"Mit Freuden sei die Welt verlassen," BWV 244a (from The Chronicle of Anna Magdalena Bach)

The actual music is lost; this is reconstructed from St Matthew Passion, BWV 244, "Aus Liebe will mein Heiland sterben."
Composed by Bach in 1729 for the funeral of Leopold, Prince of Anhalt-Köthe.
GERMAN: Mit Freuden sei die Welt verlassen,
der Tod kommt mir recht tröstlich für.
Ich will meinen Gott umfassen,
dieser hilft und bleibt bei mir,
wenn sich Geist und Glieder scheiden.
ENGLISH:
With joy let us leave the world:
Death seems to me a true comfort.
I would embrace my God,
Who will save me and stay by me
When soul and body part.