Искусственный Интеллект Учится Стрелять из Лука(KRABS)
HTML-код
- Опубликовано: 16 май 2024
- Курс “Профессия Data Scientist PRO” от Skillbox и бесплатный доступ к 3 модулям - clck.ru/dZDEt
Всем привет! С вами Крашер и в этом видео мы научим искусственный интеллект стрелять из лука!
Ссылка на мой телеграмм канал: t.me/KrashheR
Так как прошлое видео зашло и вам, и мне, сегодня мы займемся продолжением!
В первой части, как вы уже знаете, были викинги, а также спартанцы!
Критские лучники будут выступать на стороне спартанцев, однако для начала эти нейросети нужно будет обучить стрелять из лука.
Ставь лайк, если это видео понравилось и пиши каких ещё войнов хотел бы видеть в будущем)
Тайм-коды:
0:00 Вступление
0:14 Информация о новых роликах
0:37 Добавил спартанцам щиты
2:43 Новые спартанцы против викингов
4:01 Новая система лучей
5:03 Второй бой викингов против спартанцев
5:40 Критские лучники
6:47 Первый тест обучения лучников
7:16 Второй тест лучников против викингов
7:48 Новая аим карта для обучения ИИ
8:10 4 Лучника против 36 Викингов
8:47 Лучники учатся стрелять на ботах
9:22 Лучники и Спартанцы против Викингов
10:00 30 Лучников и 10 Спартанцев против 40 Викингов
10:52 40 Лучников против 40 Викингов
11:23 Что будет в следующих частях?
Контакты для связи со мной:
Мой вк: id152101174
Telegram: t.me/KrashheR
Email для сотрудничества: krashher.delovoi@gmail.com
#ИскусственныйИнтеллект #KrashheR #Нейросети 
Игры
Для всех тех кто спрашивает где видео он ушел работать так как нет денег
А пон
А откуда ты узнал?
@@velteck в телеге написал
Жаль
И как будет что то или всё?
Я помню писал про лучников. Спасибо, что добавил их. Го теперь всадников.
1)Нужно сделать выносливость чтобы они не мохали оружием как идеоты.
2) ограничения на количество стрел.
3) лучникам нужен бонус если рядом с ним нет врагов чтобы они начали отступать
про 3 абсолютно согласен
они даже не пытаються "кайтить"
Только лучникам тогда надо скорость понизить. Иначе они станут слишком мощными, чтобы по прямой их можно было догнать
@@nikolajkhomich612 справедливо
@@nikolajkhomich612 скорость понижать не надо, надо как в маинкрафте чтобы во время натяжения титевы они замедлялись
Надо сделать так чтоб у лучников перезаряжались стрелы ато они отстреляют своё и станут тупо болванками или дать им какието ножи или маленкий меч
Можно ещё сделать римлян-легионеров, они тоже будут со щитами, но при этом будут иметь метательное копьё (дротик), а после того как тот кидает копьё, сразу же достаёт меч для ближнего боя
Или римские гастаты, с маленькими мечами, щитами аля легкая пехота и несколькими пилуумами(Дротиками)
Можно сделать каваллерию (Скифов , Сармат например) или боевых слонов (а для упорости можно и боевых мамонтов)
Или берсерков для викингов
можно для римлян сделать так что римляне будут терять очки не за свою смерть а за смерть союзников
@@user-vm7eb7op5x с двумя молотами/топорами
Может в будущем добавишь переход войск с уровень на уровень то есть у команды есть определённое количество солдат (ограниченное) и при переходе остаётся количество людей столько сколько выжило
Ну теперь стоит добавить викингам Метателей Топоров, которые стреляют не так далеко как лучники, но наносят больше урона, и могут сломать щит.
В топ, я скопирую ок?
@@kirill_amebus Как хочешь
3:05 план Шлифена
нейросетями которые должны сами добираться на работу работать там ходить в магазин а также они могут погибнуть от голода и т.д
Было бы интересно глянуть на бой с кавалерией, но тогда придется делать урон не только от оружия всадника, но и от лошади
Шёл 2023-й год...
Я всё ещё подписан на твой канал, крашер ❤️❤️❤️
Жаль, что больше не снимаешь...
Мы столько идей в комментариях выложили...
