disculpa, tengo dudas no se si me las puedas resolver, 1ra. la matriz R06 serian los ángulos de euler que tiene nuestro brazo? por ejemplo yo utilice la configuración YXZ y me dieron como valores en los ángulos 90,0 y 180, entonces mi matriz R06 seria una matriz con rotación 90 en Y por rotación de 0 en X por rotación de 180 en Z?, 2da duda. Cuando sacas las ecuaciones para theta 4,5 y 6, como lo haces? es decir, solo haces el procedimiento para sacar los ángulos de euler pero ahora con theta 4,5 y 6, y si es así puedo utilizar esas mismas formulas para mi brazo? o en que cambiaría?
Buen día. 1. si, la rotación R06 esta dada según la configuración de las ultimas 3 articulaciones generalmente zyx, zyz pero esto puede cambiar según la configuración del sistema del robot. 2.Si, una vez que se tiene la matriz de Euler según las rotaciones solo se utilizan las mismas ecuaciones de los ángulos de Euler correspondientes a esas rotaciones
parte del código que no se ve en el video : %% paso 4:Calcular C.Inv de primeras 3 articulaciones (q1,q2,q3) D=(px^2+py^2+(pz-L1)^2-L2^2-(L3+L4)^2)/(2*L2*(L3+L4)); theta1=atan2(py,px); theta3=atan2(-sqrt(1-D^2),D); theta2=atan2(pz-L1,sqrt(px^2 + py^2))-atan2((L3+L4)*sin(theta3),L2+(L3+L4)*cos(theta3)); %---------qs----------------------------
saludos excelente explicación, una duda sobre la matriz de R06 cual seria el procedimiento para calcularla. De antemano muchas gracias
disculpa, tengo dudas no se si me las puedas resolver, 1ra. la matriz R06 serian los ángulos de euler que tiene nuestro brazo? por ejemplo yo utilice la configuración YXZ y me dieron como valores en los ángulos 90,0 y 180, entonces mi matriz R06 seria una matriz con rotación 90 en Y por rotación de 0 en X por rotación de 180 en Z?, 2da duda. Cuando sacas las ecuaciones para theta 4,5 y 6, como lo haces? es decir, solo haces el procedimiento para sacar los ángulos de euler pero ahora con theta 4,5 y 6, y si es así puedo utilizar esas mismas formulas para mi brazo? o en que cambiaría?
Buen día.
1. si, la rotación R06 esta dada según la configuración de las ultimas 3 articulaciones generalmente zyx, zyz pero esto puede cambiar según la configuración del sistema del robot.
2.Si, una vez que se tiene la matriz de Euler según las rotaciones solo se utilizan las mismas ecuaciones de los ángulos de Euler correspondientes a esas rotaciones
oye, podrías pasar el nombre o el link de la toolbox que usas para graficar? por favor
si claro. esta dentro de la lista de reproduccion.
paso el link. se llama robotics tool box de peter corke
ruclips.net/video/D04BBNpmntE/видео.html
parte del código que no se ve en el video :
%% paso 4:Calcular C.Inv de primeras 3 articulaciones (q1,q2,q3)
D=(px^2+py^2+(pz-L1)^2-L2^2-(L3+L4)^2)/(2*L2*(L3+L4));
theta1=atan2(py,px);
theta3=atan2(-sqrt(1-D^2),D);
theta2=atan2(pz-L1,sqrt(px^2 + py^2))-atan2((L3+L4)*sin(theta3),L2+(L3+L4)*cos(theta3));
%---------qs----------------------------