5-осевой обучаемый манипулятор на 3д принтере / 5-axis learning manipulator on a 3D printer
HTML-код
- Опубликовано: 10 май 2024
- Самодельный обучаемый 5-и осевой робот манипулятор с захватом на сервоприводах SG90 (2 шт.) и MG996 (4 шт.).
Функции записи и воспроизведения позволяют работать манипулятору по заданному алгоритму.
Настоящий манипулятор является модернизацией 4-х осевого манипулятора • Обучаемый робот манипу... , в нем добавлена 5-я ось, конструкция которой показана в новом видео.
Для управления роботом используется Arduino Nano, для питания робота используются два литиевых аккумулятора типоразмера 18650,
контроллер заряда-разряда HX-25-JH20 и понижающего преобразователя XL4015.
Ось №1 показана в видео • Серво-привод на 35 кгс...
Ось №2 показана в видео • Легкий серво-привод на...
Ось №3(4) показана в видео • Серво-робот манипулято...
Захват показан в видео • Простой серво-захват н...
Все детали изготовлены на самодельном 3д принтере ABS пластиком.
Пример программирования манипулятора на платформе ARDUBLOCK • Робот манипулятор 2.0 ... .
Сайт ARDUBLOCK ardublock.ru/ru/
Важно: перед прошивкой необходимо скачать библиотеку SpeedServo на ardublock.ru/pro/app/demos/cod...
Получить СТЛ файлы для 3д печати, скетч и электрическую схему к этому видео можно за 250 руб на карту Сбера или 5 евро через PayPal,
эти деньги пойдут на поддержание канала в условиях запрета на монетизацию. Заявку на файлы можно отправить на почту: 9339931569@mail.ru
При изготовлении устройства использовался самодельный 3д принтер: • 3Д принтер .
Другие варианты оригинальных самодельных устройств можно посмотреть здесь: / sergeydorosh Наука
Хорошо что вы оставляете ссылки на исходник, это правильно. , А то многие умельцы этим грешат, всё позатирают, напишут своё имя, типа я придумал. Зачем?! Имейте уважение к чужому труду, откуда вы черпали вдохновение.
Спасибо большое, интересно!
Спасибо, что смотрите канал)
Давно мечтаю сделать что-то подобное. В идеале чтобы такие роборуки могли собирать такие же роборуки. Но пока что, к сожалению, это слишком амбициозные фантазии
Очень интересная и лаконичная сборка. Процесс обучения работа - практически по классике!
Собираюсь сделать свой манипулятор, но только на ESP32.
Спасибо, что смотрите канал) Успехов вам!
Сергей! Рад снова видеть ваши исследования!) Не понятно почему на сервах собираете!) Ведь у вас очень много работ было по BLDC движкам с циклоидальными редукторами?)
Спасибо, что смотрите канал) Вообще, у меня параллельно всегда несколько проектов в разных направлениях, выкладываю те которые закончил)) Неудачные не выкладываю)) Скоро планирую закончить один привод с бесщеточным мотором и волновым редуктором
@@SergeyDorosh , благодарю за ответ! С удовольствием слежу, набираюсь опыта!)
@@SergeyDoroshдоброго времени! Не удачные тоже надо показывать для информации очень полезно.
А то создаётся впечатление что мир идеален)))
@@andreich063 Ок, скоро покажу неудачный редуктор интересный))
Здорово! Надо слепить себе такого - детальки складывать по коробкам 🤓
Это тема!))
@@SergeyDorosh Этот девайс отлично подойдет для школьных кружков робототехники.
А вот если сделать backdrivable на bldc+редуктор. Да еще энкодеры поставить.
Это уже будет серьезный аппарат.
@@maxzawalo Да, этот в основном для школьников и младших студентов) Приводы с бесщеточными моторами и разными редукторами у меня есть на канале, работаю в этом направлении тоже))
@@SergeyDorosh Если по управляющему софту нужна будет помощь - обращайтесь!
Спасибо вам за ваш труд!
Спасибо, что смотрите канал)
Спасибо!
Спасибо, что смотрите канал)
Отшичная рвбота! И главное чтг законченная! Моделирование это нудное щанятие и требует терпения. Вам хвала и респект!
Спасибо, что смотрите канал)
Спасибо АБС-Волшебник, продолжайте творить чудеса!
Но почему вниз манипуля не поставили любой из своих редукторов на шаговике, а использовали серву?
Очень круто! Спасибо! Вот бы что-то простое и понятное на готовых BLDC, готовых редукторах, чтобы можно было собрать обучаемый робот с плавными движениями, грузоподъемностью около килограмма - транспортный робот или даже робот-сварщик сделать
Спасибо, что смотрите) К сожалению, готовые низкооборотные моторы и прецизионные редукторы очень дорогие((
Я надеялся на использование Ваших самодельных шаговых двигателей :(
К сожалению, шаговых моторов я еще не делал, сложная задача) С бесщеточными еще будут видео;)
это очень круто! спасибо огромное!
