Ютуб что-то со страшной силой стирает все комментарии, так что некоторые вопросы и ответы на них просто исчезли. Кто спрашивал, что за книга на 25:00, это "Основы регулируемого электропривода, антиучебник" Ю.Н. Калачёв, Д.В. Самохвалов. upd: На 29:45 информация по приобретению контроллера из видео (предзаказ).
Сегодня в очередной раз после ремонта тестил "частотник" с асинхронным двигателем. Векторное управление работает просто супер, почему никто не пытается повторить Векторное управление именно асинхронным двигателем???
@@ОлегАсмолов-й5н Так векторное управление для АД это уже давно норма, по сути оно развилось даже раньше чем для синхронных. Сейчас каждый приличный промышленный частотник для АД делает векторное.
Видос супер крутой, хотелось бы увидеть особенности проектирования контроллеров под напряжение 140 - 180v (например как на моноколесах). У самого лежит мотор от гибрида, как раз на 144v номинала, хотелось бы заставить работать его на максимум (20квт номинал, 80квт пик)). В идеале даже бы купил модуль, предназначенный для того чтобы просто подключить к нему транзисторы, расположенные на какой-либо собственной базе, обеспечивающей мощное охлаждение!) Если такой проект вас заинтересует - буду ждать с нетерпением!
Кстати да, сам таким-же проектом с гибридом помаленьку игрался но с токами определяемыми резольвером. Датчики холла явно кажутся более интересными в этом плане, без разгуляний в +-5* вращения
Вот теперь написать софт на смартфон, который по USART через блюпуп подключится и затем будет делать сначала разное, а потом используя ядра для нейросетей сам всё настроит. Возможно даже анализируя не только поступающие с контроллера данные, но и глядя на всё происходяшее через камеру смартфона.
@@TDMLab спасибо. Я уже через видео написал в поисковике. Уже установил. Но чего то не могу плату выбрать. Там такой то как у меня нет. А есть русификатор этой программы? У меня меркантильные цели. Нужно мотор от токарного запустить. Нет заводских блоков. Точнее один продают за конский ценник вместе с мотором. Плюс конская цена доставки. Но это очень дорого. И мотор не нужен. Я не умею программы писать на C++. Но ваше видео как инструкция чего делать нужно. Сняли бы вы для чайников как плату свою добавить и проект сделать конкретно под три датчика холла. Я то уже силовую сборку PS21964-4A купил.
Вот бы момент крутящий замерить под алгоритмом foc и трапеция при одном и том же потребление, на сколько больше foc развивает момент вращающийся, измеритель крутящего момента можно на этом контроллере сделать, совместно с двигателем?
Да я вроде все видео про это рассказываю, основное назначение PMSM/BLDC двигатели, но АД так же могут управляться так как с точки зрения схемы контроллера разницы нет, только ПО.
так легко - генерируешь код для контроля положения, берешь пару свободных ног контроллера - stepdir, вешается прерывание на степ, ну и в аккумулятор фазы "целевого угла поворота" плюс или минус шаг(пересчитанный в радианы конечно же и кратный разрешению энкодера) а если не заморачиваться - есть пошаговые инструкции по конфигурурованию и калибровке PID для плат ODrive на примере принтера VZBot. собственно если для исследований - то лучше эта плата, если прикрутить безколекторники - то ODrive (немного дешевле из за массовости)
Если можно в двух словах как профилер мотора измеряет активное сопротивление и индуктивность обмоток? И где и как и для чего оно используется в расчётах?
Как понял двигателем можно управлять с частотой 100 раз в секунду (10 мс). А до какой частоты можно разогнать исполнение команд? 1000 раз в сек чип потянет? Режим стабилизации мощности.
@@martynovvyacheslav9893 Очень странный вопрос, но скажу так, контур управления током в системе работает на частоте ШИМ то есть на 10-100кГц, контур управления скоростью работает на частоте 1кГц.
А можно с этой либой сделать источник момента, независимо от скорости вращения (хоть отрицательная) ? при этом чтобы работала векторно и было очень плавно?
Управление по моменту вполне можно сделать с той оговоркой, что если скоростью мы можем управлять напрямую, измеряя именно физический параметр, то момент считается пропорциональным току в фазах, а это близко к правде, но есть нюансы.
