5-осевой обучаемый манипулятор на 3д принтере / 5-axis learning manipulator on a 3D printer
HTML-код
- Опубликовано: 10 май 2024
- Самодельный обучаемый 5-и осевой робот манипулятор с захватом на сервоприводах SG90 (2 шт.) и MG996 (4 шт.).
Функции записи и воспроизведения позволяют работать манипулятору по заданному алгоритму.
Настоящий манипулятор является модернизацией 4-х осевого манипулятора • Обучаемый робот манипу... , в нем добавлена 5-я ось, конструкция которой показана в новом видео.
Для управления роботом используется Arduino Nano, для питания робота используются два литиевых аккумулятора типоразмера 18650,
контроллер заряда-разряда HX-25-JH20 и понижающего преобразователя XL4015.
Ось №1 показана в видео • Серво-привод на 35 кгс...
Ось №2 показана в видео • Легкий серво-привод на...
Ось №3(4) показана в видео • Серво-робот манипулято...
Захват показан в видео • Простой серво-захват н...
Все детали изготовлены на самодельном 3д принтере ABS пластиком.
Пример программирования манипулятора на платформе ARDUBLOCK • Робот манипулятор 2.0 ... .
Сайт ARDUBLOCK ardublock.ru/ru/
Важно: перед прошивкой необходимо скачать библиотеку SpeedServo на ardublock.ru/pro/app/demos/cod...
Получить СТЛ файлы для 3д печати, скетч и электрическую схему к этому видео можно за 250 руб на карту Сбера или 5 евро через PayPal,
эти деньги пойдут на поддержание канала в условиях запрета на монетизацию. Заявку на файлы можно отправить на почту: 9339931569@mail.ru
При изготовлении устройства использовался самодельный 3д принтер: • 3Д принтер .
Другие варианты оригинальных самодельных устройств можно посмотреть здесь: / sergeydorosh 
Наука
Хорошо что вы оставляете ссылки на исходник, это правильно. , А то многие умельцы этим грешат, всё позатирают, напишут своё имя, типа я придумал. Зачем?! Имейте уважение к чужому труду, откуда вы черпали вдохновение.
Спасибо большое, интересно!
Спасибо, что смотрите канал)
Давно мечтаю сделать что-то подобное. В идеале чтобы такие роборуки могли собирать такие же роборуки. Но пока что, к сожалению, это слишком амбициозные фантазии
Очень интересная и лаконичная сборка. Процесс обучения работа - практически по классике!
Собираюсь сделать свой манипулятор, но только на ESP32.
Спасибо, что смотрите канал) Успехов вам!
Сергей! Рад снова видеть ваши исследования!) Не понятно почему на сервах собираете!) Ведь у вас очень много работ было по BLDC движкам с циклоидальными редукторами?)
Спасибо, что смотрите канал) Вообще, у меня параллельно всегда несколько проектов в разных направлениях, выкладываю те которые закончил)) Неудачные не выкладываю)) Скоро планирую закончить один привод с бесщеточным мотором и волновым редуктором
@@SergeyDorosh , благодарю за ответ! С удовольствием слежу, набираюсь опыта!)
@@SergeyDoroshдоброго времени! Не удачные тоже надо показывать для информации очень полезно.
А то создаётся впечатление что мир идеален)))
@@andreich063 Ок, скоро покажу неудачный редуктор интересный))
Спасибо вам за ваш труд!
Спасибо, что смотрите канал)
Здорово! Надо слепить себе такого - детальки складывать по коробкам 🤓
Это тема!))
@@SergeyDorosh Этот девайс отлично подойдет для школьных кружков робототехники.
А вот если сделать backdrivable на bldc+редуктор. Да еще энкодеры поставить.
Это уже будет серьезный аппарат.
@@maxzawalo Да, этот в основном для школьников и младших студентов) Приводы с бесщеточными моторами и разными редукторами у меня есть на канале, работаю в этом направлении тоже))
@@SergeyDorosh Если по управляющему софту нужна будет помощь - обращайтесь!
это очень круто! спасибо огромное!
Спасибо, что смотрите канал)
Спасибо АБС-Волшебник, продолжайте творить чудеса!
Но почему вниз манипуля не поставили любой из своих редукторов на шаговике, а использовали серву?
Спасибо!
Спасибо, что смотрите канал)
Отшичная рвбота! И главное чтг законченная! Моделирование это нудное щанятие и требует терпения. Вам хвала и респект!