Спасибо, что смотрите канал)
Познавательно
Спасибо, что смотрите канал)
Неимоверно круто
Спасибо, что смотрите канал)
Спасибо Вам за видео! Попробуйте провода для ARDUINO, стоят копейки но очень практичные!
Да, у меня они есть, просто самодельные по конкретным размерам делаю, с ардуиновскими сложнее))
круто!
Спасибо, что смотрите канал)
@@SergeyDorosh главное практическое применение, а иначе зачем оно всё. роботы должны работать на нас, а не мы на них.
Класс
Спасибо, что смотрите канал)
Самый последовательный чувак на ютюбе ..
Спасибо, что смотрите канал)))
@@SergeyDorosh я вас еще создания волновых редукторов смотрю .У вас вышло все показать так что я смог повторить .Спасибо
@@11megadevais77 Спасибо, что смотрите) Успехов вам!
Отличный исследования, очень полезные! Готовы ли рассмотреть сотрудничество для совместного изготовления подобных колоборативных роботов на производства? "Мозги" писать умеем.
А я мозги писать не умею и не конструктор) Но могу производить, в доступе мощности и оборудование одного из крупнейших машиностроительных предприятий.
Будете пытаться бороться с вибрациями при остановках во время поворотов? Конечно не критично при последовательных действиях, но мб это можно решить по типу 3д принтеров s curve ускорения или тот же инпут шейпинг как-то реализовать? Я так понимаю они от недостаточной жесткости конструкции?
Да, жесткости не хватает и управления ускорением, в программе только скорости можно задавать
Подскажите пожалуйста в какой программе работаете для создания чертежей для 3Д принтера? Или где-то есть готовые чертежи?
Я все рисую в Компас 3д, готовые не использую
Для подобных манипуляторов - думаю лучше использовать шаговые двигатели, особенно в области захвата объекта. Тем более если там у сервы пластиковые шестеренки. В общем они не очень долговечные - если прикладывать к серве какую то нагрузку. Да и шаговики работают точнее - тут по видео видна погрешность в сжимании губок.
Сервами проще управлять - ей что на вход подал - туда она и встанет (плюс-минус рукавица). А с шд нужно обнуление координат и постоянно по энкодерам следить где оси. Сперва стоит 300-500 р, а ось на шд с энкодером выйдет в 5-10 раз дороже. Плюсом (точнее минусом) софт сложнее в разы.
@@KarpovVM Согласен тут все зависит от задачи для чего то промышленного и точного - шаговики. Для игрушки обучения детей - можно и на сервах. ))
Я не говорю что этот проект какой то плохой - он полезный для саморазвития. Одни самодельные подшипники чего стоят (в хорошем смысле слова). Просто точность повторения движения руки низкая. Хотя интересно было бы проверить - может я ошибаюсь. Т.е. взять например запрограммировать чтобы рука брала ручку маркер с одного стола, разворачивалась и ставили точку на листе бумаги на другом столе. И так повторить раз 10. Интересна погрешность попадания в круг например 1 см. А так автору - респект.))
Этот манипулятор в основном для начинающих ребят) С шаговыми моторами роботы на порядки сложнее, у меня на канале много таких приводов но до реального манипулятора еще далеко))
Экстиудер ему бы поставить . Интересно как печатать будет
Не получится, точность низкая у сервомашинок
а расскажите как вы сделали обучение, очень интересно
Вообще, из меня плохой программист, просто нашел готовый скетч на Ардублоке)
@@SergeyDorosh не могли бы подсказать что за скетч, пишу дипломную работу, переписываю на C# но никак не могу найти ничего подобного((( можно поконкретнее пожалуйста)
@@masterapk1475 Скетч взят с канала Ардублок, но они уже убрали это видео, напишите им, должны помочь с этим
Деликатес
Спасибо, что смотрите)
а для чего это? чисто саморазвитие?
Ну да))
Советую делать шорты
Польше подпищиков будет
И писать #будущее уже здесь
Ок, надо подумать)
Нужная вещ в хозяйстве.
Это точно)))
Оставляйте под видео ссылки на комплектующие, в этом нет ничего такого, сразу можно будет оценить стоимость и не париться с поиском нужного компонента.
К сожалению, я практически не заказываю комплектующие на али и других площадках, старые запасы есть. Точные названия всегда даю в описании к видео, по ним легко найти при желании)
Если это управляемое устройство то это не робот, управляемые человеком устройства называются БОТ
Первый раз слышу чтобы робота манипулятора обзывали ботом))