Bom dia professor, no caso em 8:00, para A=20, meu n = -1 tbm? logo estável ? se eu analisar para Eq.Característica , em 16:40, e considerar K=20, eu tenho de substituir a linha do S^0 por um polinômio auxiliar ou , considero que não houve trocar de sinais ?
Também fiquei com essa dúvida. Por acaso você já descobriu o que acontece com a avaliação por Nyquist e por Routh para o caso de A (ou K) = 20? Porque no caso de Routh, não tem como substituir por polinômio auxiliar, já que não há mais o que avaliar (o polinômio tem grau 2).
@@brunoluizfonseca Eu peguei esta este sistema, coloquei no Matlab e apliquei um step com o ganho de K=20. A saída ficou instável. Neste caso acho que podemos considerar que passar por cima do -1 não é o mesmo que envolver o menos -1.
Complementando : No critério de Routh, há duas condições necessárias mas não suficientes. 1°: Todos os coeficientes da equação característica devem ter o mesmo sinal 2°: Nenhum coeficiente da equação característica pode ser nulo. Senão obedecer estas duas condições já garante a instabilidade. Com k=20 E.C = S^2 + 8S, ou seja o temo s^0 é nulo o que já garante a instabilidade do sistema em MF. Resumindo: Se não satisfazer as condições 1 e 2 então o sistema em MF já é instável, mas se satisfazer para garantir a estabilidade ainda é necessário fazer o calculo de Routh.
oi Raphael, obrigado pelo retorno. A organização do material no Ogata é peculiar. Há muita coisa que aparece somente nas entrelinhas dos exemplos. É fácil entender sua dificuldade. Mas nunca desista de usar um livro. Apesar de tudo, gosto do Ogata (eu estudei controle na 1a edição em português desse livro). Não se esqueça de fazer repetidas leituras. Depois de ver um vídeo, por exemplo, volte ao livro e releia o material correspondente. Acho que, então, você se embolará menos. A questão é que aprender controle requer tempo! Desejo-lhe sucesso nos estudos.
Em 4:42 é desenhado o Diagrama de Nyquist. Tenho uma dúvida. A parte abaixo do eixo real, que segue uma orientação anti-horária, é criada quando w vai de zero a +infinito. E a parte acima do eixo real, que também segue uma orientação anti-horária, como é criada? Ou seja, como deve ser feita a variação de w para criar a parte acima do eixo real?
Acho que a parte superior mapeia quando w vai de -infinito até 0-. De 0- até 0+, o mapeamento é no ponto 2 apenas. E então, quando w vai de 0+ até +infinito o mapeamento é feito pela parte inferior.
Jobson Andreson Oi Jobson, a parte de cima, nada mais é que o espelho da parte inferior. Ela é obtida variando w de -infinito até zero, ou seja, vem-se do -infinito sobre o eixo imaginário e sobe-se pelo eixo até a origem do plano complexo "domínio". Lembre-se que o caminho (acho que o chamei de Gama) percorrido nesse plano comeca na origem (w=0) sobe pelo eixo imaginário até o infinito (essa parte corresponde ao diagrama de Nyquist - Gama_i - abaixo do eixo real no plano imagem), no infinito, o caminho vira em sentido horário para incluir todo o semiplano direito do plano domínio e volta subindo pelo eixo imaginário até voltar à origem. Isso está detalhado nos vídeos que tratam do critério de Nyquist. Assista lá, para entender melhor.
Ótimo vídeo! Apenas um dúvida professor, por que podemos afirmar, ao desenharmos o Diagrama de Nyquist, que o ângulo de chegada no ponto zero será de 180º?
Pedro Henrique Pedro, a razão foi dita aproximadamente em 3:30 e é que a função de transferência tem dois polos a mais que zeros. Para ver porque isso responde a sua dúvida, lembre-se que para uma função de transferência como essa, a assíntota em altas frequências é horizontal em -180 graus, ou seja, a fase da resposta em frequência tende a -180 graus para frequências elevadas. No diagrama polar, as altas frequências são encontradas próximas à origem, assumindo que a função de transferência é passa baixas.