Помянем
Эх а я только только начал смотреть канал а на нём так мало видео и заброшен
@@Super-production733 у меня также
@@user-rc2hn1xl2t он пошёл работать ведь денег нет
@@itsnoob6756 да кто-то уже это говорил в комментах я понел
Эх всё же жаль крашера
Я очень сильно сомневаюсь, что лучники, особенно пешие, двигались в то время, пока стреляли. Я бы предложил сделать одну-две секунды перед выстрелом, которые "симулируют" растяжение тетивы, и в этот момент полностью, либо крайне сильно ограничить их в движении, оставив возможность крутиться. (Без понятия, как написать такой код, но может хотя бы идею подкину)
Можно так же добавить награду для ИИ лучников, когда те держат расстояние от врагов, а при сближении давать штраф
можно для викингов добавить Берсерка , он будет вооружен двуручным большим топором , бить по площади , но , он будет чуть больше других юнитов
Добавь в такие бои натуральные препятствия: валуны, камни, поваленные деревья, реки, ямы, овраги и заборы. Я бы посмотрел как они будут использовать ландшафт.
А ещё сделай изображение получение урона и смерти, а то чувачки непонятно как умирают.
Это тест интелекта а не игра зачем тут эффекты
Вот мои идеи:
1) Сделай чтобы у лучников был штраф за то что враг близко к ним подошёл.
2) Сделай викингом метателей копий или топоров.
3) Сделай новою фракцию, например Китай или Египтян.
4) Сделай кавалерию или больших юнитов.
5) Сделай больше карт.
6) Сделай интерфейс, меню и т.д. и выложи где-то игру.
У кого есть идеи пишите в комментариях.
Чел он уже год видео не делает
Можно добавить несколько новых персов:
1) Легионер-копейщик - чел для спартанцев, не имеет щита, имеет мало брони но при этом у них очень длинные копья (вроде они назывались сарисами) в построении должны стоять сразу за обычными легионерами, что бы их копья высовывались перед щитами. Обучение можно проводить так: если перед ним стоит легионер то он получает четверть балла раз в две секунды, если справа или слева от него стоит другой копейщик то он получает по одной восьмой быдла каждые три секунды, за убийство врага он получает балл, за смерть любого из ближайших союзников штраф, ещё можно сделать так чтобы им начислялись баллы пока они держат врагов на определенном расстоянии что бы они отходили когда враги подходят слишком близко и подходили когда враги далеко.
2) Тяжёлый лучник - так же чел для спартанцев, стреляет на большом расстоянии по навесной. Обучение: так же если слева или справа друг начисляется баллы, чем больше расстояния пролетает стрела тем больше он получает баллов, но при промахе они отбираются с большим процентом, за попадание даётся балл, чем под большим углом среда попала во врага тем больше даётся бонус.
3) Берсерк - чел для викингов, имеет повышенный урон и скорость, но пониженное здоровье. Обучение: Получает больше баллов за убийство, с каждым убитым процент увеличивается в полтора раза, т.е. за первого получает один балл, за второго полтора, за третьего 2.25 и т.д. за смерть получает балл но только в том случае если убил хотя бы одного врага, при смерти без убийств штраф в несколько баллов.
4) Рыбак - чел для викингов, имеет удочку которой может подтягивать к себе врагов. Обучение: получает баллы за приближение врага к себе, чем с большей скоростью враг приближается тем больше баллов он получает, также получает баллы за присутствие рядом викингов, что заставит его держатся рядом с другими.
Так же ещё можно сделать японские войска где были бы такие персы как:
Самураи - имеют длинную катану что позволяет им бить на большом расстоянии, но при этом не очень хорошую броню: Для них можно сделать такое обучение что бы они как бы фехтовали, начисление балов пока противники держится на дистанции ударов что заставит их отходить, но при этом при наступлении (движению в сторону ближайшего противника) они получают чуть больше баллов что заставит их ходить как маятники, то вперёд то назад.
Кавалерия - чуваки на лошадях с копьями. Получают баллы пока находятся в движении, дополнительные баллы когда они на лошади, за движение в сторону союзников - штраф, за убийство балл.
Спартанские солдаты назывались гоплитами а не легионерами.