@@Stan-Park Да, скорости близкие к нули и наоборот скорости близкие к максимальным. Еще колебания момента при вращении будут зависеть от конструкции. На многополюсных колебания меньше, а собственная ЭДС ближе к синусу.
Выше верно написали, что надо вводить таблицу коррекции от температуры, в идеале отдельно температуры каждого плеча и калибровать отдельно. Сопротивление открытого канала от транзистора к транзистору будет значительно изменяться. Хотя этот способ измерения возможен и даже применяется, но требует аппаратной реализации и не имеет выгод от установки тех же Холлов в фазы.
@@TDMLab С калибровкой как раз проблем нет. Во-первых, в даташите на транзисторы приведена кривая зависимости сопростивления от температуры. Во-вторых, все транзисторы сидят на одном радиаторе и и имеют плюс-минус одинаковую температуру. И на том же радиаторе сидит термопара, потому что в любом случае вам нужна защита от перегрева. Что значит "требует аппаратной реализации" мне не очень понятно. А вот выгода довольно очевидна: отсутствие падения напряжения на шунтах и отсутствие дорогих датчиков холла.
@@maksimgurtovenko2041 В даташите приводится типовая кривая, а не для конкретного транзистора. Разброс сопротивлений канала указан в параметра Rds ON min-max и он очень значительный. Кристаллы транзисторов будут иметь разброс по температуре, всегда. Один радиатор и близкое расположение друг к другу это частный случай. Может быть совсем иначе. Аппаратная реализация это то и значит, что схема должна будет усиливать не сигнал с шунта, то есть ВСЕГДА близкий к нулю, а сигнал с фазы.
Спасибо большое. Почему вы не озвучили способ измерения фазного тока с помощью падения напряжения на самих же ключах? Там не всё просто, нужна таблица коррекции по температуре ключей, но всё же.
@@TDMLab спасибо за ответ. Интересно... Я 3 года езжу на заводском контроллере с таким способом измерения фазного тока и контроллер хорошо работает. Скоро я сделаю замеры(в квартире будет стенд, это моё хобби) как и на сколько будут плавать показания. Я могу отписаться о результатах, и если всё будет не плохо, вы готовы попробовать?
@@ПОКАНЕПРИДУМАЛ-м2у можно применять и применяется такой метод в серийных контроллерах, но для этого нужна аппаратная поддержка. При этом это то же по сложности что измерять напрямую в фазах.
Все мотор-колеса издают легкий свист при работе. Возможно ли избежать этого явления, если подобрать алгоритм управления и аккуратно его настроить, или это вызвано конструктивными особенностями?
Зависит от конструкции мотор-колеса. Если звук вызван коммутацией обмоток то векторное управление это решит если выставить частоту ШИМ >16кГц, выходя за звуковой диапазон. Но если причина конструктивные особенности мотор-колеса, то до конца свист не победить, я встречался из тем и с тем.
Блин сложно как =). У меня только мозгов хватило на то, что бы крутить мотор на датчике холла с транpистором (электронный коллектор) - но остановить было сложно даже на 1 фазе от одной банки 18650.
@@TDMLab да я как раз в последнем ролике это увидел, и повторил. Практически иногда немного расходится, а иногда накладывается. Вчера в мануалах читал про Tsampling. Потому что если зажать вал, то момент медленно нарастает и потихоньку пытается проворачивать. А хочется чтоб прям со старта сопротивлялся. Можт я конечно многого хочу. На гите есть проэкт интересный, там переделывал человек плату гироборда. Я его повторил то он на шасси 4х колесной классно отрабатывал удержание позиции, скорости. Вот хочу повторить такое но с данной SDK
@@ДимаМельник-й7ч Если момент медленно нарастает то это коэффициенты ПИ регулятора. Их запросто можно выставить в 10 раз больше от того что рассчитывает по дефолту.
Обычно сначало придумывают полезное устройство или систему, а потом только как это будет реализовано, какие серво двигатели и какая система управления. Если нет инновационного устройства, то зачем все это? Готовых отлаженных сервоприводов полно на рынке практически под все сферы применения, быть может проще приспособить готовое?
@@TDMLab, Пока нет идеи для чего это нужно, что надо получить на выходе, очередной ёМобиль или ЧПУ, это все не имеет смысла. Да и для мобиля и для ЧПУ не имеет смысла, так как рынок перенасышен такими готовыми решениями и компонентами к ним.
