- Видео 51
- Просмотров 324 039
Jacek Michalski
Добавлен 14 мар 2020
Kanał poświęcony zagadnieniom dotyczącym szeroko rozumianej automatyki i sterowania. Materiały stanowić mają pomoc w nauce na studiach, przygotowaniu do zaliczeń / egzaminów, a także pokazać możliwości praktycznego zastosowania poznawanych zagadnień.
ADRC - wprowadzenie
Kanał do zasubskrybowania:
www.youtube.com/@mikolajmrotek
Podejście 2, poprawiona chronologia.
www.youtube.com/@mikolajmrotek
Podejście 2, poprawiona chronologia.
Просмотров: 528
Видео
Analiza stabilności i lokowanie biegunów dyskretnych
Просмотров 1,2 тыс.Год назад
0:00 Wprowadzenie 5:10 Wyznaczenie modelu układu zamkniętego 13:10 Dobór nastaw regulatora - lokowanie biegunów 24:24 Zbadanie stabilności układu - zmod. kryt. Routha (Hurwitza) 33:56 Uchyb ustalony 43:18 Wpływ okresu próbkowania na działanie układu, uwagi praktyczne 48:43 Transmitancja dyskretna dla regulatora PID
Schematy blokowe układów z próbkowaniem - przykład
Просмотров 932Год назад
0:00 Wprowadzenie i BLOKOWE rozwiązanie zadania 21:57 (dod) Podejście sygnałowe 27:17 (dod) Przykład układu regulacji z próbkowaniem 35:39 (dod) Odpowiedzi układu w zależności od szybkości próbkowania na impulsatorze
Rekursywne metody identyfikacji - podstawy
Просмотров 866Год назад
Film przedstawiający rekursywne metody identyfikacji parametrów modelu dyskretnego metodą najmniejszych kwadratów oraz MNK ze współczynnikiem zapominania. Schemat do ćwiczenia: drive.google.com/file/d/1d98y6XzwyD2BwvuGKnR_IRLBITwLvVvZ/view?usp=sharing Opracowanie pdf: drive.google.com/file/d/110pQgsdhkvi4F-xPSUVkE4m6qlF44Kor/view?usp=sharing Errata: ... 0:00 Wprowadzenie, motywacja 5:05 Rekursy...
Metoda najmniejszych kwadratów - analiza i ocena wyników
Просмотров 1 тыс.2 года назад
Film stanowi kontynuację omawiania MNK - przedstawiam sposoby analizy wyników uzyskanych z poprzedniego nagrania. Schemat do zbierania danych: drive.google.com/file/d/1j_RwGm-Mu9DV-wZN0D7A3L7TKMWhvhLA/view?usp=sharing 0:00 Wprowadzenie 5:42 Predyktor jednokrokowy a model symulacyjny 29:00 Macierz kowariancji i przedziały ufności 39:13 Sprawdzenie modelu dla innych wymuszeń 45:44 Identyfikacja p...
Estymacja parametrów obiektu dyskretnego metodą najmniejszych kwadratów. Dostateczność pobudzenia
Просмотров 1,1 тыс.2 года назад
Film przedstawiający eksperyment identyfikacji parametrów modelu dyskretnego metodą najmniejszych kwadratów. Schemat do zbierania danych: drive.google.com/file/d/1j_RwGm-Mu9DV-wZN0D7A3L7TKMWhvhLA/view?usp=sharing Opracowanie pdf: drive.google.com/file/d/1GTrjIuaUlsDT17SspcjbdRGNHfr6kgfo/view?usp=sharing Errata: drive.google.com/file/d/1UndCQc7t4C9DSCm1xE-iCy8f9snix97w/view?usp=sharing 0:00 Wpro...
