Una pregunta, al hacer el despeje de coseno de gamma en la formula de la ley de cosenos note un error en los signos en el minuto 5:30 especificamente con los signos del 2ab y el coseno de gamma, si hay un error en el video o solo hice mal el despeje?
Saludos . Ya revise el video y el despeje es correcto. a propósito dejo el signo menos en coseno y solo paso dividiendo 2ab. esto para cuando se hace la sustitución queda positivo.
Genial, una pregunta máster,¿Se puede aplicar el criterio de Denavit Hartenberg para manipular el robot, con solo variar el ángulo en 3 servomotores? Y ¿Cómo sería?
Hola. La cinemática directa nos permite conocer la posición del actuador final conociendo los valores de las variables articulares (aquí entra DH). La cinemática inversa nos permite conocer los valores de las variables articulares para llegar a una posición deseada para el efector final. Tomando la posición deseada para tu manipulador, la cinemática inversa te devolverá los valores de los ángulos para tus servomotores, para llegar a la posición deseada.
Hola. en cinemática inversa es importante el usar directamente senos y cosenos en las soluciones. ya que si tenemos que colocar por ejemplo cos(30) y cos(-30) esto nos dará el mismo resultado. y no sabremos si el eslabón esta a 30 grados arriba o abajo
esto te puede servir: ruclips.net/video/qKIzQKkw77w/видео.html ruclips.net/video/k_0eY_bfe8A/видео.html esta es la lista de reproduccion: ruclips.net/p/PL6VcoaWwnEFziN9r9SPACRlwYCBDE4SCO&si=E8cCTKDb37zn9hXC
buen día. eso se debe a que la coordenada que colocas en x,y,z esta fuera del área de trabajo del robot. esto de acuerdo a tus longitudes de los eslabones
Videon, entre las enseñanzas de mi gran profesor Edwin y tus vídeos ahora la robótica es mi rama favorita!🥸
Genial!
Qué pasaría si se tiene un 4to eslabón con un ángulo theta_4?
Funciona de la misma manera?
Saludos
buen día, si. funciona de la misma manera.
sin embargo el calculo de la cinemática se complica un poco
nooo ,viejo sos un crack mucha dosis
Una pregunta, al hacer el despeje de coseno de gamma en la formula de la ley de cosenos note un error en los signos en el minuto 5:30 especificamente con los signos del 2ab y el coseno de gamma, si hay un error en el video o solo hice mal el despeje?
Saludos .
Ya revise el video y el despeje es correcto.
a propósito dejo el signo menos en coseno y solo paso dividiendo 2ab.
esto para cuando se hace la sustitución queda positivo.
Chulada 🤩
Genial, una pregunta máster,¿Se puede aplicar el criterio de Denavit Hartenberg para manipular el robot, con solo variar el ángulo en 3 servomotores?
Y ¿Cómo sería?
Hola.
La cinemática directa nos permite conocer la posición del actuador final conociendo los valores de las variables articulares (aquí entra DH).
La cinemática inversa nos permite conocer los valores de las variables articulares para llegar a una posición deseada para el efector final.
Tomando la posición deseada para tu manipulador, la cinemática inversa te devolverá los valores de los ángulos para tus servomotores, para llegar a la posición deseada.
Hola buenas tardes, como se podría modelar un robot de 2 gdl pero que tiene movimiento en las coordenadas X, Y y Z?
you are the best
por que sustituiste en la tangente, no se pudo quedar hasta el punto del coseno 8:35 ?
Hola.
en cinemática inversa es importante el usar directamente senos y cosenos en las soluciones.
ya que si tenemos que colocar por ejemplo
cos(30) y cos(-30)
esto nos dará el mismo resultado.
y no sabremos si el eslabón esta a 30 grados arriba o abajo
hola si me podrias porporcionar la programacion?
No tendrás una ayuda de ese mismo robot con el método algebraico?
buen dia, podes hacer un ejemplo con x=100 y =100 L1=70 L2=70 para que podamos corroborar si entendimos los calculos ?
no tendras esto mismo pero aplicado a un robot de servos? en arduino o matlab
esto te puede servir:
ruclips.net/video/qKIzQKkw77w/видео.html
ruclips.net/video/k_0eY_bfe8A/видео.html
esta es la lista de reproduccion:
ruclips.net/p/PL6VcoaWwnEFziN9r9SPACRlwYCBDE4SCO&si=E8cCTKDb37zn9hXC
En el minuto 10:10 la formula de Q3 en √1- cos /cos manda error por el negativo me hace la raiz negativa
buen día.
eso se debe a que la coordenada que colocas en x,y,z esta fuera del área de trabajo del robot. esto de acuerdo a tus longitudes de los eslabones
Profe, ¿por que en la simulación si me da las coordenadas solicitadas pero no el robot esta volteado?:'c
Es posible que las tramas o ecuaciones tengas desfasado 90grados en su análisis