Спасибо, что смотрите канал)
Познавательно
Спасибо, что смотрите канал)
Неимоверно круто
Спасибо, что смотрите канал)
Я надеялся на использование Ваших самодельных шаговых двигателей :(
К сожалению, шаговых моторов я еще не делал, сложная задача) С бесщеточными еще будут видео;)
Очень круто! Спасибо! Вот бы что-то простое и понятное на готовых BLDC, готовых редукторах, чтобы можно было собрать обучаемый робот с плавными движениями, грузоподъемностью около килограмма - транспортный робот или даже робот-сварщик сделать
Спасибо, что смотрите) К сожалению, готовые низкооборотные моторы и прецизионные редукторы очень дорогие((
круто!
Спасибо, что смотрите канал)
@@SergeyDorosh главное практическое применение, а иначе зачем оно всё. роботы должны работать на нас, а не мы на них.
Спасибо Вам за видео! Попробуйте провода для ARDUINO, стоят копейки но очень практичные!
Да, у меня они есть, просто самодельные по конкретным размерам делаю, с ардуиновскими сложнее))
Класс
Спасибо, что смотрите канал)
Отличный исследования, очень полезные! Готовы ли рассмотреть сотрудничество для совместного изготовления подобных колоборативных роботов на производства? "Мозги" писать умеем.
А я мозги писать не умею и не конструктор) Но могу производить, в доступе мощности и оборудование одного из крупнейших машиностроительных предприятий.
Самый последовательный чувак на ютюбе ..
Спасибо, что смотрите канал)))
@@SergeyDorosh я вас еще создания волновых редукторов смотрю .У вас вышло все показать так что я смог повторить .Спасибо
@@11megadevais77 Спасибо, что смотрите) Успехов вам!
Будете пытаться бороться с вибрациями при остановках во время поворотов? Конечно не критично при последовательных действиях, но мб это можно решить по типу 3д принтеров s curve ускорения или тот же инпут шейпинг как-то реализовать? Я так понимаю они от недостаточной жесткости конструкции?
Да, жесткости не хватает и управления ускорением, в программе только скорости можно задавать
Экстиудер ему бы поставить . Интересно как печатать будет
Не получится, точность низкая у сервомашинок
Подскажите пожалуйста в какой программе работаете для создания чертежей для 3Д принтера? Или где-то есть готовые чертежи?
Я все рисую в Компас 3д, готовые не использую
Для подобных манипуляторов - думаю лучше использовать шаговые двигатели, особенно в области захвата объекта. Тем более если там у сервы пластиковые шестеренки. В общем они не очень долговечные - если прикладывать к серве какую то нагрузку. Да и шаговики работают точнее - тут по видео видна погрешность в сжимании губок.
Сервами проще управлять - ей что на вход подал - туда она и встанет (плюс-минус рукавица). А с шд нужно обнуление координат и постоянно по энкодерам следить где оси. Сперва стоит 300-500 р, а ось на шд с энкодером выйдет в 5-10 раз дороже. Плюсом (точнее минусом) софт сложнее в разы.
@@KarpovVM Согласен тут все зависит от задачи для чего то промышленного и точного - шаговики. Для игрушки обучения детей - можно и на сервах. ))
Я не говорю что этот проект какой то плохой - он полезный для саморазвития. Одни самодельные подшипники чего стоят (в хорошем смысле слова). Просто точность повторения движения руки низкая. Хотя интересно было бы проверить - может я ошибаюсь. Т.е. взять например запрограммировать чтобы рука брала ручку маркер с одного стола, разворачивалась и ставили точку на листе бумаги на другом столе. И так повторить раз 10. Интересна погрешность попадания в круг например 1 см. А так автору - респект.))
Этот манипулятор в основном для начинающих ребят) С шаговыми моторами роботы на порядки сложнее, у меня на канале много таких приводов но до реального манипулятора еще далеко))
а расскажите как вы сделали обучение, очень интересно
Вообще, из меня плохой программист, просто нашел готовый скетч на Ардублоке)
@@SergeyDorosh не могли бы подсказать что за скетч, пишу дипломную работу, переписываю на C# но никак не могу найти ничего подобного((( можно поконкретнее пожалуйста)
@@masterapk1475 Скетч взят с канала Ардублок, но они уже убрали это видео, напишите им, должны помочь с этим
а для чего это? чисто саморазвитие?
Ну да))
Деликатес
Спасибо, что смотрите)
Советую делать шорты
Польше подпищиков будет
И писать #будущее уже здесь
Ок, надо подумать)
Оставляйте под видео ссылки на комплектующие, в этом нет ничего такого, сразу можно будет оценить стоимость и не париться с поиском нужного компонента.
К сожалению, я практически не заказываю комплектующие на али и других площадках, старые запасы есть. Точные названия всегда даю в описании к видео, по ним легко найти при желании)
Нужная вещ в хозяйстве.
Это точно)))
Если это управляемое устройство то это не робот, управляемые человеком устройства называются БОТ
Первый раз слышу чтобы робота манипулятора обзывали ботом))