クレーンのPID制御（振れ止め制御、出力の選び方が重要）

クレーンの振れ止め制御シミュレーションの動画です。前回の動画 • クレーンの振れ止め制御（最大振れ角が少ない制... をパワーアップさせたものです。MATLABアニメーションを提示しています。最適制御（最適レギュレータ）を利用しています。
Github
github.com/Hiroshi-Okajima/MA...
MATLABコード１
drive.google.com/file/d/10JxG...
MATLABコード２
drive.google.com/file/d/10ann...
制御なしだとクレーンの荷物は揺れ続けますが、制御を施すことで荷物も含めて素早く移動できます。
PID制御に使う出力信号を何とするかで制御器のチューニングも変わりえますし、制御結果も変わります。この比較が最後に提示されています。
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PID制御シミュレーション(MATLAB) • PID制御シミュレーション(MATLAB)
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MATLABコード：制御あり
drive.google.com/file/d/1-I8j...
MATLABコード：制御あり（角度最大値と５秒以後の偏差最大値を表示）
drive.google.com/file/d/1-OAW...
MATLABコード：制御なし
drive.google.com/file/d/1-LMq...
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クレーンの振れ止め制御シミュレーション動画でした。

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