Идеи (постоянно дополняются):
Дать лучникам ножи для ближнего боя и ограничить количество стрел (но они смогут поднимать стрелы)
Новые фракции:
Средневековье:
Рыцарь - спартанец с мечом покороче и с броней покрепче
Всадник - рыцарь на коне (у коня и у рыцаря независимое друг от друга хп и если конь умрет, рыцарь может продолжить сражаться
Катапульта - очень сильное оружие дальнего боя стреляющее по области
Прошлое:
Пещерные люди с дубинами
Настоящее:
Ну здесь просто чуваки с оружием из видео про батл рояль
Будущее:
Люди с лазерными пушками
Роботы
Возможность броска копья
Карта с водой и корабли
Король: абсолютно беззащитен но при его смерти баллы теряет вся фракция
Было бы интересно посмотреть бой сразу трех+ фракций)
Идеи: доделать нейросеть, чтобы юниты могли нормально ходить и атаковать врагов, а не воздух.
@@REKost793 Кстати да, им можно сделать маленький штраф за удар мимо цели
@@REKost793 Вот про нормально ходить прям согласен, ибо каждый раз они как-то дёргаются и бьют воздух
Идея хрень, ты пытаешься переделать KRABS в TABS, вот только в этой "игре" балансом особо и не пахнет, так что какие-нибудь роботы и люди с лазерными пушками, а так-же люди с огнестрельным оружием будут значительно сильнее других фракций
@@agneccofgaming9316 Во первых, в TABS я не играл и даже не знал что там такое есть. Во вторых, естественно военный победит римляна, но победит ли он 10 римлян?
Теперь я один жду что-то по типу мифов древней Греции vs мифов древних викингов в крабс
Изменено: ну типо огненный или холодный гигант против минотавра
Или необязательно гречкские , скандинавские . Можно взять разных монстров из поп-культуры (Василиски , вампиры-гигантские летучие мыши и вампиры рыцари , огры , орки , энты и т.д.). Так же , можно сделать бои кораблей (Драккары vs Триремы) и конечно , каваллерию
Чел ты просто бог
Стик вар на максималках
Я бы очень хотел увидеть классических шутерных врагов, которые умеют бегать и стрелять, чтобы они сражались с игроком (тренировать их можно на них самих). И посражаться против таких. И было бы неплохо публиковать свои проекты. Ещё было бы здорово написать нейросеть для прохождения каких-нибудь других игр, или нейросеть для управления армией в стратегии в реальном времени.
Очень круто!
Рад что вышел новый выпуск!
Жду следующий
Да ты афигел, я только вчера закончил свою нейросеть, лёг спать и сёдня хотел её выложить, как ты выпускаешь видео. Я опять без работы(
Спасибо большое за выпуск, было очень интересно смотреть за развитием событий
Для лучников можно сделать способность пинок(которая отталкивает врагов), давать бонус за дистанцию от врага и сделать продвинутую систему прицеливания (чтобы лучники могли целится и по вертикали), но для викингов можно добавить Берсерков у которых будет больше скорость и урон, а также бонус за сближение к врагам, но на 50% меньше жизней.
По настоящему интересный ютубер снимающий программирование, обучение и т.д. Других смотреть не могу, душно, а вот твои видосы за обе щеки смотрю. С каждой секундой просмотра все больше и больше появляется мотивация делать хоть что-то самому. Крутой ты чел, держи подписку и лайк .!.
P.S Только что узнал что канал заброшен, печально что кто то интересный для тебя быстро исчезает(
@@Gri-Gri-Peps Мир жесток....Я сам только узнал про этот канал, Это ж какое Контентище.. и 11месяцев тишины.... Будем веритиь и ждать, что он вернется!
Я из за него начал учить python
У меня есть идея, зделай карту где есть замок и типо на пример спартанцам нужно ее защищать, но будет усложнение что у Викингов будет катапульта или типо таво
Сделай город из жителей с нейросетями которые должны сами добираться на работу работать там ходить в магазин а также они могут погибнуть от голода и т.д
Подобные простые нейросети есть в worldbox
Выносливость
Прочность щитам
И бонус расстояния с которого лучники попадают во врага
Попробуйте ввести в сеть штраф за каждый удар по воздуху, и большую награду за удар по врагу.
