Excelente vídeo! Que bueno que hiciste un enfoque en la parte de la regla de la cadena, en su momento yo la había olvidado y me tomo un tiempo recordarlo.
9:24 Tiene un error, en la matriz traspuesta del Vc pone (l(theta)cos theta, l(theta)COS theta, 0) debió haber sido (l(theta)cos theta, l(theta)SEN theta, 0)
Gracias por la buena explicación, quiero preguntar por qué el péndulo doble tiene la ecuación de aceleración centrípeta (tiene theta1^2)? no como el caso de un solo péndulo?
Hola. Esos efectos siempre están presentes en el movimiento rotacional de un cuerpo, sin embargo, esas fuerzas (relacionadas a la aceleración que comentas) en el caso del péndulo simple son fuerzas de reaccion que se experimentan en la base del péndulo y otras son fuerzas que en principio deformarian al péndulo, sin embargo, el cuerpo se considera rígido y no se deforma. Por otro lado es importante resaltar que la formulación lagrangiana modela todas aquellas fuerzas que producen movimiento en las direcciones de las coordenadas generalizadas y las demás se descartan, por eso en este caso esas fuerzas no aparecen. Si tu obtuvieras el modelo de Newton Euler completo, es decir, 6 ecuaciones que modelan al cuerpo completo, podrías recuperar esas fuerzas de reacción. En el caso cuando tienes acoplamiento de cuerpos que tienen movimientos rotacionales (como el caso del péndulo doble) empiezan a aparecer ese tipo de fuerzas (en la formulación lagrangiana) ya que ahora el segundo pendulo no está anclado y esas fuerzas que comentas empiezan a producir movimiento en el primer eslabón. Si tuvieras una coordenada generalizada para modelar la deformación longitudinal del eslabón, aparecerían más fuerzas relacionadas a ese movimiento rotacional, si embargo, en este caso no se considera. De forma general aparecen productos cuadráticos en velocidad, por ejemplo, podrías tener 1) q_1², 2) q_2² o 3) q_1•q_2 Esos términos podrían aparecer ponderados por masas, longitud y funciones trigonométricas que dependen de q A todos esos términos, en la formulación lagrangiana, se les conoce como fuerzas de Coriolis y contempla las fuerzas centrífugas, fuerzas centripedas. ¡Saludos!
Ese es un caso en donde tienes dos cuerpos, las ecuaciones aplican igual pero en ese caso tienes dos coordenadas generalizadas, una por cada cuerpo, después subiré el modelado de ese sistema. Saludos
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Muy buen aporte, muchas gracias
Excelente vídeo!
Que bueno que hiciste un enfoque en la parte de la regla de la cadena, en su momento yo la había olvidado y me tomo un tiempo recordarlo.
Muchas gracias por ver detalladamente el video. Gracias por el apoyo.
Saludos
nuevo suscriptor gran canal
Muchas gracias por el aporte, justo estoy viendo eso en la materia de modelado de sistemas
9:24 Tiene un error, en la matriz traspuesta del Vc pone (l(theta)cos theta, l(theta)COS theta, 0) debió haber sido (l(theta)cos theta, l(theta)SEN theta, 0)
Es correcto, gracias.
hola, de casualidad contaras con bibliografias para poder saber un poco mas de esto?
Gracias por la buena explicación, quiero preguntar por qué el péndulo doble tiene la ecuación de aceleración centrípeta (tiene theta1^2)? no como el caso de un solo péndulo?
Hola. Esos efectos siempre están presentes en el movimiento rotacional de un cuerpo, sin embargo, esas fuerzas (relacionadas a la aceleración que comentas) en el caso del péndulo simple son fuerzas de reaccion que se experimentan en la base del péndulo y otras son fuerzas que en principio deformarian al péndulo, sin embargo, el cuerpo se considera rígido y no se deforma.
Por otro lado es importante resaltar que la formulación lagrangiana modela todas aquellas fuerzas que producen movimiento en las direcciones de las coordenadas generalizadas y las demás se descartan, por eso en este caso esas fuerzas no aparecen. Si tu obtuvieras el modelo de Newton Euler completo, es decir, 6 ecuaciones que modelan al cuerpo completo, podrías recuperar esas fuerzas de reacción.
En el caso cuando tienes acoplamiento de cuerpos que tienen movimientos rotacionales (como el caso del péndulo doble) empiezan a aparecer ese tipo de fuerzas (en la formulación lagrangiana) ya que ahora el segundo pendulo no está anclado y esas fuerzas que comentas empiezan a producir movimiento en el primer eslabón. Si tuvieras una coordenada generalizada para modelar la deformación longitudinal del eslabón, aparecerían más fuerzas relacionadas a ese movimiento rotacional, si embargo, en este caso no se considera.
De forma general aparecen productos cuadráticos en velocidad, por ejemplo, podrías tener
1) q_1²,
2) q_2² o
3) q_1•q_2
Esos términos podrían aparecer ponderados por masas, longitud y funciones trigonométricas que dependen de q
A todos esos términos, en la formulación lagrangiana, se les conoce como fuerzas de Coriolis y contempla las fuerzas centrífugas, fuerzas centripedas.
¡Saludos!
@@SDyChristian Gracias por explicar tan bien sobre esto, realmente agradezco su ayuda.
Gran aporte , cómo sería en el caso de un péndulo invertido ?
Ese es un caso en donde tienes dos cuerpos, las ecuaciones aplican igual pero en ese caso tienes dos coordenadas generalizadas, una por cada cuerpo, después subiré el modelado de ese sistema. Saludos