最適レギュレータによるクレーンの振れ止め制御

クレーンの振れ止め制御シミュレーションの動画です。前回の動画 • クレーンの振れ止め制御（最大振れ角が少ない制... をパワーアップさせたものです。MATLABアニメーションを提示しています。最適制御（最適レギュレータ）を利用しています。
制御なしだとクレーンの荷物は揺れ続けますが、状態フィードバック制御を施すことで荷物も含めて素早く移動できます。
最適レギュレータの２つの重みパターンの比較が最後に提示されています。
最適制御の解説動画はこちら↓
[最適制御] 状態方程式 part 6 (最適レギュレータ)【工学】 • [最適制御] 状態方程式 part 6 (最...
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MATLABコード：制御あり
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MATLABコード：制御あり（角度最大値と５秒以後の偏差最大値を表示）
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MATLABコード：制御なし
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クレーンの振れ止め制御シミュレーション動画でした。

[@ControlEngineeringChannel]

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[@kanek1506]

こんにちは。制御工学の初学者です。
非常に面白い動画でした。
一点ご質問させてください。
評価関数の重みQの要素の値によって動き方が大きく変わるかと思うのですが、q1-q4はどのように考え設定されたのでしょうか？

[@ControlEngineeringChannel]

ここでは、適当な正の値を入れているだけですが、基本的には重視したい変数に関係する重みを大きくすることで、重み×当該状態量の二乗積分値の影響をより小さくすることができます。ここでは、q1はxに、q2は\thetaに対応しており、q3,q4はそれぞれの微分値に対応していますので、応答の塩梅を見て試行錯誤的に決めることになります。重みの決め方についても研究や書籍での記載はありますが多くない印象です。

[@kanek1506]

早速のお返事、また、分かり易いご説明ありがとうございます。
自分でも公開いただいているmファイルを使って定数をいじってみようと思います。