Продвинутый Betaflight - что такое ПИД регулятор
HTML-код
- Опубликовано: 28 июн 2018
- Из этого видео вы узнаете что такое "ПИДы", как работает ПИД регулятор в Betaflight, как определяется ошибка (PID_Error), как рассчитывается выходное значение (PID_Sum) из пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих и как это значение влияет на работу моторов.
Необходимо знать и понимать этот принцип работы перед тем, как приступать к настройке коэффициентов ПИД регулятора.
Вступайте в группу ВКонтакте - myhobbylog - задавайте там любые вопросы!
Подробный курс по сборке квадрокоптера и начальной настройке Btaflight смотрите тут - goo.gl/DVbytx
Курс по продвинутой настройке Betaflight - goo.gl/tGzy1Z
Ссылки на использованные комплектующие:
Рама PUDA X220 (клон Armattan Chameleon) - goo.gl/oWSqBY
Моторы Geprc GR2306 (2450Kv) - goo.gl/6Xj3YE
Регуляторы SPEDIX ES 30 - goo.gl/2hDqYK или 32-битная версия - goo.gl/kZGKD9
Полетный контроллер Matek F405-CTR - goo.gl/vwcLtB
Курсовая камера FOXEER Arrow V3 - goo.gl/1qQ4CR
Видеопередатчик Matek VTX-HV - goo.gl/DSWkz8
Антенна Foxeer Lollipop - goo.gl/xTqSpZ
Приемник FrSky XSR - goo.gl/xCQS4E
Аппаратура Taranis Q X7 - goo.gl/YpVWB5
Аппаратура Taranis X9D Plus - goo.gl/X8ZXDc 
Хобби
![Roddy Ricch - Survivors Remorse [Official Music Video]](http://i.ytimg.com/vi/J5IeFzr2GgE/mqdefault.jpg)
Жесть. Мне очень сложно представить сколько труда и сил ты тратишь на каждый ролик! Особенно это понимают те кто хоть раз занимался подобным монтажом и подбором информации. Ютуб, к сожалению, крайне не справедлив, когда видосы сделанные за 5 минут набирают свою аудиторию и популярность. Люди не хотят качества, люди любят жрать говно. Но здесь еще играет фактор не популярности нашего хобби. Пожалуйста, вставляй в каждый ролик рекламу, мы не обидимся. Тебе нужно хоть как то монитизировать свой труд. Мне очень горько смотреть твои видео, восторгаться проделанной работе, и одновременно понимать, что автор за это не получит ничего кроме благодарности в коментах. Спасибо за всю твою проделанную работу!
VladBelyy полностью согласен!
Спасибо, Владислав :)
На самом деле благодарности более чем достаточно. Я добился того, чего хотел - я передаю накопленные знания другим, иначе какой смысл было их накапливать? Похоронить вместе с собой? Я рад, что у меня есть возможность это делать и вам это нравится.
PS. Кстати, монетизацию включил чисто из интереса, посмотреть, как это все работает и что тут дают. Если интересно, сообщаю - за год не накопилось и половины стоимости собранного в первом сезоне леопарда )))
My Hobby Log Вот и я про это. Ютуб наглое хамло. Он так устроен: если ты хочешь хоть чуть чуть получать доход, твои видео должны выходить как конвейер, каждый день. Иначе случится застой, и алгоритм ютуба больше не будет показывать видео в рекомендации. Хотя разумнее делать достойный контент раз в 5 лет, чем клепать шелуху каждый день.
Согласен, работа очень хорошая и монтаж хороший и столько сил убил...Жесть...это вам не челенж..такие видосики должны набирать дохера просмотров, а набирает всякая херня только(
Поддерживаю, спасибо друг!
Да ты просто уникальный разжовыватель RC непоняток! Молодец так держать!
Лучшие видео уроки для начинающих! Спасибо, жду новых видео!
Для начинающих?????
@@user-hw8bd3tp2n 😁🤣🤣
Как выпускник кафедры систем управления беспилотниками просто аплодирую, супер объяснение! Можно показывать видео на лекциях по ТАУ)
Спасибо тебе добрый человек.