Regresja liniowa - identyfikacja układu statycznego metodą najmniejszych kwadratów
Просмотров 1,1 тыс.2 года назад
Film przedstawiający eksperyment aproksymacji charakterystyki statycznej systemu (regresja liniowa) metodą najmniejszych kwadratów. Przykład obliczeń rachunkowych dla prostego układu: drive.google.com/file/d/1lFNsfFg4Yh6MU_JP9yYL4hHTFjNpiljm/view?usp=sharing Dane charakterystyki statycznej: drive.google.com/file/d/1-Hc36XV04-BMsrDTQMxdCMeHwvoEZWwe/view?usp=sharing 0:00 Wprowadzenie - regresja l...
Modele parametryczne w identyfikacji, zapis wektorowo-macierzowy
Просмотров 1,2 тыс.2 года назад
Film przedstawiający modele prametryczne wykorzystywane w identyfikacji obiektów, oraz ich różne formy zapisu: równanie rekursywne, transmitancja, regresja. Materiał PDF - opis modeli: drive.google.com/file/d/1crTgcUrjt8u1j9OKEn73I2KP852Y4aHJ/view?usp=sharing Materiał PDF - przekształcenia między rodzajami modelu: drive.google.com/file/d/1T1TrzTRgxPtjY1xuiFQ2XN1J16vDeT5u/view?usp=sharing 0:00 W...
[NOWY KURS] Identyfikacja systemów - film wprowadzający
Просмотров 1,8 тыс.2 года назад
Film wprowadzający do kursu z przedmiotu Identyfikacja systemów - omówienie wstępnej wiedzy oraz tematyki, którą będziemy się zajmować. 0:00 Wprowadzenie, podstawowe pojęcia 7:00 Najprostszy eksperyment identyfikacji - przykład 8:46 Konwencja oznaczeń w kursie 13:09 Modele ciągłe i dyskretne - przypomnienie 18:58 Literatura do kursu 21:04 Omówienie eksperymentu identyfikacji - etapy 28:10 Ramow...
Przekształcenie Laurenta (transformacja Z)
Просмотров 4 тыс.2 года назад
W filmie omawiam zagadnienie wyznaczania transformaty Laurenta (Z) - wyprowadzenie dla podstawowych sygnałów, a także korzystanie z własności. Tematyka odpowiada ćwiczeniom prowadzonym na Wydziale Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki Politechniki Poznańskiej (kierunek Automatyka i Robotyka). Może być pomocny również dla studentów innych kierunków, jak Matematyka w Technice, czy Elektrotechnik...
Odwrotne przekształcenie Laurenta
Просмотров 1,6 тыс.2 года назад
W filmie omawiam zagadnienie wyznaczania odwrotnej transformaty Laurenta (Z) metodą residuów; z naciskiem również na wpływ położenia biegunów na odpowiedź czasową. Tematyka odpowiada ćwiczeniom prowadzonym na Wydziale Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki Politechniki Poznańskiej (kierunek Automatyka i Robotyka). Może być pomocny również dla studentów innych kierunków, jak Matematyka w Technic...
Reprezentacja obiektów dyskretnych: transmitancja a równanie rekursywne, odpowiedzi czasowe
Просмотров 1,9 тыс.2 года назад
W filmie omawiam przekształcenia pomiędzy dyskretną transmitancją i równaniem czasowym oraz wyznaczanie dyskretnych odpowiedzi czasowych. Pokazuję też działanie i sposób symulacji równania różnicowego oraz jego różnice z odpowiedzią czasową. Tematyka odpowiada ćwiczeniom prowadzonym na Wydziale Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki Politechniki Poznańskiej (kierunek Automatyka i Robotyka). Moż...
Wstęp do układów dyskretnych. Metoda różnic skończonych
Просмотров 3,9 тыс.2 года назад
W filmie omawiam zagadnienie dyskretyzacji równania różniczkowego przez podstawienie dx - \Delta x dla obu metod różnicy skończonej. Pokazuję też działanie i sposób symulacji równania różnicowego. Tematyka odpowiada ćwiczeniom prowadzonym na Wydziale Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki Politechniki Poznańskiej (kierunek Automatyka i Robotyka). Może być pomocny również dla studentów innych ki...
Wprowadzenie do kursu SPCiD
Просмотров 2,7 тыс.2 года назад
Film wprowadzający do kursu z przedmiotu Sterowanie procesami ciągłymi i dyskretnymi - omówienie tematyki, która będzie w ramach kursu omawiana.
