Audi A4 B6 Tdi 130cv 2003 Fallo Frenos al arrancar

Aviso de problema en los frenos al arrancar un Audi A4 B6 Tdi 130cv del 2003 desde hace 1 mes. El fallo es aleatorio, hay días que sale y otros no. Da igual que el freno de mano esté echado o no. Los discos están medios de desgaste y las pastillas con 9 meses casi nuevas.
En el vídeo muestro primero un arranque sin fallo, después quito la llave y la vuelvo a poner en el contacto y de segundas si aparece el error aunque desaparece de la pantalla rapidamente y el coche frena sin problemas. Solo aparece al arrancar, durante el viaje nada de nada. El nivel del líquido de frenos está en el MAX. En el taller me han revisado hasta los cables que llegan hasta las pastillas delanteras y no hay ninguno roto.
¿Alguien sabe cual es el problema? No tengo el VagCOM para conectarlo. Gracias.