Тяжело понять, но я углубляюсь.... Спасибо за книжку :)
Как же мне повезло наткнуться на твои видео на самом раннем этапе погружения в это хобби! Понятно объяснил, что такое пиды, рейты, суперрейты и т.д. Доступнее и понятнее, чем ты объясняешь и не придумаешь! Жирнющий лайк, подписка, и огромная благодарность в придачу!
Начал обучение полетов в акро с FPVFreerider-а, помучался, немного освоился, но после того, как попробовал FPV Air 2, понял, что зря тратил время - симулятор понравился гораздо больше. Скопировал настройки рейдов какого-то опытного пилота и полетел :)
Теперь, благодаря твоим видео, могу настраивать рейты сознательно, понимая что за что отвечает. Еще раз спасибо!
Я в восторге от каждого твоего ролика ролика !!
это самое лучшее видео по pid настройкам!
99% не поймут.
Я свой первый квадр программировал сам на atmega8 и mpu6050
Я сам пришёл ко всем формулам и сам придумал эти пиды для себя, в инете мало инфы было.
И я не понял то, что ты рассказывал). Но выглядит красиво)
Уже несколько людей написали, что наконец-то пазл собрался, они все поняли и даже им удалось настроить свои ПИДы. Так что - было бы желание :)
он "сам пришёл ко всем формулам и сам придумал эти пиды для себя" - вот это мозг! У нас сосед был по даче, тоже всем говорил, что еще в семидесятых доказал теорему Ферма, правда кто такой Эндрю Уайлс не знает :-)
*Спасибо за работу!*
Господи, наконец-то я понял как это работает. Спасибо)
ИЗ ВСЕХ ПРОСМОТРЕННЫХ ВИДЕО НА YUOTUBE ЭТО ЛУЧШАЯ ПОДАЧА МАТЕРИАЛА
Крутяк как всегда на одном дыхании правда чувствую себя прям снова в инстетуте но мозги уже не молоды чтоб так быстро поглощать информацию.
В этом прелесть видео уроков - их можно перемотать назад и просмотреть еще раз)
боюсь с первого раза не понял... будем посмотреть ещё!
Большое спасибо за ролик!
Как всегда, очень интересно и познавательно. Жду с нетерпением следующих видео!
Очень достойно и хорошо разжеванно, спасибо!
Супер, спасибо!
Не было сил ждать следующего видео, освоил по этому и выражаю искреннюю благодарность) Все получилось, создал эксельку, в которую заносил все значения и что меняется, в итоге на выходе Ролл Р и D и Питч P и D летая на которых испытываешь доселе невиданные чувства =). Пусть убил много времени на сбор данных, но в итоге есть понимание что, куда, зачем и почему. Но все равно жду следующего видео, потому что сейчас сначала разобрался как настроить аппаратуру, для замера реакции на скачок, ибо значения с рук явно порой сильно разнились из-за, скажем так, человеческого фактора. В аппе настроил питч и ролл на тумблер, собрал штук 50 блекбоксов, проанализировал и получил результат) Надеюсь есть метод побыстрее) Спасибо за труд ещё раз! К слову до этого для меня 8 цифр в табличке с ПИДами были темным лесом, но очень уж хотелось разобраться, а по видео иностранцев наверно, рано или поздно, все равно бы пришел к тому же, но, вероятно, не так быстро. Кто-то не так глубоко объясняет и порой сложно вникнуть. А то сапожник без сапог.
Я рад что получилось! На самом деле, так и предполагалось, что для тех кто хочет и может понять будет достаточно и этого видео. Следующее будет для тех, кто предпочитает делать все по алгоритмам, особо не вникая. Но, к сожалению, если не понять сути - не получится и настроить так, как хочется именно тебе.
Отличное видео. Нужная тема, качественное исполнение, хорошая дикция и четкое выражение мыслей. Твой блог скоро будет в топе российского фпв сегмента!
Спасибо :))))
Спасибо тебе. Очень хорошо объясняешь. "На пальцах" что называется.
