Control Lessons #1: PID Kontrolcü - Ters Sarkaç / PID Controller - Inverted Pendulum
HTML-код
- Опубликовано: 4 авг 2024
- ---------------- TR ----------------
Bu videoda kontrole girişin ilk basamağı olan PID kontrolcüyü hissede hissede öğreneceğiz.
00:00 - 00:32 Hızlı Özet ve Giriş
00:32 - 01:55 Ters Sarkaç Modelini İndirme
01:55 - 03:33 P= Proportional (Oransal) Katsayı
03:33 - 10:45 D= Derivative (Türev) Katsayı
10:45 - 13:22 I= Integral Katsayı
13:22 - 14:55 PID Hazır Bloğa İndirgeme
14:55 - 19:27 Belirli Bir Konumda Dik Tutma
19:27 - 20:16 Bitiş
Ters Sarkaç İçin
GITHUB Linki: github.com/fatih-erol-enginee...
Yazdığımız PID Kontrolcü ve Daha Fazlası için
GITHUB Linki: github.com/fatih-erol-enginee...
Sorunuz varsa yorumlardan ya da aşağıya bıraktığım linklerden bana ulaşabilirsiniz.
TEK LINK: linktr.ee/fatih.erol
GMAIL: fatih.erol.engineering@gmail.com
INSTAGRAM: fatih.erol.engineering
LINKEDIN: linkedin.com/in/fatih-erol-engineering
DISCORD: discord.gg/88QtdmbAyE
GITHUB: github.com/fatih-erol-enginee...
RUclips: / @fatiherolmuhendislik
---------------- ENG ---------------------
In this video we will learn the PID controller.
00:00 - 00:32 Quick Summary and Introduction
00:32 - 01:55 Download Inverted Pendulum Model
01:55 - 03:33 P= Proportional Coefficient
03:33 - 10:45 D= Derivative Coefficient
10:45 - 13:22 I= Integral Coefficient
13:22 - 14:55 Reducing to PID Ready Block
14:55 - 19:27 Holding Upright in a Specific Position
19:27 - 20:16 End
For Inverted Pendulum
GITHUB Link: github.com/fatih-erol-enginee...
For the PID Controller and More
GITHUB Link: github.com/fatih-erol-enginee...
If you have any questions, you can contact me in the comments or via the links I have left below.
#simulink
#control
#matlab
#PID
#LQR
![[DOKKAN BATTLE] August Producer's Letter](http://i.ytimg.com/vi/JUTYpaV_4Ic/mqdefault.jpg)
gayet güzel anlatım tebrikler,
gerçek dünya uygulamasında karşılaşılacak detaylar da anlatılırsa iyi olur, sensörlerden gelen veri gürültülü olabiliyor, filtreleyince de oluşan gecikme sistemin stabilitesine kötü etki ediyor.
bunu arduino ile gerçeklesek simülasyonda göremeyeceklerimiz ortaya çıkabilir bence.
çünkü bağlantı noktalarının frictionları hesaba dahil edilmedi, ayrıca ileri geri arabayı süren motor sisteminin cevap süresi de hesaplara dahil edilmedi.
Çok teşekkürler 🙏
Kesinlikle... müthiş yazmışsınız.
Bu videoda sadece PID' nin temel mantığını uygulamalı anlatmak istedim. Söyledikleriniz gerçek bir sistem için aşırı kritik !
Eski düzen anlatımın yerine youtube kültürüne uygun bir anlatım olmuş. Tebrikler
Çok teşekkürler 🙏
Umarım devamı gelir. Biliyorum, izlenme düşük ama 5 kişiye hitap etse bile devam etse iyi olurdu. Süper bir anlatım.
Çok teşekkürler, devam edicek inşallah, yeni videoyu çektim editlemesi kaldı :)
Muazzam anlatım ❤
Çok temiz anlatım. Emeğinize sağlık hocam
Biz sizin başarılarınıza inanıyoruz !!!
bu tarz daha fazla video üretebilirsiniz simulink ve kontrol uygulamaları üzerine
Bir uçak mühendisliği öğrencisi olarak gece 4 te uykulu olmama rağmen heyecanlanıp videonuzu açtım devamını bekliyoruz hocam🎉❤
Çok teşekkür ederim, mutlu oldum. Videolar hazır editlerini yapıyorum :)
Gerçekten çok temiz anlatmışsınız tebrik ederim. Böyle videolarınızın devamını da görmek isterim.
Sağolun, çok güzel içerikler yolda :))
Klavyenin sesi mükemmel.
yindao sanırım
Fatih abi çok güzel anlatiyorsun
Elinize sağlık. Anlatım harika, görsel materyaller de harika kullanılmış gayet profesyonel olmuş. Teşekkür ederiz.
