iNav 2.4 настройка динамических и RPM фильтров для 5-дюймового квадрокоптера / Filtering in iNav 2.4
HTML-код
- Опубликовано: 8 сен 2024
- Всем привет - с Вами Olya Lykoya...и я наконец-таки разобралась, что есть что и для чего, в такой теме, как настройка фильтрации. Еще конкретнее - настройка динамических и RPM фильтров в iNav версии 2.4.0 (конфигуратор был версии 2.4.1). А подопытным был мой 5-дюймовый квадрокоптер, естественно пчелка. Это видео - не пошаговый туториал, хотя последовательность здесь присутствует, но моя попытка постигнуть суть самой физики, происходящей в данной теме PID тюнинга, и разобраться в действиях алгоритма прошивки полетного контроллера. Было достаточно увлекательно проштудировать разные источники, среди которых были и мануалы по betaflight, inav естественно, да и вспомнила немного термех из универа)) Итогом стало обобщение основных моментов по подготовке полетника и регулятора оборотов, непосредственной настройки фильтров и анализу (да - такой вот псевдонаучный анализ) зависимости основных параметров от размеров пропеллеров, и получилась такая вот видео-заметка. Как только будет возможность испытать пчелку на 6s-аккумуляторах - выложу видео с fpv-полетом.
Прошу сильно не ругать за корявость рисунков))
Hello everyone-Olya Lukoe is with you...and I finally figured out what is what and for what, in a topic like setting up filtering. More specifically, you can configure dynamic and RPM filters in iNav version 2.4.0 (the Configurator was version 2.4.1). And the test subject was my 5-inch quadrocopter, naturally a bee. This video is not a step-by-step tutorial, although the sequence is present here, but my attempt to understand the essence of the physics that occurs in this topic and understand the actions of the flight controller firmware algorithm. It was quite exciting to study different sources, among which were manuals on betaflight, inav of course, and I remembered a little termeh from the University)) The Result was a summary of the main points on the preparation of the pilot and the speed controller, direct filter settings and analysis of the dependence of the main parameters on the size of the propellers,and this is a video note.
As soon as I can test the bee on the 6s battery, I will post a video with fpv flights.
Please do not scold me too much for the clumsiness of the drawings))
Заметки по inav 2.3.0 - github.com/iNa...
Заметки по inav 2.4.0 - github.com/iNa...
Компоненты моего 5-дюймового квадрика
Рама Speedy Bee - www.banggood.c...
FPV-антенна Speedy Bee -www.banggood.c...
Пропеллеры 5150 - www.banggood.c...
Пропеллеры 5143 - www.banggood.c...
Моторы t-motor BMS Racing Series - www.banggood.c...
FC iFlight f7 twig - www.banggood.c...
FC + bluetooth - www.banggood.c...
Airbot ESC Furling32 4in1 Airport 50A - www.banggood.c...
Foxeer Micro Falkor 2 1200TVL - www.banggood.c...
Видеопередатчик RUSH TANK PLUS - www.banggood.c...
GPS-модуль matek - www.banggood.c...
За продукцией TBS прошу на официальный сайт - www.team-black...
Или на aliexpress:
- нано-приемник (nano RX) - got.by/4h59g6
- полный набор TBS - got.by/4h59ny
3D-модель стойки для gps - www.thingivers...
Мой инстаграм - / olyalykoya
Если хотите написать в фейсбук - / olya.lykoya
Группа вконтакте - olya_ly...
Если хотите поддержать меня и промотивировать - буду благодарна поддержке (яндекс-кошелек) - money.yandex.r...
GREAT THANKS! куча инфы про пиды и фильтры, но кто в лес, кто по дрова..а тут послушал и озарило... :))) настроил - нотч на свою десятку и шумы вычистил.гуд!!!
Очень приятно, что смогла помочь)) Добавлю, что для более точной настройки можно записать логи, и посмотреть в blackbox explorer, где там точно идут шумы, на каких частотах, чтобы все было прям идеально настроено)) я так для своего коптера сделала корректировки (все-таки каждый коптер индивидуален в плане настроек)...все действия в показаны в ролике "Тюнинг фильтров в iNav 2.4.0 с помощью Blackbox Explorer" если интересно))
Оля, большое спасибо за подробный разбор. На самом деле изучаю эту тему с нуля, у вас пока самое понятное объяснение.
П.с.: было бы супер посмотреть полное объяснение все нюансов с настройкой фильтров на последнем айнаве: блэкбокс и т.д.
Ой как приятно)) про последний айнав, да - думала такое видео записать...самой интересно как тот же блекбокс сможет проглотить логи с матричными фильтрами. на своем 5" уже вряд-ли буду проводить такие детальные эксперименты, а вот на готовящемся 7" дюймовом кваде - да - там точно придётся тонко все подгонять. Поэтому такое видео - это только вопрос времени))
@@OlyaLykoya отлично, как раз 7-дюймович настраиваю)
@@user-uz2tf3vt5b в своём ролике "Пробую iNav 2.5 на 7" квадрокоптере" я отталкивалась от тех пидов, которые предлагал разработчик айнава. Картинка на ран кам 5 осциллировала - я убавила P и I по питчу и роллу, и поднимала D по ним же. Под одним из комментариев я писала, какие вышли итоговые пиды. После этого картинка стала идеальной)) Фильтры тоже подкрутила по рекомендациям разработчика, и там уже ничегоне пришлось менять. Это я первый раз настраивала пиды на глаз))
познавательно👍
Благодарю - inav сейчас бурно начал развиваться - материала по нему должно быть больше и доступнее)
Респект !!! Молодец! Очень интересен результат... Я начинал с Inav, но потом задвинул его на BF, похоже inav с тех пор сильно продвинулся...