Спасибо за труды!
Огромная работа, спасибо большое за 2 последних видео
Молодец, лень было выслушивать этих мямлей, которые не могут толково объяснить что такое пид на квадрике, даже своими словами из субъективных соображений. А ты так легко и по научному разложил по полочкам! Наконец объяснено и я смогу нормально настроить свои квадрики
Согласен !
Да ты же русский Джошуа Бардвел мать его =))))))
Топ коммент :))))
может про сетпоинты расскажите?)))
ещё вопрос. какое должно быть D. когда настраиваешь Р?
как найти баланс этих значений?
Если из этого видео ответ на этот вопрос не понятен, то у меня плохие новости.
пересмотрел 2й раз. всё понял. да я чёртов гений =))))))))
Отличное и подробное видео, спасибо Вам за то что делитесь и подробно рассказываете. Жду с нетерпением следующее видео об инструментальной настройке.
отличный материал
Спасибо. Восхитительное видео.
Самое лучшее видео по настройке пид из тех что я видел ! Спасибо !
Сделай пожалуйста видео по настройке и принципу работы Setpoint Weight и Setpoint Transition ! Самые две непонятные настройки.
Огромное спасибо
охрененный ролик!
Пора вам уже пилить свои прошивки )
Посмотреть один раз явно мало, надо еще пару раз) Спасибо за видео! Еще, интересно: есть ли альтернатива PID-регулятору? Придумали ли уже чего-нибудь получше?
Не знаю, может быть в секретных лабораториях что-то разрабатывается ))
А видео да, все говорится быстро, с расчетом, что можно перемотать и пересмотреть)
Блин ждем инструментальную настройку!!! жду ее уже пару месяцев! лето - хочется летать без пропвоша! я так понимаю Вы нас научите хорошо настраивать пиды без фильтров?
Спасибо за видео, поскорей бы следующее!!! ждемсссссссссс оченььььььььь СПАСИБО!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
А пока попробуй понастраивать на основании информации из этого видео.
Начать с оси roll например, сначала в ноль D и I, начать с P=10 и увеличивать по 10. Почувствовать изменения. Какая реакция. Какие осцилляции. Потом I - чтобы квадрик никуда не заваливался. Потом D чтобы убрать осцилляции. Вдруг получится?)
My Hobby Log оооооо спасибо огромное! буду пробывать!
При этом фильтра отключаем во вкладке пиды?
А многие летуны, учат сначала P потом D а в конце I. Как то так.
Фильтры это отдельная настройка. Их настройку надо произвести как в предыдущем видео до настройки ПИД регулятора.
блестяще
Низкий поклон за твой труд. Колосально круто. А вот вопрос, а камера на кваде у тебя цифровая?
Отличное видео! Я живу в Новой Зеландии и в основном смотрю англоязычные ресурсы, случайно наткнулся на ваши видео и был приятно удивлен! Уровень профессионализма, качества и подробностей просто зашкаливает. Так держать!
Хотел спросить, а как вы настроили Бетафлейт или аппаратуру так чтобы сгенерировать мгновенный скачек на стиках? Хочу попробовать настроить PID по вашему методу. Спасибо.
Не стоит так заморачиваться, поверьте :) Я это делал исключительно для наглядности.
Для настройки достаточно просто подергать.
Спасибо за проделанную работу. Но хотелось бы ещё одно видео для чайников) простым языком что зачем идет при настройке pid. Это видео хорошее но не для новичков)
Проще, к сожалению, не будет.
Это следующий уровень. Если хочется настроить идеально - придется разбираться.
Можно летать на стандартных настройках)
Мне кажется разжеванно проще некуда :))
пили еще видео!
Все подробно и с элементоми доступности.Спасибо.Скажите в настройках PID есть графы для каждых осей отдельно это я так понимаю для нестандартных рам?
Нет. В видео просто все (ну почти все) показывается на примере одной оси - roll. А в конце сказано, что все надо точно так же настроить для КАЖДОЙ оси, за одним исключением - по оси YAW не настраивается дифференциальная составляющая.
