나이퀴스트 선도란?! 이득여유(Gain margin), 위상여유(Phase margin)의 개념은 여기서부터!!
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- Опубликовано: 22 сен 2024
- 안녕하세요 제어조교입니다.
오늘은 나이퀴스트 선도라 무엇인지
나이퀴스트 판별법으로부터
이득여유와 위상여유의 개념이 나오게 된 것이고
보드플롯에서 어떤 의미로 정의가 된 것인지
설명드렸습니다.
나름 체계적으로 설명을 하려고 했는데
다시 보니 횡설수설하네요.
질문을 댓글로 달아주시면 꼭 답변드리겠습니다.
감사합니다.
제어 조교 올림
조교님 타대학 학생입니다. 교수님의 애매한 설명에 답답함을 느꼈는데 이 영상을 보니 해결된것 같습니다. very Thank you
저도 영상을 좋게 봐주셔서 very 감사합니다😊👍
영상들 보면서 도움 많이 얻고 있습니다. 정말 감사합니다!
도움이 되셨다니 다행입니다. 제가 더 감사합니다!
잘 보고 가요 조교님
감사합니다 🙏
조교님, 나이퀘스트는 역시 너무 어렵네요 . 실습이 없으니 더 어렵게 느끼지는 거 같아요 ㅜ
관련해서 몇가지 질문이 있는데, 먼저, 맵핑이라는게 S평면에서 w-plot으로 바꿔주는 과정인가요? 이 부분은 직접 손으로 구할수 있는 부분인가요? 아니면 매틀랩으로 구해야 하는 부분인가요?
이 매핑이라는 부분이 정확히 이해가 안되어서 그런지 동영상에서 언급해주신 우반면전체의 Contour를 GH를 통해 매핑한다는 말이 어떤말인지 잘 모르겠습니다.
그리고 양의 허수축만 사상을 하게되면 양의 허수축 사상자체에 개루프극점을 포함하지 않는다는 말도 왜 그런지 이해가 되지 않습니다. ㅜ
이전에 배울때는 그냥 외워서 문제는 풀었던거 같은데 개념적으로 이해하기가 너무 힘드네요 ㅜ
개념적으로 이해할수 있게 이렇게 영상 올려주셔서 항상 감사합니다:)
우반면 전체의 Contour를 매핑한다는 것이 전달함수 GH에 s=jw, s=-jw, s=Re^(j*pi) 를 대입해서 w-plot에 그려준다는 의미인가요?
mapping 이라는 것은 transformation이라고 이해하시면 쉬울 것 같습니다. 물론 손으로 도 가느하지만 절대 추천드리지 않으며 매트랩으로 구한 그래프를 보고 해석을 잘하고 나이퀴스트 선도가 시스템의 안정도를 해석하는 데 있어서 어떤 위미를 가지고 있는지만 이해를 하셔도 충부하다고 생각합니다!! 감사합니다~~!
안녕하세요 조교님
7:55 에서 컨투어A를 s평면 우반면으로 본다고 하셨는데 왜 s평면 우반면으로 보는지 알수있을까요??
보통 안정한 범위는 s평면 좌반면인데 왜 우반면으로 매핑을 하는지 모르겠습니다ㅜㅜㅜ
맞습니다!!! 안정한 범위는 s평면 좌반면인데 어차피 안정한 애들은 좋은거 아닙니까요!!! 그러니까 불안정한 친구들이 있는지 보기 위해 검사하기 위해 불안정한 우반면 도메일을 컨투어로 보고 저 안에 폴이 있는지 확인해보는 것입니다~~
@@ctrltubekr 답변 감사합니당!! 😊
다 이해됩니다. 그런데 마지막에 보드선도의 모양이 왜 왜 매그니투드랑 페이즈가 왜 둘다 아래방항을 보고 있나요?? 반드시 아래 방향을 봐야하나요??
