제어공학 11강 (56~60p) 제어계의 안정도루스판별법,나이퀴스트선도,보드선도
![이재현[시나브로]](http://yt3.ggpht.com/wCL5T5VuCOFlEjYpTDqXTygf1VGbXJFPkQD51uq65uuxVROFpOyiJktg7f-uixjcucn3lk62Sw=s48-c-k-c0x00ffffff-no-rj)
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- Опубликовано: 22 сен 2024
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24:00 나이키스트 선도(특성방정식 사상개념) 31:00 특성근에 대해 특성방정식 F(s)=0 이므로 원점을 포함하는 붉은 원을 왼쪽으로 -1만큼 시프트시킨 것 ❤ 그렇게 불안정 제어계는 -1을 포함하는 궤적을 만듬. 33:25 반대로 -1을 포함하지 않는 궤적은 안정한 것임.=> 절대안정도 판별 39:15 나이키스트 선도와 동심원으로 이득여유(gm= 20log|1/GH|)와 위상여유(pm, 알파= 180-위상차) 상대안정도 판별
2:45 Routh-Hurwitz 판별법
20:06 Nyquist plot
와 강의력 실화냐... 바로 구독 박았습니다.
영상이 도움 되시기를 기원합니다. 고맙습니다.
좋은 강의 정말 감사합니다 ! 한 줄기의 빛이십니다
감사합니다. 열심히 하겠습니다.
설명 너무 잘하셔서 이해가 잘되네요. 정말 감사드립니다.
도움이 되셨다니 다행입니다.
최원장님 강의보다가 이해가 안되는 부분은 이원장님 강의보면 ㅋ ㅑ~ 하는 감탄사만 나옵니다.
명강의 다시 한번 감사드립니다.
영상이 도움 되기를 기원합니다.
더욱 더 좋은 강의를 제공하고자 노력하겠습니다.
고맙습니다. ^^
감사합니다^-^
시청해 주셔서 감사드립니다.
학부때 나이퀴스트 fm으로 배운걸 가장쉽게설멸해주네요 ㅎㅎㅎ 너무잘가르칩니다 다만이것도내용이ㅓ려워서 많은분들이어려워하는건 어쩔수없을것같습니다1
영상이 도움 되시기를 기원합니다. 고맙습니다.
영상 감사합니다 이해가 안되는게 있는데 하나 질문드려도 될까요?
46:16에서 -150도가 이득이 1일때라고 하셨는데 이득공식이 20log|GH|고 저 점선으로 표시된 원은 |GH|=1인경우니까 이득이 0일때 아닌가요? 뒤에는 g=0dB일때라고 하셨는데 g가 이득 아닌가요?
개루프전달함수의 절대값이 1이고, 이득은 0dB일 때를 의미합니다.
혼동을 드려 죄송합니다.
@@dasan_lee 답변 감사합니다 :-)
교수님 안녕하세요?
안정조건이
이득여유와 위상여유가 0보다 커야한다는 것은
나이퀴스트 선도와 보드 선도에서 공통으로
같은 거죠?
네 맞습니다.
이득여유 및 위상여유가 양(+)일 때 안정이 되며, 보드선도, 나이퀴스트 모두 동일합니다.
@@dasan_lee
논리적으로 생각하면
여유가 있다는 것은 당연히 0보다 큰 +플러스일수밖에 없는 데요. 굳이 "0보다 크다"는 표현에 순간적으로 헷갈림과 당황스럼이 겹쳤습니다.
여유가 있느냐 없느냐로 표현해야정확한 표현이 될 것 같네요. ^^
유용한 강의 감사합니다!
기출 중에 어떤 나이퀴스트 일 때 안정한가?라는 문제가 있는데
s평면의 우반면에 있는 극점(3개)과 영점(2개) 갯수를 이용해서 회전수 N=z-p =-1 를 구하고
이 값이 마이너스 이므로 반시계방향으로 (-1,j0)을 감싸고 1회 일주해야 안정하다. 라고 하더라구요.
33:50 에서 그래프 그릴 때 N = 0-3 =-3 으로 마이너스지만 시계방향으로 그리셨고 저도 이제껏 그렇게 알고 왔는데 반시계방향에 -1.0을 감싸기까지해야한다니 이해가 안갑니다ㅜ
나이퀴스트에 대한 이론을 여기저기 찾아보기는 했는데 이해가 안됩니닷ㅠㅠ 답변 부탁드립니닷 ㅠㅠ
해당내용은 단순 서면 설명이 어렵습니다.
자격증 준비가 목적이시라면 암기를 권장하며, 그 이상의 전공지식이 필요할 경우는 전공도서를 권장합니다.
도서추천 : 제어시스템공학(홍릉과학출판사)
영상추천 : ruclips.net/video/pySmWN8nF-A/видео.html
안녕하세요. 나이퀴스트가 이해하기 어려워서 질문드립니다.
s의 그래프만 봤을땐, 우측에 있으면 발산이므로 불안정이고,
개루프 G(s)H(s)의 그래프는 s의 값에 의해 사상이 되며,
나이퀴스트 안정도 판별법은 특성방정식 F(s)의 시점으로 해석되고,
F(s)=1+G(s)H(s)=0라서 G(s)H(s)=-1이여야 하고 s가 음수가되는것이 안정이되기 때문에
나이퀴스트 안정/불안정 판별은 개루프 G(s)H(s)=-1로 중점을 두어
47:13에 안정도 경계선이 (-1,0j)가 되는걸까요?
-1,0j를 포함하면 s가 발산하게되어 불안정이되고,
-1,0j를 포함하지않으면 s가 수렴하게되어 안정이되기 때문에 경계선이 -1,0j로 보면 될까요
내용1.
s-평면에서 특성근의 위치가 좌반구(안정), 우반구(불안정)
내용2.