голова отказывается это понимать, потом еще посмотрю)))
А теперь представь, что происходит у меня в голове, когда спрашивают "трясет коптер, какие пиды поткрутить?" или "как убрать пропвош?" ))
Чувак, тебе надо в универе теорию регулирования преподавать. Там все это так уныло объясняли, что все желание разбираться пропадало.
My Hobby Log, спасибо за отличный материал!
Все же хочу разобраться, в betaflight D-Term примеряется к рассогласованию (PID_Error) или к Gyro out ?
По графикам Step Response сложно это оценить т.к. примеряется LP-фильтр и резкий рост сигнала рассогласования сильно искажается фильтром.
Раньше дифференциальная составляющая высчитывалась из ошибки. Однако из-за сильных скачков, которые могут быть в ошибке (которые я и делал в этом видео) возникал DTerm Kick и поэтому теперь он рассчитывается из угловой скорости. Фильтры все равно не смогли бы погасить резкий скачок из-за ошибки в 500 градусов.
Хороший вопрос, кстати, видно, что есть понимание темы :)
И вот еще что. Я еще разбираюсь с D-Setpoint, хочу полностью быть уверенным, что я все понимаю.
По всем описаниям выходит, что эта настройка делает переход от измерения по гире к измерению по ошибке. То есть в нуле измеряется по гироскопу, а в единице - по ошибке. А между ними значения как бы плавный переход. Но я никак не могу понять в коде как это происходит. Там есть только расчет разницы между текущей и предыдущей угловой скоростью. Пока я не разберусь в коде - не буду никаких выводов делать )
Спасибо за отличный материал. Даже не знал, что именно это я и искал. Подобного рода осмысления очень важны. Пока летал и просто летал, а вот дебри и теория работы действительно очень интересна.
У меня вопрос: правильно ли я понимаю, что передатчик аппы передает ожидаемое угловое положение (не скорость вращения) квада, ресивер получает ожидаемое ПОЛОЖЕНИЕ, сравнивает его с реальным (гиро), и по формуле ПИДа высчитывает с какой скоростью нужно крутиться. Угловые скорости - это то, что интересно пилотам при настройке, но при этом все завязано именно на соответствие положения дрона в пульте и в воздухе. Грубо говоря, пульт держит в своей памяти положение дрона после всех манипуляций гонщика, и передает это. Правильно? Я бы, наверное, делал бы протокол именно так, чтоб при потере пакетов данных можно было восстановить ожидаемое положение дрона. Я правильно понимаю???
Интересно, как при этом обстоит дело с потерянными данными по тротлу, неужели передается сумма всех значений троттлов, чтоб при получении данных после потерянных, можно было понять, насколько сильно суммарный троттл отличается от действительного, ведь при потери пакетов, дрон уже сам как-то принял решение какой троттл ставить…
А рейты относятся только к аппаратуре, какое ожидаемое угловое положение будет получаться внутри аппы, что именно передавать. Правильно?
Лайк за видео! Хочу проверить пиды на своем квадрике описанным методом. Как настроить квадрокоптер, чтобы как на 7:16 , скорость вращения без сглаживаний 500 градусов в секунду?
На самом деле, в этом нет необходимости. Достаточно просто дернуть резко.
Дрон на регулировки реагирует. При крайних значения регулировки отвечает вибрирующими движениями. В результате регулировки понял, что регулировки пид изначально предусматривают стабильное сопротивление по осям при стабилизации. У меня передняя ось реагирует на стабилизацию (выравнивание) с большим усилием чем задняя. В руках сопротивление на отклонение дрона вперед значительно больше чем назад. Потому и в полёте вперёд при торможении дрон встаёт на дыбы. Другой дрон реагирует на остановку незначительным подъёмом. А этот встаёт на дыбы. В чём причина? Почему задняя ось отстаёт при стабилизации?
Чтож так долго заставлял ждать)
Грамотно, но новичок не поймёт... Поэтому жду следующего видео 😂😂😂😂
Вообще-то тут не используются такие понятие, которые бы не были понятны "новичку".