@@TDMLab Не имеет смысла поддерживать и развивать конкуренцию, не имеет смысла обходить привязки производителей к собственным частным=дорогим расширениям/апгрейдам, не имеет смысла обсуждать обход колониальных приёмов дойки через самодостаточность, даже в мелочах и на кошечках. Спасибо за 13:36 60 vs 120 наглядно, не встречалось. Обмен выходов холлов B и С кажется приведёт именно к такому результату ? Лично я не встречал 60 град на графиках, думал что 2 цикла сигналов за оборот поля. Кстати как способ сэкономить провод в жгуте мотор колеса для датчика температуры, а возможно и увеличить число холлов - исключающее ИЛИ над 3 входами = 1 корпус КМОП или ТТЛ логики.
Поменять местами не получится, можно только если инвертировать один. Мне вот встретился на 60гр, я то же немного удивился. Да, XOR все правильно, согласен. Внутри МК тот же XOR на входе.
Спасибо, что делитесь знаниями. Подскажите программатор STlinkV2 "китайский" будет работать с этим SDK? или только оригинальный нужно покупать 25 баксов за свистульку, жаба не даст покоя ) Если интересно про моторы от Теслы ruclips.net/video/4lGVimLK58g/видео.html
Ютуб что-то со страшной силой стирает все комментарии, так что некоторые вопросы и ответы на них просто исчезли.
Кто спрашивал, что за книга на 25:00, это "Основы регулируемого электропривода, антиучебник" Ю.Н. Калачёв, Д.В. Самохвалов.
upd: На 29:45 информация по приобретению контроллера из видео (предзаказ).
@@TDMLab Я спрашивал, благодарю!
Что значит векторный контроллер?
@@AndersonSilva-dg4mg Контроллер с векторной системой управления в противовес скалярному, подробнее тут:
ru.about-motors.com/motorcontrol/vector/
Сегодня в очередной раз после ремонта тестил "частотник" с асинхронным двигателем. Векторное управление работает просто супер, почему никто не пытается повторить Векторное управление именно асинхронным двигателем???
@@ОлегАсмолов-й5н Так векторное управление для АД это уже давно норма, по сути оно развилось даже раньше чем для синхронных. Сейчас каждый приличный промышленный частотник для АД делает векторное.
Спасибо!!! Такой информации мало где можно найти!!! Контент супер!!!!
Спасибо за отзыв😊
Ты че как часто видосы выпускаешь, даже 3 лет не прошло
Только лишь месяц😊
ruclips.net/video/Q2zEGnCnbiE/видео.html
@@Сергей-Кот 3 лет?
@@Сергей-Кот 😁😁😁
Спасибо за видео Дмитрий!
Круто, аж чуть не замотивировался сдуть пыль со своего частотника, но лень таки победила :D
Захожу сюда получит мотивации и немножечко поплакать. Сильно! Большое спасибо!
Лайк поставил, пошёл нервно курить в сторонке от осознания своих низких познаний..
спасибо что делитесь полезной информацией)
Спасибо Вам за видео! Вы большой молодец!
@@user-LatroNew Спасибо за отзыв😊
Видос супер крутой, хотелось бы увидеть особенности проектирования контроллеров под напряжение 140 - 180v (например как на моноколесах). У самого лежит мотор от гибрида, как раз на 144v номинала, хотелось бы заставить работать его на максимум (20квт номинал, 80квт пик)). В идеале даже бы купил модуль, предназначенный для того чтобы просто подключить к нему транзисторы, расположенные на какой-либо собственной базе, обеспечивающей мощное охлаждение!) Если такой проект вас заинтересует - буду ждать с нетерпением!
Кстати да, сам таким-же проектом с гибридом помаленьку игрался но с токами определяемыми резольвером. Датчики холла явно кажутся более интересными в этом плане, без разгуляний в +-5* вращения
Спасибо за видео, очень полезное интересное для меня, как студента 2-го курса магистратуры по этому профилю) Практики у нас очень мало...
А я сам писал :( А тут все готовое оказывается!
Видео просто супер! Огромное спасибо за труд!
О наконец новое кино
Моё уважение ❤
Очень круто, особенно, если сам пытался сделать блок управления BLDC мотором :-)
чет просто божишь
дайте боги ему здоровья и долгих лет
Лайк плюс комент для продвижения канала...
