It is different from other robots in that it moves like a spider without eyes. The other robots were moving like dogs or horses. 눈이 없는 거미처럼 움직인다는게 다른 로봇들이랑 다른점같아요. 다른 로봇들은 개나 말같은 음직임이었어요.
왜냐하면 지형구조에 따라서 걸을때 지면 각도에 따라 닫는 면적이 다르기 때문에 그것을 일정하게 딛게하면 무게 중심이 조금 달라져도 중심을 유지하려는 성질때문에 어떠한 지형을 걸어다녀도 넘어지지 않는걸로 생각되거든......사람도 걸을때 다리로 딛고 걷지는 않듯이 로봇에 다리에 발목관절을 추가하면 더 안정적이지 안을까? 대부분 보면 다리만 있다보니 지형과 닫는 발부분이 떠있듯이 불안한데 미끄러지지 않고 안전하게 걸을 수가 없지.....그리고 발바닥면도 고무재질로 마찰력을 상승시켜야 어떤 지형에서도 안전하게 걸을 수 있는 4족보행 로봇을 만들수 있을듯....
예전에 나온 휴보같은 휴머노이드 로봇 같이 다리 밑에 지면과 닿는 부분을 손이니 발 바닥 같이 관절아래에 평면을 달아서 움직이는거 말씀하시는거 맞나요? 제가 말씀하신거 제대로 이해한게 맞다면 예전에 그런 방법을 자주 사용했지만 로봇의 주행 속도 측면에서 말씀하신 방법의 주행은 일부 다리는 지면을 지탱하고 나머지는 [수직상승-수평이동(주행 방향으로)-수직하강] 이 매커니즘을 반복하면서 주행을 하게 되는데 물론 수직상승부분을 대각선 상승으로 만드는 등의 방법으로 시간을 줄일수있지만 시간이 많이 걸린다는 단점이 있고. 평평한 바닥을 사용하려면 두개 이상의 관절이 몸통에서 바닥까지 수직방향으로 이어져있는 구조를 만들어야 하지만 이동에 있어서는 그런구조가 비효율적입니다. 반대로 영상에서 처럼 관절이 꺽인 상태를 기본 상태로 하는 골격은 자주 사용됩니다. 대표적으로 보스턴 다이나믹스의 ”spot“ 의 다리 가장 큰 이유는 발을 올리는 동안 다른 발이 지탱을 하는 해야하는데 이때 균형을 잡으면서 발을 올리는게 정말 어렵고 빠른시간안에 처리하지 못하는 단점이 있어요. 그리고 평면의 바닥을 사용하면 영상에서 목각의 모서리 같은 부분에 발을 내렸을때 안정선이 떨어지고 이동과정에서 발이 걸릴수있는 문제 들이 있고 로봇 대회의 경우 당일 미션이 공개되기도 해서 대부분의 형태의 지면을 이동할수있는 행태로 제작한거 같습니다. 동물로 비교하자면 비교적 느리게 움직이고 역동적인 움직임이 적은 코끼리는 발바닥이 평평한 행태이고 고양이과 나 개과 의 동물들은 발바닥이 평평하지 않다는 점으로 간단히 비교가 가능할거 같습니다 그치만 당신의 의견과 아이디어의 장점에 저도 동의하고 아주 좋다고 생각합니다.
황보제민 교수팀이 사용한 dreamwalk는 기본적으로 MPC + RL method 인데 RL이나 MPC가 발목, 손목 관절을 포함한 상황에서 쉽게 convergence하지 않습니다. 기본적으로 Reduced order model에서 사족보행은 point foot model을 쓰는게 기본적이고, 발목, 손목 관절을 사용한 추가적인 redundancy가 주행 안정성에 도움이 되는 것에 비해 제어에서 발생할 트레이드 오프를 생각하면 당장은 추가하지 않는게 이득이었을겁니다.
at the risk of sounding dumber than advertised, so this was all handled autonomously and not manually? not very impressive, but there's always room for improvement.
그래도 1등했단다......그것도 앞도적인 점수로 격차가 200점 정도의 차이로.....이상하지? 미국이라는 나라의 유명한 대학교인 MIT공대가 세계에서 유명하지만 그러한 대학교에서 만든 로봇이 2등 했단다. 이상하지? 미국이라는 강대국의 유명한 대학교의 학생들도 머리가 비상하다. 하지만 한국의 카이스트 학생들은 더 대단하지 않나....?
