Cinemática diferencial, jacobiano analítico y configuraciones singulares del robot (con ejemplos)
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- Опубликовано: 17 сен 2024
- En este video te muestro la teoría referente a la matriz jacobiana:
* Jacobiano analítico y cinemática diferencial
* Singularidades
* Relación entre fuerzas externas al robot y torques de las articulaciones.
Además, analizo un par de ejemplos.
Video original usado como ejemplo de las configuraciones singulares para el robot 6R tipo PUMA:
• Video
En la descripción te dejo el link del video original de las configuraciones singulares para el robot 6R tipo PUMA.
Lo del mapeo de las Fueras al espacio de los torques es muy util al momento de hacer control por impedancia, excelente video
me podrias pasar algo de info, para hacer control de impedancia en Multibody simscape
@@wato624 Hola, no he usado multibody, ya que necesitas una retroalimentacion de fuerza que se genera en el extremo operativo, te recomiendo usar gazebo o webots, y de como implementar esto lo encuentras en este video
ruclips.net/video/IolG5V_skv8/видео.html
Buen video
Excelente video. Muy útil.
Hola Lina! Me da gusto saber el video es útil!
Perfectas definiciones matematicas, gran trabajo!. Uso robots ABB, en la práctica esto se olvida pero siempre es bueno repasar el cómo funcionan las cosas. Nuevamente GRACIAS!
Gracias por comentar! Saludos!
Me apareció tu video y me quedé viendolo. Considero que en 4:18 hay un error conceptual, la derivada de los parámetros de orientación no es igual a la velocidad angular del efector final. La ecuación superior derecha se cumple para el Jacobiano geométrico. Fuera de eso, considerando que los cálculos se hacen con respecto a el Jacobiano analítico, el desarrollo es correcto.
Tienes muy buen contenido. Saludos
Gracias. Voy a revisar el concepto. Saludos!
Hola, qué librerias adicionales debo instalar, me salen errores al usar rotz
Muy ilustrativo el video, me ayudo bastante, pero tengo una duda. Como desarrollo su fincion en matlab para poder obtener la superficie y ver las singularidades?
Hola una duda, uso Matlab 2020b y estaba realizando tu ejemplo con tu libreria, pero al momento de solucionar el termino de roty(PI/2) me deja los argumentos como cos(PI/2) o Sin(Pi/2) no reduce la matriz como en tu caso que deja ceros o unos para esos valorer.
En Matlab r2020b tienes que declarar el PI simbólico:
PI=sym(pi)
Buen día Dr. me podría compartir alguna bibliografía donde venga lo de análisis