По прежнему каждый воин сепарирован, не является частью команды. Его цель субъективна - достичь максимальное количество очков,а не победу команды. Добавление субъекту понимания о расположении на карте соратников не приведет к интересным результатам - если бы сделали симулятор баскетбола с таким пресетом поощрений, то как только игрок получил бы мяч, он бы не старался дать пас в лучшей ситуации, а бежал бы, извиваясь, напролом к кольцу. Нужно ввести командное поощрение от убийств соратниками противников . Возможно сыграет роль небольшая награда на удаление противника от субъекта (под вопросом конечно, но мысль в том, чтобы большей отряд разбивался на группу и атаковал одного противника), и угол поворота - за удар в спину (обход с фланга). Тогда нейросеть будет выстраивать тактические комбинации отвлечения, защиты одного отряда другим и прочее.
Можно добавить героев - более сильную боевую единицу . Но он может быть только один в каждой комнате .
добавь плюшек викингам, было бы круто видеть у них челов с метательными топорами, ну чтобы у нх тодже были юниты дальнего боя
Метатели топоров это не совсем дальний бой, метательное оружие может использоваться и как в ближнем( хоть и с небольшой эффективностью), так и для метания на средние дистанции( хотя я даже не пресдтавляю, на какую дальность они будут кидать топоры, если лучники имеют дальность метров 5-7( если представлять это как бой в условиях настоящих пропорций тел и ландшафта), а не 12-15, а то и 20+(в случае стрельбы навесом), так что от метателей в таком случае толку вообще не будет
@@agneccofgaming9316 будут если сделать домаг от орудий которыми они метаются повыше( руководствуюсь банальной логикой по тому что топор попадает больнее стрелы)
@@user-ne7qy3ij9c Ты не понял, если добавлять метателей, то тогда надо значительно поднимать дальность стрельбы лучников, иначе дальность броска топора будет примерно на дальности атаки ближнего боя
мне кажется у спартанцев проблема с щитами! викинги чаще всего наносят удар молотом сверху, а щит не защищает эту область!
Допили Крабс, выложи его в плэй маркет, регулярно обновляй его и живи долго и счастливо!
Ещё можно будет сделать мушкетёров. Или же персов для приманки врагов.
Мы всегда будем рады твоим видео :)
Изменено : в телеге написал о пожелании добавить рыцарей и рыцарский замок, надеюсь вы примете это на рассмотрение.
Все мы ждём новое видео!
а может сделать чтобы спартанцы могли кинуть копье и достает меч вместо копье
очень крутая игра и механики, я недавно наткнулся на канал и мне очень понравилась тематика и желаю Крашеру удачи в развитии канала!
Жду продолжения бро! ✨
Крашер очень круто, обязательно делай стримы, как ты делаешь свои проекты!
Крашер, про луки могу сказать так в реале они стреляют до 300 метров. Луки Греков до 150-200, разброс около 5 метров. Нейросеть можешь хвалить за навесную стрельбу, разделив хитбоксы своих челиков на 2 части, голову и тело, по голове должен прилетать повышенный урон и должен быть шанс оглушения. Также спартанцы любли метать свои копья и воевать с мечами. Также они могли ударить своим щитом, что оглушает врага. Да и лучникам меч бы не помешал
А ведь видео не было уже 10 месяцев
Когда сможешь, можешь сделать как одна нейросеть уворачивается от стреляющей
Увидел видос, и сразу лайк не глядя, спасибо за контент!
Недавно наткнулся на канал, и могу сказать только одно... Мне эта тема зашла! Очень классные видео!
Это очень крутой проект! Продолжай
Создай ситуацию, где одной нейросети нужно продать товар, а другой купить, получится круто, потому что одной из них придëтся жертвовать очками чтобы получить цель(товар), а другой пожертвовать предметом чтобы получить очки) учим нейросеть реальной жизни😅
Конечно тему ты предложил хорошую, есть где разгуляться. Но он видимо забросил канал и мы вряд ли увидим новых видео в ближайшее время.
@@Thutyavnodich печалька
Вау вау видео очень интересное!!! И картинка приятная :)
Обсолютно согласен про выносливость, сам писал про это под прошлым видео, жду когда её добавят
Урааааа дождались!!!
Предлагаю: "Нейросеть учится паркуру" или "Нейросеть учится боевой тактике"
А так же "Нейросеть воюет в воздухе"
Наконец-то видео :)
Мне всё равно что прошёл месяц, но можно сделать ещё хиллеров.
Например для викингов шамана:
Имеет 70 хп.