다른 참가자 로봇은 움직임이 장난감 수준 인데 카이스트는 매끄러운게 차원이다르네요 기술력에 박수보냅니다ㅎ
솔직히 갓 태어난 송아지 아기를 보는거 같았음.
@@영원-l5d 쟤는 화성에서 갓태어난 송아지마냥이라도 걸을 수 있음
넌 화성에서 10초 서있지도 못함
사람도 중심 잡기가 어려울 것 같은 코스네요. 중간에 뒷다리가 걸렸는데, 뒤로 움직여서 빼는 것도 인상적이네요.
약간 술취한 강아지를 보는 거 같은 기분인데 ㅋ
먼가 생명체처럼 느껴지는 게 신기방기
대단 합니다. 영상을 보니 이 말이 생각 나네요... 중요한건 꺽이지 않는 마음!
진짜 볼때 조마조마 했었는데
너무 잘가서 감동이었어요
이게 바로 자율주행의 기술이라는건가요?? 카이스트 폼 미쳤네요 ㄹㅇ
자율로 알아서 간다는거죠? 대단하네요. 압도적 점수차로 우승했다 들었습니다. 고생했습니다!
중간에 멈추는건 무엇때문인가요?
힘내…. ㅜㅜ
Great job KOREAN!!!!!!
다른 팀꺼 보다 카이스트 팀 보니까 확실히 빠르고 로봇이 생각하는 것도 보이고 신기하넹~
뭔가 살아있는 느낌이 드네....
왠지 안쓰럽다!!!
다른 팀들 영상을 먼저 보시고 카이스트 팀 영상을 보시길 추천합니다. 왜 압도적 1위인지 이해가 됩니다ㅡ
It is different from other robots in that it moves like a spider without eyes. The other robots were moving like dogs or horses. 눈이 없는 거미처럼 움직인다는게 다른 로봇들이랑 다른점같아요. 다른 로봇들은 개나 말같은 음직임이었어요.
다른팀꺼랑 비교해보면 진짜 엄청난걸 한번에 알 수 있음
카이스트 로봇은
생각하면서 앞으로 가기위해 관절을 움직이는게 보이네요
다른 로봇보니 넘어지지 않기위해 쉼없이 관절을 움직이던데
Honestly Kaist was the one that did better , i just saw the one of the Go1 and the difference is very big
내가 생각했던것보다 더 아둥바둥거리네.. 1등이라고 하길래 보러왔는데
다른팀 영상 먼저 보고 오면 이해가 될듯 ㅋ
ruclips.net/video/hOVw1yjX_lU/видео.html
2등이 MIT인데 눈뜨고 못봄 ㅋㅋㅋ
@@ceoman8 mit도 잘만듬
공통의 구동부에 센서와 SW의 우수성을 겨루는 대회군요!
I am watching this at 3 am and i have no idea why
대한사람 초전도로 길이 보전하세~
발목과 손목처럼 집고 건너는 식으로 관절을 더 추가하면 안정적으로 미끌리지 않고 넘어질 일도 없을거 같은데.....?
왜냐하면 지형구조에 따라서 걸을때 지면 각도에 따라 닫는 면적이 다르기 때문에 그것을 일정하게 딛게하면 무게 중심이 조금 달라져도 중심을 유지하려는 성질때문에 어떠한 지형을 걸어다녀도 넘어지지 않는걸로 생각되거든......사람도 걸을때 다리로 딛고 걷지는 않듯이 로봇에 다리에 발목관절을 추가하면 더 안정적이지 안을까? 대부분 보면 다리만 있다보니 지형과 닫는 발부분이 떠있듯이 불안한데 미끄러지지 않고 안전하게 걸을 수가 없지.....그리고 발바닥면도 고무재질로 마찰력을 상승시켜야 어떤 지형에서도 안전하게 걸을 수 있는 4족보행 로봇을 만들수 있을듯....
예전에 나온 휴보같은 휴머노이드 로봇 같이 다리 밑에 지면과 닿는 부분을 손이니 발 바닥 같이 관절아래에 평면을 달아서 움직이는거 말씀하시는거 맞나요?