Oi Rafael, o exemplo é esse mesmo. Se houvesse um zero na origem, ou seja, se houvesse um "s" no numerador, o traçado do diagrama polar começaria na origem do plano complexo em vez de começar no ponto -2.
![I.N "HALLUCINATION" | [Stray Kids : SKZ-PLAYER]](http://i.ytimg.com/vi/n5B5q1Hwt_U/mqdefault.jpg)
Muito bom, certamente o melhor curso em português de controle no youtube!
Muio obrigado. Fico lisonjeado.
Nyquist, Lugar das raízes e Routh em uma aula. Foi muito bom.
Valeu Dayvson, não havia pensado nisso... ;-)
Que aula boa de escutar e aprender, continue assim professor! meus parabéns.
Obrigado pelas gentis palavras, Vitor. Elas são um bom incentivo.
Sem palavras para a qualidade da aula. Nunca vi tamanhã didática, parabéns!
Fico super lisonjeado. Muito obrigado. Bons estudos.
TOP DEMAIS, mostra a correlação entre as diferentes maneiras de análise!
Precisamos de pessoas assim nas universidades. parabéns!
Valeu Reginaldo. Sempre achei a relação entre esses resultados super interessante e esclarecedora. Que bom que consegui convencê-lo disso. Sucesso!
Parabéns, abordou o assunto de estabilidade usando várias maneiras e bem didático.
Rodrigo Pereira Obrigado, Rodrigo.
Uma pena eu só ter encontrado esse canal as vésperas da ultima prova do período, mesmo assim você me salvou.
Como diria um amigo meu: "antes tarde, do que mais tarde". Que bom que conseguiu aproveitar ;-) Sucesso!
Ótima aula!
@@lucasfiorini3403 Valeu, Lucas. Obrigado pelo registro. Ótimos estudos.
Que aula maravilhosa.
Obrigado, Leonardo!
Obrigado, Leonardo.
Bom dia professor, no caso em 8:00, para A=20, meu n = -1 tbm? logo estável ? se eu analisar para Eq.Característica , em 16:40, e considerar K=20, eu tenho de substituir a linha do S^0 por um polinômio auxiliar ou , considero que não houve trocar de sinais ?
Também fiquei com essa dúvida. Por acaso você já descobriu o que acontece com a avaliação por Nyquist e por Routh para o caso de A (ou K) = 20? Porque no caso de Routh, não tem como substituir por polinômio auxiliar, já que não há mais o que avaliar (o polinômio tem grau 2).
@@brunoluizfonseca Eu peguei esta este sistema, coloquei no Matlab e apliquei um step com o ganho de K=20. A saída ficou instável. Neste caso acho que podemos considerar que passar por cima do -1 não é o mesmo que envolver o menos -1.
Complementando : No critério de Routh, há duas condições necessárias mas não suficientes.
1°: Todos os coeficientes da equação característica devem ter o mesmo sinal
2°: Nenhum coeficiente da equação característica pode ser nulo.
Senão obedecer estas duas condições já garante a instabilidade. Com k=20 E.C = S^2 + 8S, ou seja o temo s^0 é nulo o que já garante a instabilidade do sistema em MF.
Resumindo: Se não satisfazer as condições 1 e 2 então o sistema em MF já é instável, mas se satisfazer para garantir a estabilidade ainda é necessário fazer o calculo de Routh.
Que aula, meus amigos!!
Muito obrigado pela manifestação, Victor.
Parabéns Luis, suas aulas estão me ajudando muito! Cara, eu tento aprender isso no Ogata, mas só me embolo.