보드선도의 매그니튜드에서 x축은 주파수 y축은 크기입니다. 위로 보게 되면 고주파의 신호가 증폭되어 발산한다고 보시면 될 것 같습니다 그래서 안전한 시스템의 경우 보드 선도의 매그니튜드가 고주파로 갈 수록 아래가 되게 됩니다☺️👍👍
안녕하세요, 조교님
요즘 Margin에 대해서 공부하고 있는데요. 궁금한게 있어서 질문드립니다. Margin이라는 것이 시스템마다 가지고 있는 고유의 성질인가요?
넵, 시스템이 모델링되고 가지고 있는 고유의 성질이지만 제어기와 피드백을 통해서 고유의 성질을 안정하게 바꾸는 것이 제어공학이라고 이해하시면 아주 좋겠습니다!!
제어조교님 안녕하세요!!
게인마진이 무한대면 무조건 안정한 시스템인가요?
이론적으로 개루프 시스템의 Gain margin이 무한대라면 폐루프로 보았을 때 무한대의 이득을 넣어도 안정한거죠!
Filter를 설계한다거나 이런 경우에서는 있을 수 있겠지만
움직이는 시스템(동역학)이 게인 마진이 무한대로 나오는 경우가 있을지는 모르겠네요!
혹시 우반면의 컨투어 방향을 반시계 방향으로 잡고 사상시키면 N은 -1을 시계방향으로 감싸는 횟수가 맞나요?
넵! 방향을 반재로 설정하면 결과도 방향이 반대가 되겠지만~! 일반적으로 제가 알려드린대로 컨투어 방향을 설정합니다!!😃
please add an English subtitle. So you will find more students.
Thanks~~~
w가 0에서 무한대 방향으로 그리는건가요?? 제 프린트에는 방향이 무한대에서 0으로 되어있어서요...
양의 허수축을 컨투어로 잡고 사상(mapping) 을 할때 컨투어의 방향에 대해 질문해주신 것 같습니다! 결론 부터 말씀 드리면 주파수가 0에서 무한대 또는 무한대에서 0 과 같은 컨투어의 방향은 문제가 되지 않습니다! 아마 mapping된 결과의 모양은 같으나 화살표의 방향만 달라질 것 같은데요. 저희는 mapping 된 결과 그래프가 실수축의 어떤 값에서 만나게 되는지가 중요한 것이지 방향은 중요한 것이 아니기 때문입니다! 질문 감사합니다😄👍
@@ctrltubekr 그러면 폴이 RHP에 있을때 N의값이 플러스인지 마이너스인지 mapping된 결과의 방향에 따라 다른데 그 방향의 차이는 어떻게 되는건가요??ㅠㅠ
W는 주파수를 말씀하시는게 맞다면 허수축만 사상시킨 경우입니다. 허수축 컨투어만 사상(mapping) 한 경우에서는 N,P,Z로 안정도를 판별하는 것이 아니고 margin의 개념으로 판단하기 때문에 컨투어의 방향이 중요하지 않습니다만!
말씀해주신 것처럼 RHP를 모두 포함하는 컨투어를 사상하셔서 N,P,Z로 나이퀴스트 판별법을 사용하시려면 컨투어의 방향은 시계방향이 맞습니다! 제가 이해한게 맞는지 모르겠지만 제 설명이 이해가 안되시면 계속 질문해주세요! 구체적으로 또 답변하겠습니다 감사합니다👍👍
수식상에서 NGDH가 맞나요? NGNH가 아닌가요
아이고 구독자님이 맞습니다!!! 제가 잘못했네요ㅠㅠ 주요한 분모를 안 틀려서 다행이네요ㅠ
이득이 무엇인가요? 왜 이득을 구하라는 문제가 많을까요?
이득이란 주파수 domain측면에서 해당 주파수의 크기 입력이 1이 들어 갈때 출력이 얼마나 배가 되는지를 나타낸다고 보시면 될 것 같습니다!! 즉 이득을 구하라는 것은 전달함수의 출력의 크기를 주파수 해석을 통해 미리 알 수 있다는 것이기 때문이라고 생각됩니다~!!