Может исцелять 10 хп каждые 5 секунд.
Могут призвать одного ворона каждые 10 секунд.
Не атакуют, или атакуют но на дальних дистанциях дротиками на 5 едениц.
Ворон:
Очень быстрый.
Атакует вблизи на 1 урона очень быстро.
1 хп.
Жду продолжения)
Ураааа! Новое видео
Ждём продолжения
Мы до сих пор ждём видео ну будем ждать всегда патамушта мы твои верные Подписчики
Здраствуй попробуй сделать так чтобы викинги могли определять где спартанец а где лучник, может они смогут менять приоритеты например: сначала нападать на лучников потом на спартанцев
Топовое видео, мне нравиться как интеллект развивается и больше всего нравиться построение войск
Очень ждал что выйдет крабс,благо это всё дело набирает лайки и просмотры.Продолжай своё дело
Можно добавить мушкетёра. Но это уже да, Новое Время. Тогда можно делать сценарии реалистичных линейных боёв, и сделать пехоту реалистичной, чтобы они собирались в линии, как в реальном Мире. (Да, это было придумано совсем не просто так. Причины: низкая точность мушкетов, невозможно было сохранять такой плотный строй если все шли быстрее, сокрушительный выстрел всех солдат (или части, при другом построении, в котором задние перезаряжались))
УРАА KRABS!!!
Привет. У викингов можно сделать бойца БЕРСЕРГА который будет сразу же быстро бежать на противников. Так же ему можно будет добавить определённую шкалу которая будет отвечать за буйство.
В буйстве он например будет атаковать всех без разбора.
Берсерков можно сделать с большим уроном и маленьким здоровьем
.... Помянем этого великолепного блогера
?
Урааааа афигенное видио!!!!!
Думаю будет отличной идеей добавить командующих и вообще тактику
Видео просто топ. Продолжай
Что на счёт того что бы добавить арбалетчиков, которые бы стреляли дальше, и возможно точнее чем лучники, с шансом к пробитию врага насквозь, но при этом более долгой перезарядкой, чем у лучника?
Спасибо за лучников!
Афигеная видева по крабсу, ставлю лайке
Кстати,есть идея:добавь викингов на лодках. Их типа только лучники могут подбить корабль.сами викинги будут высаживаться
Копируйте
Думаю можно добавить лучникам бонус за то, что держат луч на противнике, а штраф за то, что не держат луч на противнике и еще больше штраф, если держат на союзнике
Научи Боба нормальной ходьбе, предложение по настройке:
* сделать трассирующие линии от лица в стороны, для имитации зрения, возможность поворота головой, можно и ещё глаз, нужно чтоб Боб научился видеть объект и шёл к нему, возможно добавить препятствия
* реализовать затраты энергию на движение, чем сильнее болтает в стороны, больше лишних движений или кренит к земле, тем больше надо затратить энергию, при исчерпании энергии рестарт.
Есть идея для самой нейросети - можно пустить лучи вокруг, которые определяют расстояние до цели. И ещё одни лучи, которые определяют тип объекта по типу:
0 - пустота
0.2 - граница карты
0.3 - декорация/препятствие
0.4 - дружественный юнит
0.5 - вражеский юнит
Я бы улучшил интелект лучников: если скандинав подходит к лучнику близко то лучник начинает отступать задним ходом. Тем самым викингами не было так легко и лучникам было посложнее попадать.
Выглядит очень круто, представляю какой интересный проект получится, если из этого сделать полноценную игру.
Табс на максималках
Очень прикольно жду продолжение
Очень жду продолжения
Мне очень понравилась эта тема, достойно лайка и подписки👍
Лучникам нужно попробовать добавить награду за уничтожение врага на расстоянии. Чем дальше враг, тем больше награда.
Я ЖДАЛ ЭТОГО ВИДЕО МИЛЛИОН ЛЕТ! ГО ПОЛНОЦЕННУЮ ИГРУ ПРО ЭТО
Думаю стоит научить боба ходить только прямо, а если же он будет ходить задом то он ничего не видит спиной. Думаю будет намного интереснее 👍💪
Было бы прикольно добавить бронированных войск викингам, с огромными секирами способные впитывать в себя туеву кучу урона, бьющие медленно, с большими паузами, маленькой выносливостью но очень сильно. (Ну а ещё как многие просили метателей топоров, но если сможешь сделать стрельбу навесом, естественно)
Можно было бы добавить парфянскую лёгкую конницу. Она бы засыпала врага стрелами, отступая, когда тот приближался слишком близко.