Obrigado pelas aulas!
oi Raphael, obrigado pelo retorno. A organização do material no Ogata é peculiar. Há muita coisa que aparece somente nas entrelinhas dos exemplos. É fácil entender sua dificuldade. Mas nunca desista de usar um livro. Apesar de tudo, gosto do Ogata (eu estudei controle na 1a edição em português desse livro). Não se esqueça de fazer repetidas leituras. Depois de ver um vídeo, por exemplo, volte ao livro e releia o material correspondente. Acho que, então, você se embolará menos. A questão é que aprender controle requer tempo! Desejo-lhe sucesso nos estudos.
faz um video sobre o criterio de estabilidade de Lyapunov
Lucas, ótima sugestão. Por agora, tenho feito vídeos dos cursos que tenho ministrado.
Boa pedida!
Muito bom!
Obrigado, xará.
Em 4:42 é desenhado o Diagrama de Nyquist. Tenho uma dúvida. A parte abaixo do eixo real, que segue uma orientação anti-horária, é criada quando w vai de zero a +infinito. E a parte acima do eixo real, que também segue uma orientação anti-horária, como é criada? Ou seja, como deve ser feita a variação de w para criar a parte acima do eixo real?
Acho que a parte superior mapeia quando w vai de -infinito até 0-. De 0- até 0+, o mapeamento é no ponto 2 apenas. E então, quando w vai de 0+ até +infinito o mapeamento é feito pela parte inferior.
Jobson Andreson Oi Jobson, a parte de cima, nada mais é que o espelho da parte inferior. Ela é obtida variando w de -infinito até zero, ou seja, vem-se do -infinito sobre o eixo imaginário e sobe-se pelo eixo até a origem do plano complexo "domínio". Lembre-se que o caminho (acho que o chamei de Gama) percorrido nesse plano comeca na origem (w=0) sobe pelo eixo imaginário até o infinito (essa parte corresponde ao diagrama de Nyquist - Gama_i - abaixo do eixo real no plano imagem), no infinito, o caminho vira em sentido horário para incluir todo o semiplano direito do plano domínio e volta subindo pelo eixo imaginário até voltar à origem. Isso está detalhado nos vídeos que tratam do critério de Nyquist. Assista lá, para entender melhor.
Ótimo vídeo! Apenas um dúvida professor, por que podemos afirmar, ao desenharmos o Diagrama de Nyquist, que o ângulo de chegada no ponto zero será de 180º?
Pedro Henrique Pedro, a razão foi dita aproximadamente em 3:30 e é que a função de transferência tem dois polos a mais que zeros. Para ver porque isso responde a sua dúvida, lembre-se que para uma função de transferência como essa, a assíntota em altas frequências é horizontal em -180 graus, ou seja, a fase da resposta em frequência tende a -180 graus para frequências elevadas. No diagrama polar, as altas frequências são encontradas próximas à origem, assumindo que a função de transferência é passa baixas.
Professor, muito obrigado pela resposta!
professor, nao teria q ter um "s" no numerador pra se considerar como tendo algum zero? no caso ali A é apenas um valor e nao um zero
Oi Rafael, o exemplo é esse mesmo. Se houvesse um zero na origem, ou seja, se houvesse um "s" no numerador, o traçado do diagrama polar começaria na origem do plano complexo em vez de começar no ponto -2.
olá, por acaso vc teria um exemplo com polo na origem?
Os vídeos que tenho estão todos publicados. Não lembro de cabeça se algum deles descreve algum exemplo com polo na origem.
nao entendi de onde sai esse -4 em 9;30
Regra do traçado do LR. Normalmente é o ponto intermediário.
Desse jeito vou ficar de exame tenho muito a aprender :) mas lá vamos nós:)
É ele acha que se botar 19°C gela rapido e se botar 24°C gela devagar. TÁÁÁ ERRADO!!!!
como sabe que se encontram no - 4 ? em 9.47
Eduardo, como não há outros polos ou zeros, os ramos encontram-se no ponto central entre -10 e +2.