Oh my goodness! A wonderful friend of mine translated this sheet into English! Please take a look! docs.google.com/spreadsheets/d/1ntGHbjp1P4_xoTwjUQ_tIO4dvVjJhKQ5i20UOxavrbQ/edit?gid=0#gid=0
Many Thanks!!! I left a comment on the spreadsheet with a link to an English translation for anyone who doesn't speak Japanese. This is such a valuable resource, thank you again!
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docs.google.com/spreadsheets/d/1ntGHbjp1P4_xoTwjUQ_tIO4dvVjJhKQ5i20UOxavrbQ/edit?gid=0#gid=0
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Wow! Very nice! Thank you so much for translating!
やっぱりこういうの見るとなんか作りたくなっちゃいますね〜
投稿お疲れ様でした。😂
I don't speak Japanese, but I watch these videos anyway. Thank you for making this
ダブルエンコーダってエンコーダ一つと比べて何がいいのか知りたいです！
うまく説明できるかなんともなのですが個人的な解釈は下記になります！
シングルエンコーダの場合、ほとんどの製品がモータ軸にエンコーダが取り付けられております。そこに減速機がつくと、減速後の出力軸の角度が厳密には見れない(電源を入れなおすたびにずれる恐れがある)感じとなります。そのためアプリケーション次第では原点を見るセンサや動作が必要となります。
ダブルエンコーダの場合、モータ軸に加え減速後の角度を見れるエンコーダを追加することで上記の問題を解決することが可能になります。
といった解釈を自分ではしております。もしかしたら他にも恩恵があるかもしれません。
@@roughrobotics
エンコーダが搭載される部分によって角度誤差が発生するため，
減速機の前後に搭載させることで問題を解決しているのですね．
ご回答ありがとうございました！
また，動画を拝見させていただきました．
有名なモータからニッチなモータまで幅広く紹介されており，とても参考になりました！
@@roughrobotics 基本的にはおっしゃるとおりで、モーターの回転角度と減速機を介したあとの実際の関節角度が異なることをフォローできます（これ大事）。電源を入れ直すときに位置がずれるのは、エンコーダがインクリメント型かアブソリュート型か、バッテリーバックアップ型か、（バッテリーレス型か）によるので、ダブルエンコーダかどうかとは直接的には関係ないですが、出力軸に多回転アブソリュートエンコーダがついていればそれだけで電源ONOFFによる位置ズレは解決できるので、その目的でダブルエンコーダとしている製品が多いです。先に大事だと述べた実際の関節角度を正確に制御する目的としては、2つのエンコーダの出力からフルクローズド制御を行う必要があり、これを実現できているメーカーは私の知る限りここで紹介されていないあるメーカーだけですが、そのアクチュエーターの関節の角度精度は±15arc-secとのことで、ダブルエンコーダによる恩恵は素晴らしいようですが一般的なロボットには無用の長物なほどの精度になっていて価格もとんでもないようです。
中心にケーブル這わせられる中空が少ない。やり直し！
やっぱり中国メーカーですよね
近い将来ロボットが盛り上がっても日本企業の減速機は使われないのかな、、
中国メーカーが目立ちますよね～。ただ中国はBtoCに意欲的なのが目につきやすい要因かもしれませんね。日本企業は市場が確立されていないとなかなか動いてくれない感じがしますよね...(BtoBは活発だと思ってます、わかりませんが)
日本企業の減速機も全然活躍できると思います！品質の高さを強みとして、中国製の5倍の値段だけど10倍の寿命があってトータルではプラスになる、等の利点が見出せたらと個人的には思いました。
すいませんちょっと自問自答のようなご返信になってしましました🙇♂