Читерна!
Это прям очень интересно(вопрос:будет ли допилиная игра где нибудь?)
Сделай этим битвам реалистичности типо конечностей будет интересно и траву где можно спрятаться если лежать и можно сделать голову чтобы он осматривался и лучшее сделать чтобы она не вертелась со скоростью света чтобы было реалистично.Ещё можно сделать дальность зрение где у него будет возможность сфокусироваться чуть дальше но он будет видеть лишь дальше в определённой зоне видимости.и можеш добавить костюмы чтобы сливаться с окружающей средой и тебя увидят лишь при движений будет чётко!👍
Крутой видос!
Надо было лучникам добавить штраф за то, что они рядом с врагом
можно попробовать сделать ограниченное количество стрел, может нейросеть станет более метко стрелять
Лучи здорово допилил! Можно подумать о штрафе за пустое махание оружием и например разные бонусы за попадание, в голову и в корпус и также разный урон для головы и для корпуса. Можно добавить ещё движения щита, над головой и сзади, ну как обычный человек делает.
Круто!
Как насчёт добавить баллисты, скорпионы и прочее осадное вооружение? Тогда можно будет делать полноценную осаду городов или замков.
Можно ещё сделать самураев. Например обычные с катаной и тяжёлые с тецубо или нодати, и самураев лучников(да они изначально были именно лучниками, вот только не помню были они конные или нет).
Ещё можно добавить ниндзя у которых есть небольшие бомбы(можно ещё световые и шумовые сделать которые дальность обнаружения уменьшают или убирают вовсе, но кидаться ими можно только с короткой дистанции) и сюрикены(можно ещё ядовитые сделать но у них так и так урон базовый не очень должен быть) и возможность прятаться в высокой траве, кустах и лесу. Ну и пассивную скрытность что бы их видели с меньшего расстояния.
Китайцы с скоростные арбалетом их(не помню как он называется, и ещё можно сделать что бы они могли отравление накидывать болтами, но высокий разброс для баланса)
Было бы ещё интересно посмотреть на юнитов допустим средневековья. Те же рыцари (конные, пешие) и арбалетчики с примитивным огнестрелом(огнестрелу можно добавить шанс напугать врага если такое возможно конечно сделать на юнити)
Для баланса можно зделать так что бы с некоторым шансом викинги могли метать свой молот (например как бумеранг) либо доставать специальный топор для метания
Требую туториал по ИИ!
Круто продолжай
Добавь ещё всадников, они быстрее, но могут атаковать только сбоку.
Много цивилизаций с конницей можно сделать
У меня есть идея
Средневековый рыцарь
Много дамага
Много здоровья
Но
+ Урон по спине
ОЧЕНЬ медленный
Даааа ещё видосов по крабсу
Отличная идея, кстати у меня есть пара предложений, добавить что-то вроде баллист, катопульт и т.д., также кавалерию допустим для монголов, каких нибудь аборигенов со скрытностью, латиноамериканских индейцев с духовыми ружьями, может я много захотел, но все же было бы неплохо
Ты просто бог программирования, преклоняюсь пред тобой, без сарказма
По моему можно сделать кавалерию, а именно кавалерию кочевых племён, они были бы быстрее других и атаковали бы копьями, но если убить лошадь, то наездник бы не смог нормально сражаться(для баланса)
Добавить можно не только кавалерию кочевых племён (Монголы, Казахи), но и кавалерию Франции, Тевтонского ордена (Германия), Испания.
@@lansort102, в этой игре как я понял времена начала распада Рима, то есть ещё нет Франции
@@lansort102, как и Испании и других государста
@@obkureniykaras2206 наверно, но можно добавить.
@@lansort102 согласен
Жду нового видео на этот игре
Можно добавить к примеру метателя камней они будут как викинги но шлема будут без рогов
Как предложение можно ввести арбалетчиков ( то же самое, что и лучики, но большая перезарядка, большая скорость полёта стрелы и щит, который можно поставить для защиты от стрел и сделать неподвижным на время перезарядки) и римских легионеров с метательным копьем