PID制御システムが外乱やモデル化誤差に強くなるための簡単な方法
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- Опубликовано: 1 июл 2022
- #ロバスト制御 #PID制御 #制御工学 #制御 #制御システム #外乱 #モデル化誤差 #制御盤 #制御装置
この動画では、PID制御システムが与えられたときに、簡単に外乱やモデル化誤差に強いロバストな制御系を構成する方法について説明します。
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H. Okajima, H. Umei, N. Matsunaga and T. Asai：A Design Method of Compensator to Minimize Model Error，SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol.6, No.4, pp.267-275 (2013)
www.tandfonline.com/doi/pdf/1...
✅解説
岡島，松永：モデルと実対象の信号差を利用した制御，システム/制御/情報，Vol.60，No.2，pp.60-65 (2016)
www.jstage.jst.go.jp/article/...
📖Matlab m-file sites.google.com/view/model-e...
✅その他関連研究
[16] R. Yoshida, Y. Tanigawa, H. Okajima, and N. Matsunaga, A Design Method of Model Error Compensator for Systems with Polytopic-type Uncertainty and Disturbances, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Latest article (T&F, Open Access)📖www.tandfonline.com/doi/full/...
H. Okajima, Y. Nakabayashi and N. Matsunaga, Signal-Limitation Filters to Simultaneously Satisfy Constraints of Velocity and Acceleration Signals, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Volume 13 Issue 1 Pages 1-8 (2020) (T&F, Open Access)📖www.tandfonline.com/doi/pdf/1...
G. Ichimasa, H. Okajima, K. Okumura and N. Matsunaga：Model Error Compensator with Parallel Feed-Forward Filter, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration，Vol.10, No.5, pp.468-475 (2017)📖www.tandfonline.com/doi/pdf/1...
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PID制御システムが与えられたときに、簡単に外乱やモデル化誤差に強いロバストな制御系を構成する方法について説明しました。
関連動画：PID制御シミュレーション(MATLAB) ruclips.net/video/YIWsP68oo88/видео.html
MATLABで検証するためのコードです。github.com/Hiroshi-Okajima/MEC05-rengo2022
学生ではなく一般の者ですが、PIDに興味があります。ここで質問する内容ではないかもしれませんが、倒立振子をPID制御する場合、1入力(力)、2出力(位置、振子の角度)プラントのコントローラを設計する場合、古典制御ではどのような手法がございますか。ご教授いただけたら幸いです。(MIMOシステムは現代制御の方が得意なようですが…)
倒立振子をPID制御をするのであれば、何を出力として捉えるかというところが最初の勘所になるかと思います。振子の安定化を考えるとき、台車の位置と振子角度×正の定数のような形で出力を定義してやれば、その信号を出力とした１入力１出力の系を構成でき、PID（恐らくPD）で制御できるかと思います。目的となる信号が出力となるようにシステムを取り扱うことがいずれにせよ重要です。
@@ControlEngineeringChannel
お世話になります。
早速のお返事誠にありがとうございます！
おかげさまで取り組むべき筋道が見えて来ました！
先生のおっしゃる通り、制御系の出力をどのように定義するのか、して良いのか、その辺りの知識に乏しいところがございます。それを重点的に調べます。
機会がございましたら
どうぞよろしくお願いします。
sites.google.com/view/control-engineering/%E5%AE%9F%E9%A8%93%E3%81%A8%E3%82%B7%E3%83%9F%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3/%E7%86%8A%E5%A4%A7%E5%B2%A1%E5%B3%B6%E5%AF%9B%E5%87%86%E6%95%99%E6%8E%88