Спасибо) Да inav буквально за менее чем год очень оброс функционалом...сейчас в силу того, что все мои текущие аккумуляторы пришли в негодность, а изза сложностей с доставкой новые еще не выслали - протестировать не могу. Но на прошивке 2.3 с одними только динамическими фильтрами 7-дюймовый коптер вел себя гораздо плавнее, что называется как по рельсам) а в 2.5 прошивке появятся так называемые матричные фильтры, которые собираются еще портировать в эмуфлайт...вот кстати повод его попробовать))
Очень глубокие видео стали,Аник с Юлианом за партой...Спасибо.
На текущий момент 032021,iNav умеет по одному проводу работать с ESC (без телеметрии)? Железо:ПК - F7 и ESC 32bit?
Спасибо, хотя это видео уже относительно старое) насколько я знаю, в плане подключения полетника и регуля ничего не изменилось: юарт задействуется, чтобы получить телеметрию, без которой rpm фильтры не запустятся. Впрочем, сейчас портировали фильтр Кальмана (юникорн кажется называется) мне он кажется более перспективным
приятный голос позитивная девушка)
спасибо огромное!
Вот это вы разбираетесь, конечно😬👍
спасибо огромное!
Я разабларалась и к ним пришла. Весело.
Ну Олег как всегда)))
В законе управления INAV аббревиатуры RPM не встречал (Notch и low pass был) за ними биквадратный фильтр и судя по всему он используется в расчётах производной (дифференциальной части) производная этим фильтром рассчитывается сразу по нескольким точкам т.к. производная это наиболее чувствительная величина к автоколебаниям. И потом это умножается на коэффициенты, и на выход PIFF который вероятно уже должен идти к сервам. Может RPM в коде гироскопов?
Вообще было-бы здорово сделать схему закона управления INAV где были-бы видны все используемые алгоритмы и связи между ними от IMU до сервомашинки или ESC.
Нет, есть RPM фильтр 2.4 тоже в расчёте производной перед биквадратным фильтром но используется только для мультироторов. Получается Notch -> RPM ->Low Pass -> BiQuad -> FIR_Feed Forward, микширование ну и я думаю сервы или ESC.
С учетом того, что не первый раз я слышу о не самом удачном портировании RPM-фильтров из бетафлая, да еще и без двустороннего Dshot + в самой документации говорится о том, что в будущих выпусках некоторые параметры могут убрать, а новые добавить (привет магическим матричным фильтрам) - сейчас законченную картину алгоритмов работы iNav, по крайней мере если мы говорим о фильтрации, сложновато выстроить (мое видео - моментальный снимок текущей ситуации).
В исходники iNav я не заглядывала, и вот теперь стало интересно) на гитхабе быстренько нашла такой файл: github.com/iNavFlight/inav/blob/bcd4caef92bff67e91350456903a5cdd1d779840/src/main/flight/rpm_filter.c отправная точка для изучения...я еще только начала постигать Си на микроконтроллерах, поэтому многое для меня здесь еще темный лес
@@sencis9367 да, по крайне мере, было бы логично работать по такой схеме) Я вот только не совсем могу понять - требуется ли LPF для зоны колебаний, на которой уже отработал RPM? или достаточно будет ослабить BiQuad?
Также замечу, что судя по коду возможно в расчёте Dterm (производной) участвует не готовые углы ориентации в пространстве (тонгаж, крен и рысканье) а снимаются показания угловых скростей напрямую с гироскопа это с одной стороны не противоречит логике PIFF т.к. это по сути и есть Feed Forward но странно т.к. ЛА гасит инерцию тем сильнее чем сильнее Feed Forward (допустим крен) а не рассогласование. Касательно LPF на коптер действуют:
1) Вибрации мотров это RPM фильтр.
2) Ветер, и другие внешние воздействия это биквадратный фильтр.
3) Есть ещё шум гиросков который можно считать флуктуационным, резонансы, и просто автоколебания т.к. рама балансирует в воздухе, GPS тоже получает азимут с определённой погрешностью (но это относится к рысканью) все эти колебания низкочастотные т.ч. лишним действительно не будет. Хотя для более точных результатов нужны эксперименты.
З.Ы. Советую изучать прошивку INAV с более ранних версий там код менее запутанный например с 1.1 где появляется PIFF в 1.0 используется PID от MultiWii.
я томат
А под 6 дюймов не подскажите настройки фильтров
у меня нет 6" коптера)) но отталкивалась бы от следующих настроек: динамический фильтр минимальная центральная частота 90-110 Гц...рпм фильтр тоже на такой же частоте. в айнав 2.5 с появлением матричных фильтров немного изменился принцип расстановки частот: не надо задавать частоту для рпм фильтров выше (да и они в айнаве не столь хороши как в бете) да и судя по данным из консоли у них диапазон ограничен 200 Гц в отличие от матричных, которые кстати очень хорошо справляются со своей задачей. Второй фильтр нижних частот можно отключить, а первый фильтр нижних частот я бы попробовала на 90 герц. Это все естественно к актуальной версии айнава 2.5, и далее уже посмотреть по логам, нужна ли корректировка. Можно глянуть моё видео Тюнинг фильтров в iNav 2.4.0 с помощью Blackbox Explorer...там конечно предыдущая версия прошивки, но методика вполне рабочая))
@@OlyaLykoya спасибо огромное, я как раз это видео и смотрю уже, у меня 2.4 версия)))