Очень круто! Молодец!
Вот теперь написать софт на смартфон, который по USART через блюпуп подключится и затем будет делать сначала разное, а потом используя ядра для нейросетей сам всё настроит. Возможно даже анализируя не только поступающие с контроллера данные, но и глядя на всё происходяшее через камеру смартфона.
Спасибо!
Шикарно
Здравствуйте! Спасибо огромнейшее за это видео. А можно ссылку на эту среду разработки?
Спасибо за отзыв!😊
Ссылку можно найти в любом поисковике по запросу: X-CUBE-MCSDK - STM32 Motor Control Software
@@TDMLab спасибо. Я уже через видео написал в поисковике. Уже установил. Но чего то не могу плату выбрать. Там такой то как у меня нет. А есть русификатор этой программы?
У меня меркантильные цели. Нужно мотор от токарного запустить. Нет заводских блоков. Точнее один продают за конский ценник вместе с мотором. Плюс конская цена доставки. Но это очень дорого. И мотор не нужен. Я не умею программы писать на C++. Но ваше видео как инструкция чего делать нужно. Сняли бы вы для чайников как плату свою добавить и проект сделать конкретно под три датчика холла. Я то уже силовую сборку PS21964-4A купил.
А OpenSource ESC прошивки для дронов подходят на мотор-колеса?
В ESC для дронов 6-ти шаговое управление и без датчика ротора, а мотор-колеса обычно с Холлами.
Сам часто использую V3minie, но основная рабочая лошадка j-link
Вот бы момент крутящий замерить под алгоритмом foc и трапеция при одном и том же потребление, на сколько больше foc развивает момент вращающийся, измеритель крутящего момента можно на этом контроллере сделать, совместно с двигателем?
а какими двигателями вы умеете управлять? гибридными ассинхронниками?
Да я вроде все видео про это рассказываю, основное назначение PMSM/BLDC двигатели, но АД так же могут управляться так как с точки зрения схемы контроллера разницы нет, только ПО.
Вот бы подружить это с платой управления 3д принтера)
так легко - генерируешь код для контроля положения, берешь пару свободных ног контроллера - stepdir, вешается прерывание на степ, ну и в аккумулятор фазы "целевого угла поворота" плюс или минус шаг(пересчитанный в радианы конечно же и кратный разрешению энкодера) а если не заморачиваться - есть пошаговые инструкции по конфигурурованию и калибровке PID для плат ODrive на примере принтера VZBot. собственно если для исследований - то лучше эта плата, если прикрутить безколекторники - то ODrive (немного дешевле из за массовости)
@@TMno Спасибо за ответ!! Теперь понимаю что есть смысл попробовать
Я хочу этот контроллер, где купить? И когда будет своя оболочка для настройки всего, а не использовать STM оболочку.. ✍️
Магазин группы ВК, на 29:45 про это.
Свое будет в виде кода, по собственной GUI ещё пока рано говорить.
можно ли купить ваш контроллер?
Информация на 29:32
Такое устройство будет полезным, если оно сможет работать и с резольвером.
Резольвер можно через внешний декодер подключить, может когда-нибудь покажу.
Если можно в двух словах как профилер мотора измеряет активное сопротивление и индуктивность обмоток? И где и как и для чего оно используется в расчётах?
Зная напряжение и измеряя ток несколько раз в переходном процессе получает реактивное сопротивление.
В регуляторах используется.
Как понял двигателем можно управлять с частотой 100 раз в секунду (10 мс). А до какой частоты можно разогнать исполнение команд? 1000 раз в сек чип потянет? Режим стабилизации мощности.
@@martynovvyacheslav9893 Очень странный вопрос, но скажу так, контур управления током в системе работает на частоте ШИМ то есть на 10-100кГц, контур управления скоростью работает на частоте 1кГц.
@@TDMLab спасибо, понятно, значит теоретически можно
Потенциал на нижнем шунте может стать ниже земли в момент индуктивного выброса, верно?
Потенциал на шунтах переменного знака в принципе как и ток, а далее мы его смещаем в положительную область и усиливаем для АЦП.
А можно с этой либой сделать источник момента, независимо от скорости вращения (хоть отрицательная) ? при этом чтобы работала векторно и было очень плавно?
