Настройка ПИДов в iNav на практике /PID tuning iNav in practice
HTML-код
- Опубликовано: 30 май 2020
- Второй ролик о тюнинге iNav на этот раз касается камня преткновения на пути к перфекционизму настроек над квадрокоптером - настроек ПИДов. Прежде всего хочу поблагодарить Вас, мои дорогие друзья, за то, что многие поделились своим опытом и ценными сведениями на данную тему под роликом о настройке фильтрации: без Вас бы и не появилось данное видео. По самому видео: я на практике провожу настройку пидов с помощью PID-Analyzer и набора blackbox-tools по методике, предлагаемой для betaflight, с учетом особенностей inav. Тут же можно будет увидеть, почему бета превосходит inav по летным качествам. И как итог выводы о том, стоит ли так заморачиваться с выкручиванием всех этих пропорциональных, интегральных и дифференциальных составляющих. А также...впрочем, смотрите видео)
Все происходящее в кадре в первую очередь - мой скромный личный опыт в стремлении к квинтэссенции в настройках коптера (не без щепотки художественности): гуру этой темы вряд ли найдут для себя какое-то откровение) А входящие в наше fpv-хобби может и возьмут себе что-нибудь на заметку. От iNav в плане тюнинга, наверное, выжала максимум, касательно его летных характеристик. И да, в процессе всех этих полетов ко мне начало приходить понимание, что и как крутить, что, конечно, мотивирует))
Да, все замечания, предложения, доработки, правки - прошу в комментарии: буду рада узнать еще какие-либо нюансы, которые могла упустить из виду по данной теме.
The second video about iNav tuning this time concerns the stumbling block on the way to perfectionism of settings over a quadrocopter - PID settings. First of all, I want to thank you, my dear friends, for the fact that many people shared their experience and valuable information on this topic under the video about filtering settings: without You, this video would not have appeared. According to the video itself: in practice, I configure PID using PID-Analyzer and a set of blackbox-tools according to the method offered for betaflight, taking into account the features of inav. You can also see why beta is superior to inav in terms of flight performance. And as a result, conclusions about whether it is worth bothering with twisting all these proportional, integral and differential components. And also...however, watch the video)
Everything that happens in the frame is primarily my modest personal experience in striving for quintessence in the settings of the copter (not without a pinch of artistry): the gurus of this topic are unlikely to find any revelation for themselves) And those who are part of our fpv hobby may take a note of something. From iNav in terms of tuning, probably squeezed the maximum, regarding its flight characteristics. And Yes, in the course of all these flights, I began to understand what and how to turn, which, of course, motivates))
Yes, all comments, suggestions, improvements, edits-please in the comments: I will be happy to find out any more nuances that I might have missed on this topic.
Используемый при настройке софт:
PID-Analyzer - github.com/Plasmatree/PID-Ana...
blackbox-tools - github.com/iNavFlight/blackbo...
Все полеты проводились на акках Tattu r-line 3 - ali.pub/4k4wqk
Сетап моего коптера:
Рама Speedy Bee - www.banggood.com/custlink/vv3...
FPV-антенна Speedy Bee -www.banggood.com/custlink/DGK...
Пропеллеры 5150 - www.banggood.com/custlink/GKG...
Пропеллеры 5143 - www.banggood.com/custlink/vKD...
Моторы t-motor BMS Racing Series - www.banggood.com/custlink/G3m...
FC iFlight f7 twig - www.banggood.com/custlink/m3G...
FC + bluetooth - www.banggood.com/custlink/Dm3...
Airbot ESC Furling32 4in1 Airport 50A - www.banggood.com/custlink/KKK...
Foxeer Micro Falkor 2 1200TVL - www.banggood.com/custlink/mKm...
Видеопередатчик RUSH TANK PLUS - www.banggood.com/custlink/mmv...
За продукцией TBS прошу на официальный сайт - www.team-blacksheep.com/
Или на aliexpress:
- нано-приемник (nano RX) - got.by/4h59g6
- полный набор TBS - got.by/4h59ny
RunCam 5 на бангуде - www.banggood.com/custlink/3Kv...
