png)
![Digital Circus Episode 4 [TRAILER]](http://i.ytimg.com/vi/abZtsmMUbJo/mqdefault.jpg)
여기서 타우(d세타) = F(dr) 에서 dr이 힘F에 의해 움직인 거리라고 생각되는데 어째서 자코비안항에는 질점의 위치를 세타에 대해서 미분한 값이 들어갔는지 이해가 안갑니다. 질점의 위치와 질점의 변위는 다른것 아닌가요?
강체에 대해 일과 토크는 같은 단위량입니다. 아래 자료를 참고하세요 contents.kocw.net/KOCW/document/2014/gacheon/ohchangheon/10.pdf
@@road_balance 네 둘이 같은 단위량인것은 제가 알고 있는데, 영상에서 (퍼셜r/퍼셜세타) 자코비안 부분에서 r이 힘F에 의해 움직인 거리여야 할 것 같은데 질점의 위치인것 같아서요. 이부분이 이해가 잘 안되네요ㅠㅠ 죄송합니다
@@hjj5600정역학을 복습해보면 토크는 r x F (cross product) 이며 이때 r은 위치 벡터가 됩니다. 이렇게 이해하면 어떨까 싶네요!
핸드폰으로 작성하여 다른 계정으로 답변을 드립니다!
@@김수영-i4r 답변 감사드립니다!