제가 말씀하신거 제대로 이해한게 맞다면 예전에 그런 방법을 자주 사용했지만 로봇의 주행 속도 측면에서 말씀하신 방법의 주행은 일부 다리는 지면을 지탱하고 나머지는 [수직상승-수평이동(주행 방향으로)-수직하강] 이 매커니즘을 반복하면서 주행을 하게 되는데 물론 수직상승부분을 대각선 상승으로 만드는 등의 방법으로 시간을 줄일수있지만 시간이 많이 걸린다는 단점이 있고. 평평한 바닥을 사용하려면 두개 이상의 관절이 몸통에서 바닥까지 수직방향으로 이어져있는 구조를 만들어야 하지만 이동에 있어서는 그런구조가 비효율적입니다. 반대로 영상에서 처럼 관절이 꺽인 상태를 기본 상태로 하는 골격은 자주 사용됩니다. 대표적으로 보스턴 다이나믹스의 ”spot“ 의 다리
가장 큰 이유는 발을 올리는 동안 다른 발이 지탱을 하는 해야하는데 이때 균형을 잡으면서 발을 올리는게 정말 어렵고 빠른시간안에 처리하지 못하는 단점이 있어요. 그리고 평면의 바닥을 사용하면 영상에서 목각의 모서리 같은 부분에 발을 내렸을때 안정선이 떨어지고 이동과정에서 발이 걸릴수있는 문제 들이 있고 로봇 대회의 경우 당일 미션이 공개되기도 해서 대부분의 형태의 지면을 이동할수있는 행태로 제작한거 같습니다.
동물로 비교하자면 비교적 느리게 움직이고 역동적인 움직임이 적은 코끼리는 발바닥이 평평한 행태이고 고양이과 나 개과 의 동물들은 발바닥이 평평하지 않다는 점으로 간단히 비교가 가능할거 같습니다
그치만 당신의 의견과 아이디어의 장점에 저도 동의하고 아주 좋다고 생각합니다.
황보제민 교수팀이 사용한 dreamwalk는 기본적으로 MPC + RL method 인데 RL이나 MPC가 발목, 손목 관절을 포함한 상황에서 쉽게 convergence하지 않습니다. 기본적으로 Reduced order model에서 사족보행은 point foot model을 쓰는게 기본적이고, 발목, 손목 관절을 사용한 추가적인 redundancy가 주행 안정성에 도움이 되는 것에 비해 제어에서 발생할 트레이드 오프를 생각하면 당장은 추가하지 않는게 이득이었을겁니다.
ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ
ㅋㅋ 강아지 같이 귀엽네
2
로봇"아니 인간들도 이런길 안다니잖아"
인간: 그러라고 만든 거야.
군사용 험지용
이유가 있으면 갈 수도 있지 왜 안 간다고 생각함??.
😣😥😑🤔😒😓poor robot
at the risk of sounding dumber than advertised, so this was all handled autonomously and not manually? not very impressive, but there's always room for improvement.
Maybe I think autonomously
As I know some team used the half autonomy but this team used the reinforcement learning method and slam method
KAIST: 246
MIT: 60
미끄러지는 맨발. 신발만 신으면 훨씬 쉬웠을텐데 이해가 안 감. 맨발 규정이라도 있나? 전자공학도들은 물리에 무지할 수 도. 한 번이라도 넘어지면 짐꾼으로서 이미 자격이 없는것임. Long way to go for robotics communtiy.
아직 더 가야겠지만 벌써 여기까지 온게 대단한거죠. 사람도 다 저렇게 넘어지면서 성장합니다. 😊
쉽게 가는거 이전에 미끄러짐에 대한 복원 대책을 보는것도 중요하죠. 언제나 안미끄질수는 없으니까요. 어떻게 자세를 복원하는가도 재미요소네요.
군사용임
그래도 1등했단다......그것도 앞도적인 점수로 격차가 200점 정도의 차이로.....이상하지? 미국이라는 나라의 유명한 대학교인 MIT공대가 세계에서 유명하지만 그러한 대학교에서 만든 로봇이 2등 했단다. 이상하지? 미국이라는 강대국의 유명한 대학교의 학생들도 머리가 비상하다. 하지만 한국의 카이스트 학생들은 더 대단하지 않나....?
그리고 부족한 것은 차츰 보완하면 된다. 내가 보기로는 이 로봇보다 움직임이 안좋은 로봇이 더 많다. 장난감처럼 움직이는 로봇도 있고......
음...
술취한 로봇이 1등을 했어. ㅋㅋㅋㅋㅋ