Metoda linii pierwiastkowych
Просмотров 4,6 тыс.2 года назад
W filmie omawiam zagadnienie rysowania oraz interpretacją linii pierwiastkowych. Tematyka odpowiada ćwiczeniom prowadzonym na Wydziale Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki Politechniki Poznańskiej (kierunek Automatyka i Robotyka). Może być pomocny również dla studentów innych kierunków, jak Matematyka w Technice, czy Elektrotechnika. Errata do filmu: drive.google.com/file/d/1QGSF6jBs_M7qn6Wlu...
Sterowanie optymalne liniowo-kwadratowe obiektem nieminimalnofazowym
Просмотров 1,4 тыс.3 года назад
Sterowanie optymalne liniowo-kwadratowe obiektem nieminimalnofazowym
Sterowanie ze sprzężeniem wyprzedzającym - równania stanu
Просмотров 1,8 тыс.3 года назад
Sterowanie ze sprzężeniem wyprzedzającym - równania stanu
Implementacja dyskretnych równań stanu. Interpretacja układów MIMO na przykładzie
Просмотров 1,3 тыс.3 года назад
Implementacja dyskretnych równań stanu. Interpretacja układów MIMO na przykładzie
Przekształcanie schematów blokowych. Uchyb ustalony
Просмотров 18 тыс.3 года назад
Przekształcanie schematów blokowych. Uchyb ustalony
Liniowe przekształcenie równań stanu. (podobieństwo, diagonalizacja)
Просмотров 3 тыс.3 года назад
Liniowe przekształcenie równań stanu. (podobieństwo, diagonalizacja)
Modelowanie obiektów w postaci równań stanu (cz. 2), złożone modele, szczególne przypadki
Просмотров 5 тыс.3 года назад
Modelowanie obiektów w postaci równań stanu (cz. 2), złożone modele, szczególne przypadki
Modelowanie obiektów w postaci równań stanu (cz. 1), wybór zmiennych stanu, sposoby symulacji
Просмотров 8 тыс.3 года назад
Modelowanie obiektów w postaci równań stanu (cz. 1), wybór zmiennych stanu, sposoby symulacji
Druga metoda Lapunowa w badaniu stabilności układów
Просмотров 2,7 тыс.3 года назад
Druga metoda Lapunowa w badaniu stabilności układów
Sterowalność i obserwowalność równań stanu
Просмотров 5 тыс.3 года назад
Sterowalność i obserwowalność równań stanu
Metoda Lagrange'a w modelowaniu obiektów (cz. 2 - układy nieliniowe)
Просмотров 3,5 тыс.3 года назад
Metoda Lagrange'a w modelowaniu obiektów (cz. 2 - układy nieliniowe)
Modelowanie obiektów dynamicznych (układy mechaniczne ruchu obrotowego i elektromechaniczne)
Просмотров 7 тыс.3 года назад
Modelowanie obiektów dynamicznych (układy mechaniczne ruchu obrotowego i elektromechaniczne)
Obserwator stanu pełnego rzędu Luenbergera. Sprzężenie od wyjścia i sprzężenie od stanu.
Просмотров 4,6 тыс.3 года назад
Obserwator stanu pełnego rzędu Luenbergera. Sprzężenie od wyjścia i sprzężenie od stanu.
Metoda Lagrange'a w modelowaniu obiektów (cz. 1 - układy liniowe)
Просмотров 8 тыс.3 года назад
Metoda Lagrange'a w modelowaniu obiektów (cz. 1 - układy liniowe)
W środę kolejna kartkówka z regresji liniowej - tragedia. Mam nadzieję, że ten film przypomni wszystko.
Też mam taką nadzieję, trzymam kciuki!
Czego tam uczą na tych studiach, potem przychodzi taki "inżynier" na maszynę i nie wie jak zestroić serwo, takie zada wzmocnienie proporcjonalne i idzie taki prąd że pali silnik.