Управление по моменту вполне можно сделать с той оговоркой, что если скоростью мы можем управлять напрямую, измеряя именно физический параметр, то момент считается пропорциональным току в фазах, а это близко к правде, но есть нюансы.
@@TDMLab А какие нюансы? Нелинейности на скоростях близких к 0?
@@Stan-Park Да, скорости близкие к нули и наоборот скорости близкие к максимальным.
Еще колебания момента при вращении будут зависеть от конструкции. На многополюсных колебания меньше, а собственная ЭДС ближе к синусу.
@@TDMLab Спасибо! попробую тогда сделать стенд на моторе для gimbal подвесов, у него как раз много полюсов
Вот, кстати, интересно, почему бы вместо шунтов не измерять ток по падению напряжения непсредственно на транзисторах?
для защиты от кз можно - а для точного измерения - тяжко - внутреннее сопротивление открытого транзистора плывет от температуры
Выше верно написали, что надо вводить таблицу коррекции от температуры, в идеале отдельно температуры каждого плеча и калибровать отдельно.
Сопротивление открытого канала от транзистора к транзистору будет значительно изменяться.
Хотя этот способ измерения возможен и даже применяется, но требует аппаратной реализации и не имеет выгод от установки тех же Холлов в фазы.
@@TDMLab С калибровкой как раз проблем нет. Во-первых, в даташите на транзисторы приведена кривая зависимости сопростивления от температуры. Во-вторых, все транзисторы сидят на одном радиаторе и и имеют плюс-минус одинаковую температуру. И на том же радиаторе сидит термопара, потому что в любом случае вам нужна защита от перегрева. Что значит "требует аппаратной реализации" мне не очень понятно. А вот выгода довольно очевидна: отсутствие падения напряжения на шунтах и отсутствие дорогих датчиков холла.
@@maksimgurtovenko2041 В даташите приводится типовая кривая, а не для конкретного транзистора. Разброс сопротивлений канала указан в параметра Rds ON min-max и он очень значительный.
Кристаллы транзисторов будут иметь разброс по температуре, всегда. Один радиатор и близкое расположение друг к другу это частный случай. Может быть совсем иначе.
Аппаратная реализация это то и значит, что схема должна будет усиливать не сигнал с шунта, то есть ВСЕГДА близкий к нулю, а сигнал с фазы.
Добрый день на видео было видно литературу о преобразованиях, что это за книга 📚? Спасибо!
Вот тут t.me/TDMLab/411
Спасибо большое. Почему вы не озвучили способ измерения фазного тока с помощью падения напряжения на самих же ключах? Там не всё просто, нужна таблица коррекции по температуре ключей, но всё же.
Ну и какой смысл? Если сопротивление ключа плавает как минимум от параметров окружающей среды
Пожалуйста.
Капризный метод, потому в SDK его нет. Если нужно уменьшить сопротивление то лучше переходить сразу к Холлам в фазах.
@@TDMLab спасибо за ответ. Интересно... Я 3 года езжу на заводском контроллере с таким способом измерения фазного тока и контроллер хорошо работает. Скоро я сделаю замеры(в квартире будет стенд, это моё хобби) как и на сколько будут плавать показания. Я могу отписаться о результатах, и если всё будет не плохо, вы готовы попробовать?
@@ПОКАНЕПРИДУМАЛ-м2у можно применять и применяется такой метод в серийных контроллерах, но для этого нужна аппаратная поддержка. При этом это то же по сложности что измерять напрямую в фазах.
@@TDMLab аппаратная поддержка прямо в Микроконтроллере(MCU)???
называется, я просто на самокате/маунтинг-борде покататься хотел ))
Все мотор-колеса издают легкий свист при работе. Возможно ли избежать этого явления, если подобрать алгоритм управления и аккуратно его настроить, или это вызвано конструктивными особенностями?
Зависит от конструкции мотор-колеса. Если звук вызван коммутацией обмоток то векторное управление это решит если выставить частоту ШИМ >16кГц, выходя за звуковой диапазон. Но если причина конструктивные особенности мотор-колеса, то до конца свист не победить, я встречался из тем и с тем.
@@MrYrodz частота
Не все свистят, только на дешёвых контроллерах у которых нет синуса или у мотора обмотки не пролачены
Блин сложно как =). У меня только мозгов хватило на то, что бы крутить мотор на датчике холла с транpистором (электронный коллектор) - но остановить было сложно даже на 1 фазе от одной банки 18650.
