Пока что собираю вокруг готового BLDC, звать ZS-X11H. Здесь о нём: ruclips.net/user/shortsvwXGz9Ci9wY Возможно, придётся уйти от него, там есть одно залипание. Если на PWM несколько секунд подавать 5..10 ADU, он засыпает (вырубая мотор) и, чтобы разбудить его, надо 0 подать. Но, в остальном пока подходящий драйвер. Ах да... ещё один сгорел, кажется от обратной ЭДС. Но пока не подтверждено - тестовые мощности небольшие. Щас мне надо запустить колёса и двигаться дальше. Сильно много паять не люблю, я больше по программной части. Вот как раз BluePill на монтажку цепляю с четырьмя разъёмами (UART, I2C, энкодер, BLDC).
@@olegmilantiev Я делаю балансирующего на 2 колёсах робота, там управление по ШИМ будет слишком медленное. Если нужно готовое, на Али есть клоны ODrive. Упрвление по CAN/UART, поддержка различных энкодеров, есть свободные входы для концевиков и тормозной резистор подключается. Размер великоват, но для колёс от гироскутера это не существенно думаю. У меня тоже один контроллер от обратного ЭДС при торможении сгорел. Сначала TVS вылетел, а потом и dc-dc сдох(.
@@XeoMe Ага, понятно. FOC, конечно, даёт лучшую динамику из-за ОС по току. Для моей задачи, полагаю, будет достаточно на порядок поднять частоту коррекций и решительно поднять разрешение энкодера. Сегодня платку с bluepill спаял, завтра начну тестировать. На днях выпущу о том следующий клип. ps. спасибо за наводку на odrive!
Приветствую. Пробовали SimpleFOC? Там уже готовое управление двигателем и энкодром есть.
Пока что собираю вокруг готового BLDC, звать ZS-X11H. Здесь о нём: ruclips.net/user/shortsvwXGz9Ci9wY
Возможно, придётся уйти от него, там есть одно залипание. Если на PWM несколько секунд подавать 5..10 ADU, он засыпает (вырубая мотор) и, чтобы разбудить его, надо 0 подать. Но, в остальном пока подходящий драйвер. Ах да... ещё один сгорел, кажется от обратной ЭДС. Но пока не подтверждено - тестовые мощности небольшие.
Щас мне надо запустить колёса и двигаться дальше. Сильно много паять не люблю, я больше по программной части. Вот как раз BluePill на монтажку цепляю с четырьмя разъёмами (UART, I2C, энкодер, BLDC).
@@olegmilantiev Я делаю балансирующего на 2 колёсах робота, там управление по ШИМ будет слишком медленное. Если нужно готовое, на Али есть клоны ODrive. Упрвление по CAN/UART, поддержка различных энкодеров, есть свободные входы для концевиков и тормозной резистор подключается. Размер великоват, но для колёс от гироскутера это не существенно думаю.
У меня тоже один контроллер от обратного ЭДС при торможении сгорел. Сначала TVS вылетел, а потом и dc-dc сдох(.
@@XeoMe Ага, понятно. FOC, конечно, даёт лучшую динамику из-за ОС по току.
Для моей задачи, полагаю, будет достаточно на порядок поднять частоту коррекций и решительно поднять разрешение энкодера.
Сегодня платку с bluepill спаял, завтра начну тестировать. На днях выпущу о том следующий клип.
ps. спасибо за наводку на odrive!