Rewelacyjny poradnik. Pozdrawiam ze szkoly morskiej w Szczecinie!
Masz może filmiki w których wyjaśniasz układy niestabilne/stabilne z oscylacjami/ bez oscylacji?
Kocham Pana Profesora, super wytłumaczone <3
1:11:38, powinno być Lm4???
jeżeli się nie mylę to dla metody EF w 53:44, przy liczeniu finalnego y(n) współczynnik przy u(n) powinien wynosić (5-Tp)/(2+3Tp), a nie (5- 5* Tp)/(2+3Tp)
1:11:33 ,,Żeby nie pomylić" i pisze Pan Lm3 zamiast Lm4
Bez Pana Magistra przeleciał bym przez Identy na trójach i zapomniał że taki przedmiot wgl istniał. Randomowe cyferki i wyciąganie czegoś z niczego, szumy kolorowe nie miałem ochoty nawet dać temu przedmiotowi szansy Ale dzięki temu że pan najpierw na prostszych układach to robi to pozwala to zrozumeić i samemu ogarniać nawet z dużymi brakami. Gdybym się uczył systematycznie pewnie też bym to zrozumiał ale pan to daje w tak przystępnej formie nawet student awf to zrozumie. Nwm co poweidzieć dzięki Ci
Świetnie wytłumaczone, brakowało mi takiego szczegółowego wytłumaczenia podstaw na wykładzie. Dziękuje!
we the best nauka
33:07 Które z tych metod są eksperymentalne ?
Kiedy można spodziewać się kontynuacji serii?
Niestety są ograniczenia czasowe, ale myślę, że w przeciągu kilku dni, lub w najgorszym wypadku tygodni, pojawi się materiał na temat ESO. A przy okazji - jest Pan studentem? Skąd zainteresowanie tak niszową tematyką jak ADRC? ;)
@@JacekMichalskiAiR Tak, jestem studentem. Wykorzystuję ten algorytm w swojej pracy magisterskiej. Na podstawie opracowanej przez was biblioteki w simulinku udało mi się już zaimplementować algorytm w sterowniku PLC :) wprowadzam różne modyfikacje aby użyć ADRC do sterowania obiektem z dużym opóźnieniem, działa świetnie. Wasz toolbox okazał się bardzo pomocny
@@JacekMichalskiAiR Tak, jestem studentem. Wykorzystuje ten algorytm w swojej pracy magisterskiej. Już udało mi się zaimplementować ADRC w sterowniku PLC. Wprowadziłem modyfikację algorytmu do regulacji obiektów z dużym opóźnieniem transportowym, działa świetnie. Wasz toolbox bardzo mi pomógł i znacznie przyspieszył prace. Ja przede wszystkim jestem praktykiem, nie mam też za wiele czasu na dokładne studiowanie teorii więc wasz toolbox bardzo mi pomógł i znacznie przyspieszył prace. Algorytm docelowo ma być użyty w suszarniach przemysłowych. Bardzo ciężko jest zamodelować taki proces. Ponadto pojawia się dużo zakłóceń zarówno wewnętrznych jak i zewnętrznych. Długo szukałem odpowiedniego algorytmu nie wymagającego dokładnej znajomości modelu. Wcześniej próbowałem FLC, jednak ADRC daje lepsze rezultaty i jest mniej wymagający obliczeniowo.
@@JacekMichalskiAiR Tak, jestem studentem. Wykorzystuję ADRC w mojej pracy magisterskiej. Już udało mi się zaimplementować algorytm w sterowniku PLC, wprowadziłem modyfikację umożliwiającą regulację obiektów z dużym opóźnieniem transportowym. Algorytm działa świetnie. :) Skupiam się przede wszystkim na praktycznej implementacji, nie mam czasu na dogłębne studiowanie teorii dlatego wasz toolbox okazał się bardzo przydatny. Bardzo ułatwił i przyspieszył mi pracę.