RunCam 5 на алиэкспрес (если нет доставки с бангуда) - ali.pub/4mne8z
Мой инстаграм - / olyalykoya
Если хотите написать в фейсбук - / olya.lykoya
Группа вконтакте - olya_lykoya
Если хотите поддержать меня и промотивировать - буду благодарна поддержке (яндекс-кошелек) - money.yandex.ru/to/4100182585...
![NoCap - Maliboo [Official Music Video]](http://i.ytimg.com/vi/FUV7E0QyniU/mqdefault.jpg)
Умничка! Всё просто и доходчиво! Спасибочки за материал.
Спасибо за разъяснение что такое ПИД!!!!!!!!теперь хоть какое то понимание. буду мучиться с Самолётом.
Ничего не понятно, но очень интересно 👍
Год назад я бы тоже наверное себя не поняла))
Прикольная 🙂
Благодарю))
Ощущение, как буд-то смотришь Галилео, или что-то на подобие, где ведущего (ведущую) заставили произносить текст не понимая о чём вообще речь. В тех местах, где ведущая максимально смущена ( что за набор заклинаний из вики я произношу) приходиться часто моргать... В пару местах, предположительно "муж" или та персона который писал текст, забыл адаптировать под женский род. Ведущая так и прочла, как от мальчика =)
В общем молодцы. Развития. есть над чем поработать.
Ну блин...ну не тянет это на великий срыв покровов и "показать все, что скрытно"...но раз уж меня критикуют, за то, что прочла как от мальчика, замечу, что по правилам русского языка, а конкретно, построения предложений "предположительно "муж" или та персона который писал текст" - здесь правильнее "предположительно "муж" или та персона которАЯ писалА текст" все-таки слово персона здесь - подлежащее и от него склоняется глагол "писать"....а да: правильнее говорить "В паре мест" или "в нескольких местах"...в общем есть над чем поработать)) без обид и спасибо за поддержку на самом деле. Надеюсь, ирония была понятна))
Так как являюсь гуру ФэПэВэ, пластилином ПИДов и повелителем ослабления натяжения, весь ролик смотрел на самую интересную часть этого выпуска. И тут меня, как матьегоматика, настиг корень и я нашел его - а грудь-то плавает в размерах!!! Оптика хромает, подумал Штирлиц - сам ты хромаешь, ответил Zeiss.
А может и Царь не настоящий?
Эммм... то ли поздно, то ли прочие факторы - не могу уловить всю суть этого высокого слога)) Но звучит красиво, витеевато....но может гуру мне подскажет - на что еще обратить внимание при настройке...особенно меня бы интересовало, как наиболее объективно быть с I составлящей
В кинематографе есть такое понятие: "Ракурс решает"
Отлично
Спасибо за отличную оценку))
Ну как-то многовато пафоса и манер... Мне это мешало смотреть.
Пафоса? Я соглашусь, что у меня в определенной степени ироничная манера...но точно не пыталась привносить пафоса...по крайней мере - не специально)) я лишь скромно делюсь своими успехами в хобби))
Гюмрлен вернулся ..
Все понятно что ничего не понятно)
С момента записи ролика я пришла к тому, что надо врубить запись логов, крутиться по всем осям и уже по полученному графику двигать тот или иной параметр: не доходит до единицы - повышаем P, большой горб над единицей - понижаем P. График слишком амплитудный и рваный - d вверх. Ровный и ниже единицы - I вверх, и наоборот. 2-3 полёта и на нормальном кваде на камере без стабилизации никакого желе)
Спасибо, интересно :)
Благодарю)
Nirvana
Классная аппа! Надеюсь FlySky выпустят новую версию
ссылки то где на программы?)
О спасибо - сейчас поправлю)) грузила из полей видео))
Я, конечно, не гуру FPV, но считаю, что полеты с падениями коптера - не лучший способ настройки. Более рационально закрепить его на растяжках по настраиваемой оси (например, по roll'у), подобных видео пруд-пруди на англо-ютюбе.