나이퀴스트 선도의 경우
G(s)H(s) 함수에 특성근을 사상한였을 경우 우반구 근의 경우 (-1,j0) 포함합니다.
나이퀴스트 선도가 (-1,j0) 점을 포함(불안정), 불포함(안정)이 됩니다.
원장님 궁금한점이 있습니다. 나이퀴스트 판별법은 특성근이 우반면에 존재한다는 가정하에 출발하는 건가요?
특성근이 우반구에 있다는 가정하에 출발하는 이론은 아닙니다.
영상의 내용이 이해가 되지 않으시다면 아래의 링크에서 나이퀴스트 선도에 대하여 자세히 설명이 되어 있습니다.
해당 글을 읽어보시고, 다시 영상을 참고하여 보시면 도움이 되실듯 합니다.
e-dist.tistory.com/17
허수축 Im, 실수축 Re는 무엇의 약자인가요? Imaginary, Real은 유추가 가능한데 나머지를 모르겠네요. 사실 Im이 그동안 전류 최대값인줄 알았어요.
참고로 gm(gain margin), pm(phase margin) 이득여유와 위상여유를 모두 gm으로 판서하셨습니다.
허수虛數, imaginary number
실수 實數real number
@@dasan_lee 두개 단어가 합쳐져 만들어 졌다고 생각한 어리석은 질문였었네요. 다시한번 친절한 답변 감사드립니다.
다산에듀 전기기사 필기 과년도 문제집 최근에 구매하였는데 문제푸는방식이 이재현원장님 방식대로 푸는게 문제개념도 이해잘되고 편한데 이재현 원장님 버전 필기과년도 영상은 없나요 ? ㅠㅠ
현재 전기기사 필기 기출문제의 경우 최종인 원장님 강의가 준비되어 있습니다.
강사마다 강의 방식이 다르기 때문에 변경시 다소 어색함이 있을 수 있습니다.
시간이 지나면 금방 적응이 되리라 생각됩니다.
큰 도움이 되지 못하여 죄송합니다. 고맙습니다.
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필기 기출문제 강의도 이재현 원장님 버전도 만들어 판매하시면 안될까요?
필기 이론 강의를 대부분 이재현 원장님것에 맞추어 공부했더니,
전기기사 필기기출문제집 최종인원장님의 문제풀이 강의 적응하는데 힘드네요.
소중한 의견 감사합니다.
회사 내부적으로 논의를 해보겠습니다.
고맙습니다.
원장님
보드선도에 의한 안정도 판별시
1) 이득교차점에서의 위상여유가 -180 이상
2) 위상교차점에서의 이득여유가 음수(-)
이 두 조건중 하나만 만족해도 안정인가요 ??
항상 두 조건이 만족하거나 불만족하게 됩니다.
따라서, 안정/임계/불안정만 있게 됩니다.
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이득여유와 위상여유는 둘 다 양수 일때, 또는
이득곡선은 음수 그리고 위상곡선은 양수 일때
안정된 상태가 맞나요?
공사기사 16년 4회차 회로이론 문제가 헷갈립니다 ㅠ
제어계가 안정이 되기 위해서는 이득여유, 위상여유 모두 양수가 되어야 합니다.
나이퀴스트 내용은 너무 이해하기 어려운 내용이 아닌가 싶습니다.
앞에서 우반구 쪽을 불안정이라고만 봤는데, -1보다 우측에 있으면 안정이란 것은 G(jw)*H
(jw) 시점에서 그린 벡터궤적에 대한 것이라 그런 것인가요? 이해하기 어렵습니다.
네 맞습니다. 나이퀴스선도의 내용은 이해하기 쉽지 않습니다.
특성방정식 F(s)=1+GH(s) 에서 근이 좌반구에 있으면 정입니다.
개루프전달함수 GH(s)는 특성방식을 왼쪽으로 (1) 만큼 쉬프트 했다고 보시면 되겠습니다.
따라서 기준이 (-1,0) 이 된다고 이해하시면 됩니다.
설명이 정말 좋아요 감사합니다. 설명에 오류가 있어 잠시 혼돈이 됐는데 수정바랍니다.
위상여유를 gm에서 0m( 세타 엠)으로 표기 변경
판서에 오류가 있었습니다. 혼동을 드려 대단히 죄송합니다.
앞으로 더욱 더 좋은 강의가 되도록 노력하겠습니다.
고맙습니다. ^^
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고맙습니다.
이득 여유 식 gm=20logㅣ1-GH(jw)ㅣ는 불필요합니다.
왜냐하면, 1과 GH(jw)를 이득 공간(치역)으로 사상후에 빼 주어야 합니다.
네 맞습니다.
영상에서 오류가 있기에 고정댓글로 오류사항을 설명하였습니다. ^^
좋은말씀 감사합니다.
안녕하세요 원장님 위상여유에서 개루프 함수가 -150도라 한다면 -180도 까지 -30도의 위상이 여유가 있는거 아닌가요?? 왜 플러스 30이 되는거죠?
-180도 가 안정과 불안정의 경계 입니다.
위상이 -180도 보다 큰 값이면 안정이며 이득교차점에서 위상-(-180)의 값이 위상여유가 됩니다.
즉, -150-(-180) = 30 의 위상여유가 됩니다.
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괄호가 3개일때 3개의 사분면을 지난다는 내용은 어느 강의를 봐야 이해할수 있는건가요?
전기기사 자격증 시험에서는 해당 결과가 중요하므로 별도의 강의로 설명되고 있지 않습니다.
해당 내용의 이해를 위해서는 "제어공학" 별도의 전공도서를 참고하여 주시기 바랍니다.