Ben teşekkür ederim 🙏
Baya akıcı anlattın çok beğendim
🙏
çok güzel bir video olmuş, pid için türkçe kaynakların olmadığını ve gayet açıklayıcı anlatımını düşünürsek tam yerinde olmuş, örneklerle bu konu artırılmalı, mesela açı ile değilde vektörle ifade edilen ve belli konumda durabilen 4 pervaneli dron ve ayrıca dorseli bir kamyonu, teker açılarını input olarak giren, output olarakta geri geri gelirken dorseyi belli (örneğin 0 derece) bir açıda tutabilen pid kontrolcü örnekleri yapılırsa çok mutlu olurum
Güzel yorumun için çok teşekkürler 🙏
Dikey inen bir roket için PID+NDI yapılarıyla bir video hazırlayacağım drone için de baya işine yarayacaktır, çünkü belirli bir konuma yumuşak iniş yaptırmak ile çok benzer konular.
Kamyon hususunda eğer ihtiyacın varsa özel olarak yardımcı olabilirim discord üzerinden ? Geçen bir uçak için irtifa kontrolücü yazdık, robot kol için tersine kinematik ile pozisyon kontrolücüsü yazdık güzel şeyler oluyor orda. İlgini çekerse Discord kanalın linkini açıklamalar kısmından bulabilirsin.
hocam, lütfen serilere devam edin bu yaz kanalınızın müdavimi olacağım. Odtü havacılıktan selamlar .d
Çok sevindim, İtü Uçaktan aleyküm selam o zaman 😄🖐️
elinize sağlık hocam, cok bilgilendirici bir video olmus 🙌🙌
👍👌
10 Numara video. Teşekkürler. Simulink modelini daha düşük versiyonla paylaşma şansın olursa seviniriz :)
Aa evet ya o aklıma gelmemişti, güzel tavsiye oldu teşekkürler🙏
Eski versiyonlari da ekledim simdi.
Nasıl tak diye burdayım !
Ahahah, Evet tarafından !
oooohhhhh elden ring. Şimdi zafer düşünsün
Kardeş hakkını helal et bence çok karmaşık ve hızlın anlatmışsın. Neden 1000 anlamadım. İki denemede 1000 e ulaştın. 1500 de olur mu? Ayrıca PID sarkaç örneği ile anlatım daha önce hiç görmedim.
Yorumuna kurban olumlu olumsuz bütün yorumlar çok önemli, bunlara göre şekillenmek lazım. Helal olsun ne demek asıl sen helal et. Bizim mühendislik dalında hep dinamik sistemler üzerinden anlatılır bu kontrol konuları özellikle ters sarkaç bulunmaz bir örnektir.
Tabi 1500 [N] da olabilir denemek lazım, orda amaç acaba bu çubuğu öteki tarafa devirecek kuvvetin büyüklüğü yaklaşık olarak ne kadar onu bulmaktı. Hani 10 değilmiş 10000 değilmiş, 1000 küsurmuş, gibisinden. Matematiğine inerek anlatan çok var ama hissederek anlatan pek olmadığı için böyle dene yanıl metoduyla anlatmaya çalışıyorum.
@@fatiherolmuhendislik Samimi cevabınız için teşekkür ederim. Verdiğiniz eğitimin çok fazla kazanımı var. Ayrıca sunum tekniğiniz, mekan vs. çok güzel. Mat-Lab ta gerçek hayat sorunu çözmek bile çok tatminkar. Yorum yaptıktan sonra ters sarkaç örneğini düşündüm, aslında su tankı örneği gibi hayatın içinde çokça karşılığı olan harika bir örnek. İnternette çirkin bir sitil oluştu sanki hızlı olmayınca insanlar izlemiyor gibi ama tam olarak öylede değil. Şuan saatlerce süren podcast ler izleme rekoru kırıyor. İnsanları aslında sıkan şişirme içerikler. Bilgi, tecrübe insaları sıkmıyor. PID belli bir derinliği olan bir konu biraz daha yavaş anlatılabilir kanaatindeyim. Başarılarınızın devamını dilerim.
gerçek hayatta yapabilir miyiz
Tabiki benzer mantığı kullanarak ilerleyebilirsiniz.
Fakat gerçek hayatta çalışırken ölçüm yapan sensörlerden gürültü geleceğinden dolayı derivative (türev) kontrolcüyü dikkatli kullanmak lazım. O gürültüler türev sinyalinin aşırı fazla değişmesine neden olacaktır sinyal filtreleme tekniklerini kullanmak gerekecektir.
Kontrolü sağlayan servo motor da kuvvetle değil de milin dönüşüyle hatta voltajla vb. kontrol ediliyorsa burdaki hesaplar farklılaşacakır.