У меня не получается получить хороший момент на малой скорости вращения. На малых стоит на месте. Даеш скорость средние и выше, четко стартует...
Какой способ определения положения ротора?
@TDMLab датчики холла. B-G431B-ESC1 плата. Мотор 42bl01.
@@ДимаМельник-й7ч Можно угол как на 14:19 проверить.
@@TDMLab да я как раз в последнем ролике это увидел, и повторил. Практически иногда немного расходится, а иногда накладывается. Вчера в мануалах читал про Tsampling. Потому что если зажать вал, то момент медленно нарастает и потихоньку пытается проворачивать. А хочется чтоб прям со старта сопротивлялся. Можт я конечно многого хочу. На гите есть проэкт интересный, там переделывал человек плату гироборда. Я его повторил то он на шасси 4х колесной классно отрабатывал удержание позиции, скорости. Вот хочу повторить такое но с данной SDK
@@ДимаМельник-й7ч Если момент медленно нарастает то это коэффициенты ПИ регулятора. Их запросто можно выставить в 10 раз больше от того что рассчитывает по дефолту.
Обычно сначало придумывают полезное устройство или систему, а потом только как это будет реализовано, какие серво двигатели и какая система управления. Если нет инновационного устройства, то зачем все это? Готовых отлаженных сервоприводов полно на рынке практически под все сферы применения, быть может проще приспособить готовое?
Так я же не настаиваю, приспосабливайте, я об этом и говорю 28:43
@@TDMLab, Пока нет идеи для чего это нужно, что надо получить на выходе, очередной ёМобиль или ЧПУ, это все не имеет смысла. Да и для мобиля и для ЧПУ не имеет смысла, так как рынок перенасышен такими готовыми решениями и компонентами к ним.
@@Slesar. Что это не имеет смысла?
@@TDMLab Не имеет смысла поддерживать и развивать конкуренцию, не имеет смысла обходить привязки производителей к собственным частным=дорогим расширениям/апгрейдам, не имеет смысла обсуждать обход колониальных приёмов дойки через самодостаточность, даже в мелочах и на кошечках.
Спасибо за 13:36 60 vs 120 наглядно, не встречалось. Обмен выходов холлов B и С кажется приведёт именно к такому результату ? Лично я не встречал 60 град на графиках, думал что 2 цикла сигналов за оборот поля. Кстати как способ сэкономить провод в жгуте мотор колеса для датчика температуры, а возможно и увеличить число холлов - исключающее ИЛИ над 3 входами = 1 корпус КМОП или ТТЛ логики.
Поменять местами не получится, можно только если инвертировать один.
Мне вот встретился на 60гр, я то же немного удивился.
Да, XOR все правильно, согласен. Внутри МК тот же XOR на входе.
Громаднейшее спасибо! Я уже и сам разобрался, почти во всём, но рад убедиться что всё понял правильно:)
"Какой-то добрый комментарий..."
Благодарствую🙂
честно до конца не досмотрел, я по большей части обычный пользователь, но какова цена такого контроллера если по себестоимости?
@@nikolyayakimenko6986 Себестоимость зависит от размера партии для 10 и 1000 это будут сильно разные числа.
Да, но свой контроллер для bldc правильней записывать от самодельного ЛБП)
Спасибо, что делитесь знаниями. Подскажите программатор STlinkV2 "китайский" будет работать с этим SDK? или только оригинальный нужно покупать 25 баксов за свистульку, жаба не даст покоя ) Если интересно про моторы от Теслы ruclips.net/video/4lGVimLK58g/видео.html
Спасибо за отзыв!😊
Не, китайский не прокатит, так как тут еще и USART в программаторе используется для прямого управления и сбора данных.
Да-да, я смотрю канал Munro периодически.
Кстати цена за готовый контроллер, что на видео, более чем адекватная
@@BB-ti9bf как его найти?
@@Bondarev-Y ответ на 29:50
@@TDMLab чет дорого. Почему не взять одрайв? Там то же самое
@@Bondarev-Y То же самое что? У них открытый исходный код?
@@TDMLab стм, дрв.
Дядь ты кто? Что ты делаешь в моих подписках?))
Калокубер!