Поэтому не понятно может быть только тому, кто просто не в состоянии это понять. Дальше проще не будет.
Если эти азы не понятны, то советую просто летать на стандартных настройках.
Друг, ну ты грузанул,очень интересно,но нихера непонятно,спасибо, будем разбираться
Дружище привет! Собрал квадрик на 600й раме прошился. В полёте да же в штиль начинает его раскачивать самопроизвольно. Не возможно стабильно летать Изначально в конфигураторе не высветился барометр думаю с брачком полётник. Можешь помочь с настройкой!? Готов оплатить услуги.
мда. Прекрасно разбирался в математике, все эти производные и прочее легчайше было. Настраивал не так давно пид - контроллеры, те же самые коэффициенты, для систем автоматизации. ВСЕ К ХЕРАМ ЗАБЫЛ xD Ну ок. Не все. почти все.
Как он у тебя так летает здорово, без пропвоша в конце сплитесса? Я настроил пиды, летит хорошо, асциляций нет, после флипов не пружинит, но при резком развороте его трясёт, как пса из воды вылезшего. Моторы кинконги 2205 2350kv, пропы geprc 5040 трёшки, полетник omnibus pro v3, регуль 4 в 1 racerstar 35A, рама alien 5. Может пропы говно?
Я вскипел
Автор? с тобой все хорошо? почему забросил канал?
Спасибо. Все хорошо, но музыка подбешивает.
Понимаю. Но без нее будет еще хуже ))
Один зритель обещал сделать хорошую фоновую музыку - вот жду. В этом я не силен)
Ну на счет что без нее будет хуже - не знаю...
Вот сижу смотрю запись стрима одного человека: щелчки мыши, разговор и все такое, периодическая тишина. Ничего не напрягает.
При этом фоновая музыка (у меня) вызывает ощущение что мне втирают из рекламы про новый пылесос который в 3 раза мощнее и в 10 раз дешевле и я обязан его купить, а фоновые тыц-тыц-тыц-тыц-тыц только усугубляют отключение мозга).
Очень интересно но ничего непонятно.
очень интересно, но я ничего не понял
Приходи через год :)) все просто
Параметр "жайро" от слова жайроскоп?
Да, от слова Gyroscope, все верно.
My Hobby Log если честно, слух режет. Мы ведь не произносим Жайроскоп, сайбернетика. Есть общепринятое произношение определённых слов, не смотря на то, что они иностранные, и "правильно" читать по правилам определенной страны. Всё же параметр "Гиро" а не "Жайро".
Я уже много лет смотрю видео на английском языке и мне режет слух "гиро".Английские названия я всегда произносил и буду произносить по правилам английской транскрипции.
Как только в программе будет русскими буквами написано "Гиро" - я так и буду читать.
My Hobby Log дело ваше, конечно, но: "Гироскоп (от др.-греч. γῦρος - круг + σκοπέω - смотрю) - устройство, способное реагировать на изменение углов ориентации тела". Тут английским как-бы и не пахнет :)
он читает по английски Gyroscope. а оно именно так и читается. как он произносит.
Полетал , пришел домой , посмотрел черный ящик, прибавил/убавил пид, пошел на поле, полетал, пришел домой... Долгий процесс...
Я смотрю в поле на ноутбуке ))
Но есть простое решение - не делать этого всего, а просто летать.
И кстати. Это видео не про настройку. А про то как это все работает. Оно по идее должно помочь понять как влияет каждая составляющая на полет и попробовать понастраивать все визуально.
My Hobby Log это мне очень помогло понять , спасибо за видео , пока правда на деле не пользовался изучаю теорию по Вашим видео. Мой 250й с gps очень трясет при спуске. Надеюсь докапаться до причины.
тяжело воспринимать с первого раза.... Даже со второго не всё понял
А модно просто купить и летат ??? Зачем это все ?? Деньги не зарабатываются с этого. Я купил cinelog 35 , после этой всей инфо меня реально трещит !!!!