@@JacekMichalskiAiR Docelowo algorytm ma być wykorzystany w przemysłowych suszarniach gdzie pojawia się bardzo dużo ciężko mierzalnych zakłóceń. Modelowanie procesów cieplnych zachodzących w takich suszarniach również jest trudne, a czas potrzebny na stworzenie modelu przekraczał by narzucone terminy realizacji. Dlatego powstała potrzeba stworzenia regulatora nie wymagającego dokładnego modelu. Testuję również różne odmiany FLC, ale póki co ADRC daje najlepsze rezultaty.
Czy ten algorytm można zaimplementować w sterowniku PLC?
Tak, jak najbardziej, zależnie od oprogramowania pewnie trzeba sprowadzić algorytm do postaci dyskretnej i wykonać odpowiednie obliczenia. Planowany jest też materiał na temat implementacji dyskretnej w przyszłości.
R E W E L A C J A! Ten film o sterowaniu ADRC to totalna petarda! 💥 Oglądając go, czujesz się jakbyś wkraczał w świat naukowej magii! 💫 Wyjaśniając skomplikowane koncepcje w sposób przystępny, film zapewnia zarówno ciekawą rozrywkę, jak i edukację. Idealna dawka wiedzy dla wszystkich, którzy chcą zagłębić się w tajniki sterowania automatycznego. Po prostu genialne! 👍
Nazwiska nie zostały zamienione w celach humorystycznych. Pozdrawiam
Pan Jacek na ministra edukacji
Super materiał, w sam raz do obejrzenia przed sesją ;D Pozdrawiam!
1:21:08 skąd wzięło się to nachylenie
i dlaczego 1:23:50 zmiany trwają 2 dekady
Witam, czy była by możliwość zaaktualizowania pdfu?
Dzień dobry czy byłby możliwy kontakt z panem bo mam problem z zadaniem
8:37 jest błąd zamiast 4/3 powinno być 4/1
Gdy liczymy pochodną cząstkowa Energi potencjalnej w zadaniu 1, nie powinno być d[mgl(1-cos(fi)]/dfi = mgl*fi'*sin(fi)?
masakra, chyba odpuszczam tą automatyke jak to widze :D
Ucz się bo będziesz się z tego śmiał tak jak teraz możesz się pośmiać z tabliczki mnożenia :)
Można prosić o odświeżenie linków do materiałów? Obecne nie działają
podbijam
Wielkie, dzięki, może z twoją pomocą, wreszcie zaliczę wejściówkę.
No i oczywiście zaliczona
I co zrobić jeśli układ jest z otwartą pętlą
Również należy odpowiednio wyznaczyć model całego połączenia, zgodnie z algebrą schematów blokowych. Połączenie pokazane w tym nagraniu jest jednym z możliwych, ale nie jedynym.
A co zrobić jeśli na pętli sprzężenia zwrotnego mam jakieś H(s) zamiast jedynki? Pomnożyć wzmocnienia z obu linii?
Wtedy zmieni się model całego układu, co należy uwzględnić przy obliczeniu sprzężenia zwrotnego - szczegóły w nagraniu dot. schematów blokowych: ruclips.net/video/1qXPFWZYQsI/видео.htmlsi=om7vtXObHDuM6JB4
@@JacekMichalskiAiR dziękuję
Super.
A w ogóle to zapomniałem Panu podziękować, 5 miesięcy temu, w lutym zdałem poprawkę ze stabilności, jestem już na końcówce studiów, wszystkie egzaminy pozaliczane, przebrnąłem przez automatykę dzięki Pana filmom, bardzo mi i kolegom z grupy pomogły, świetna robota i przejrzyste tłumaczenie! Jeszcze raz dziękuję! :)
Jak zawsze materiał na najwyższym poziomie. Pozdrawiam :)
Pure gold, cudowne są te filmiki
Dziękuję bardzo, i cieszę się, że się przydają jeszcze po naszych zajęciach. 😃
Rewelacja. Mam 23lata i uczę się tego w 2023r na PP wydz. Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki. wykład dr hab. inż., prof. PP Michałek.
Rewelacja. Mam 21lat i uczę się tego w 2023r na PP wydz. Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki. wykład dr hab. inż., prof. PP Michałek.