P-составляющую можно настроить этим способом быстрее и проще:
1) ACRO, "газ" в положение, при котором квад висит, P=0, I=0, D=0;
2) поднимать P пока не появятся быстрые устойчивые незатухающие колебания (видны и на глаз, и на слух - коптер быстро раскачивается с постоянной амплитудой);
3.1) "получившееся значение P" * 0,6 (будет очень резкий отклик на движение стиков, но и приличное количество лишних шумов на гироскопе, возможно "желе" на камере)
или
3.2) "получившееся значение P"/3 (компромисс между скоростью отклика и количеством шумов - отклик приятный, но не резкий, мега-гонщикам может не подойти)
P и D настраиваются вместе по PID_Analyzer'у, D - сглаживает синусоидальный скачок в начале графика, I - регулирует "уровень" графика. Нужно стремиться найти такое соотношение I и D, чтобы график прошел по горизонтальной линии с единицей, а скачок в начале функции был где-то между линиями 1 и 1.25. Полностью убирать его с помощью D не нужно - будет вялое управление.
Как-то так))
тоже имеет место быть...но падения не так страшны, как выглядят на видео)) + раза с 5 я уже в визуале вполне могла выровнять горизонт и плавно сесть))
в айнаве впринципе не получается убрать скачок в начале, по крайней мере даже на значениях до 40 у меня это не вышло...кажется я говорила об этом в видео, что сам пид контроллер уступает таковому в бете. да и в принципе вся суть настройки по графикам - получить как можно ровный относительно единицы график...не помню уже говорила я это в видео, но как минимум это интуитивно подразумевалось))
и вообще - жалко на момент записи ролика не вышел пидтулбокс с поддержкой айнава...там все гораздо проще и можно осуществлять свои настройки, отталкиваясь от значений с пресета. В любом случае - спасибо за еще одну кратко изложенную методику)))
В контексте 5" коптера, согласен, что падения не сильно страшны, а вот если крупнее... Лично я падал пару раз на 10" дальнолете, один раз с довольно большой высоты (~6м)- приятного мало: погнутый колокол двигателя, сломанный луч (рама самодельная из карбоновых трубок) , ну и сломанные пропы - меньшее из зол. К чему лишние затраты?!
А насчёт неубираемого пика - сильно зависит от настройки фильтров и гироскопов. В айнаве 2.5 с этим всё довольно неплохо, правда, пресеты не очень адекватные, нужно вручную доводить. Если поднимать D - то пик запросто выравнивается, никаких проблем. Но с шумными гиро это сделать нереально даже в бете, т. к. подъем D будет сопровождаться зверским перегревом двигателей.
Много нюансов, нет однозначного рецепта на все случаи и сетапы.
@@user-bb8xb6pf7c В 2.5 возможно за счет фильтров и получится убрать пик...я в этом плане мучила только 2.4....и увеличивала D до состояния полета в желе...сейчас еще правда силиконовые прокладки под моторы поставила, может с ними удалось бы и на 2.4 невелировать этот пик.
Пресеты, я придерживаюсь такого принципа, нужны для того, чтобы их можно было немного подкрутить в ту или иную сторону по логам или даже на глаз, а у кого то вообще сразу идеально полетит))...быстрый старт так сказать
10" коптер у меня был из фанеры и упал примерно с 300 метров от того, что проп раскрутился....мало что там от рамы осталось:D
А ссылки, ссылки-то где?)
если вопрос про софт, то ссылки отдельным блоком, перед комплектацией))
@@OlyaLykoya точно). смотрел с мобильного, не увидел:)
Смотреть на 3x
Всё красиво, только геморно с графиками возиться, на глаз всё настраивается легко))), изжованая тема. Давай лучше про навигацию.
Так я пока не получила все свои 28 графиков (кошмар если подумать), совершая эти полеты вверх вниз - вправо влево, еще не ориентировалась на глаз и по звуку...это сейчас уже начало приходить понимание...собственно именно "на глаз" я попробовала опустить но питчу P до 45, и о чудо - на графике показания стали более приемлемые...а радости то у меня сколько было от этого)))
@@OlyaLykoya ruclips.net/video/UWUdBU8_QYU/видео.html
@@lerik78 Спасибо) да, с теорией настройки по поведению и мониторингу осцилляция знакома - все упирается в практику) все-таки на первых парах пид-аналайзер - хороший помощник...хотя сейчас все больше упирается в грамотную настройку фильтрации и пиды уже не столь определяющая настройка - эмуфлайт с кисом тому яркий пример
Пока настраеваешь то и коптер расхерачишь так и не научившись летать