DC 모터의 경우 일반적으로 전류에 토크가 비례합니다. T=Kt*i (Kt: 토크 상수) 이 경우, x1: 전류, x2: 모터 속도로 두고 C 행렬을 [Kt 0]으로 설계 (output: 토크)해서 접근할 수 있을 것 같습니다. 아니면 x1 자체를 전류 대신에 토크로 놓는 방법도 있습니다.
교수님 양질의 강의자료를 올려주셔서 감사합니다!!! 정리하자면, 1. 저항, 관성계수, 역기전력상수, 토크 상수 등 파라미터를 입력하고 미분방정식을 상태공간 방정식 모델로 표현 2. 상태공간 방정식 모델을 MATLAB 커맨드를 통해 전달함수로 변환하여 폐루프 시스템 구성 3. P,I,D Gain값을 조절하여 제어기 설계 이 세가지 과정이 맞을까요?
정말 잘봤습니다 교수님 좋은 영상 감사합니다
감사합니다!
DC 모터 모델링 할때 토크를 제어할때는 상태공간방정식을 어떻게 짜야하나요?
DC 모터의 경우 일반적으로 전류에 토크가 비례합니다. T=Kt*i (Kt: 토크 상수)
이 경우, x1: 전류, x2: 모터 속도로 두고 C 행렬을 [Kt 0]으로 설계 (output: 토크)해서 접근할 수 있을 것 같습니다. 아니면 x1 자체를 전류 대신에 토크로 놓는 방법도 있습니다.
@@SM_SooyoungKim 감사합니다 덕분에 공부가 많이 됐어요
교수님 양질의 강의자료를 올려주셔서 감사합니다!!!
정리하자면,
1. 저항, 관성계수, 역기전력상수, 토크 상수 등 파라미터를 입력하고 미분방정식을 상태공간 방정식 모델로 표현
2. 상태공간 방정식 모델을 MATLAB 커맨드를 통해 전달함수로 변환하여 폐루프 시스템 구성
3. P,I,D Gain값을 조절하여 제어기 설계
이 세가지 과정이 맞을까요?
네 전달함수가 아닌 미분방정식 형태로 plant모델을 구성하고 PID제어기를 붙여 폐루프 제어 시뮬레이션을 하고 싶으시다면 정확히 질문자님께서 정리해주신대로 진행하시면 됩니다.
혹시 저 예제파일 얻을수 있을까요?
정식 수업이다 보니 영상 외의 자료는 외부에 제공되지 않습니다.