ROS Настройка AMCL и построение карты местности через GMAPPING

ROS Урок #6: Использование AMCL в ROS & GMAPPING построение карты местности
За подготовленный материл я благодарю Антона Московского, именного благодаря этому человеку появился данный курс
Вы так же можете присоединиться к сообществу ROS в дискорде: / discord
Ссылка на репозиторий: github.com/VL-...
После скачивания репозитория нужно открыть консоль, перейти в папку с проектом и ввести команду
git checkout efcd1dd13330ece950e90cbbbf2a836377206ca2
Это нужно чтобы в папке у вас были актуальные файлы для этого урока
Наша группа ВК: vl_syst
Instagramm: @VL-Systems ​

[@alextdvrobotics2624]

На самом деле по Вашему видео сложно понять настроен ли правильно AMCL. На мой взгляд, для понимания работы AMCL людьми, изучающими ROS, было бы неплохо, если бы Вы заспавнили робота где-нибудь в другой точке с помощью 2D Pose Estimate и проехались бы немного, чтобы показать как робот сам локализируется в движении и отбрасывает неправильные гипотезы о своем местоположении (уменьшает разброс Pointcloud). Ну и, конечно, было бы неплохо, если бы показали как работает global planner (когда move_base будет настроен) на более сложные дистанции (например, хотя бы с одним полным поворотом за угол).
Насчет автоматического исследования - посмотрите на ROS pkg "Explore lite". Простая штука, которая при правильной настройке локал пленера хорошо исследует карту :)

[@VLSystems]

Да вы правы наверное стоило показать) для себя я запускал робота в новой точке и в процессе движения Odom и map сходились в одну точку, а на счёт point cloud Мне показалось что достаточно показать что вероятностные позиции сгруппированы в одной точке)
Но всеравно спасибо за замечания и надо попробывать пакет)))

[@kinekt2000]

А разве не amcl и gmapping новую одометрию выдавать должны?