Szkoda, że w poniedziałek test. Właśnie przyszła mi nowa Zelda i nie wiem jak mam się uczyć zamiast grać. Może i mogłem zacząć wcześniej, ale tego nie zrobiłem, więc w poniedziałek zdam się na szczęście. Film jak zwykle fajny. Pozdrawiam. PS pisanie wychodzi Panu też całkiem nieźle, przynajmniej lepiej niż mi (nic nie zapisałem na zajęciach).
Panie Jakubie, proszę uwierzyć w siebie i swoją wiedzę! może warto podzielić sobie czas na naukę i rozrywkę ;) oczywiście że to drugie jest również ważne, ale wszystko w umiarze :) Pozdrawiam zarówno Pana jak i Pana Michalskiego.
Dziękuję za radę i słowa otuchy Panie S.. Jeśli szczęście nie dopisze, to na pewno skorzystam z Pańskiej rady. Pozdrawiam również i życzę miłego wieczoru.
Szczęście jak zwykle dopisało - 6.5/10. Pozdrawiam, dziękuję za rewelacyjny materiał.
Świetny materiał jak zawsze! Chętnie zobaczyłbym materiał od Pana o metodach sterowania takich jak ADRC, MPC, czy też coś z nieliniowej teorii sterowania jak linearyzacja przez sprzężenie zwrotne 😉
Podbijam prośbę!
O, dziękuję bardzo 😊Będę miał to na uwadze na pewno, jak czas pozwoli. W razie potrzeby wytłumaczenia czegoś zapraszam do kontaktu bezpośrednio ;)
bardzo pieknie... Dziękuję jest Pan MVP wimir pozdrawia
'nie tak' to po angielsku jest 'no yes', doucz się jak się nie znasz
Ale mozna milej? :) I jesli juz tak czepiamy sie szczegolow to w filmie jest napisane 'not yes' a nie tak jak Ty wypunktowales 'no yes' ;)
Świetnie wytłumaczone
Świetne nagranie i świeny prowadzący, choć jestem z politechniki Gdańskiej. :)
trudne sie wylosowalo
8h do 3 terminu jazda
te filmy to cos pieknego ;D niekoniecznie chodzi o to, ze moj wykladowca jest beznadziejny, ale sam fakt nagrania czegos takiego tak cieszy ;D
Dzień dobry, nagra Pan coś z elementu korekcyjnego? Bo 29 stycznia mamy grupowo egzamin i cienko to widzimy. Jeśli jest szansa to bardzo prosimy. Pana filmy się rozniosły po całej grupie, ale na egzaminie będziemy musieli też po wyliczeniu, że układ jest niestabilny - dokonać korekcji.
Dziękuję za komentarz. Będę miał ten temat na uwadze, ale dopiero w bliżej nieokreślonej przyszłości. Do wskazanego terminu niestety na pewno nie dam rady 😕 Życzę powodzenia i dzięki za propozycję kolejnego materiału do listy ;)
Czy jeśli w mianowniku transmitancji było by to wyrażenie do potęgi 3, to czy wtedy moduł z tego mianownika to po prostu (1+s^3)?
Moduł z nawiasu to sqrt(1+w^3), jeśli za nawiasem jest potęga, to do tej potęgi podnosimy cały pierwiastek.
@@JacekMichalskiAiR Czyli ostatecznie moduł z (1+jw)^3 równy jest sqrt(1+w^3)?
@@mateuszzz7256 Będzie równy [sqrt(1+w^2)]^3
@@JacekMichalskiAiR Bardzo dziękuję
@@mateuszzz7256 Przepraszam, zawsze podnosimy do kwadratu część rzeczywistą i urojoną, czyli tutaj byłoby sqrt(1 + (w^3)^2), spojrzałem na to wcześniej tak jakby do potęgi był cały nawias, a nie sam "s".
Panie Jacku, dzięki Panu zaliczyłem automatykę na całe 3.0! <3
13:10 prawo to pochodna z wiersza energia, a nie całka
1:22:22 Dlaczego T^2 znika z mianownika. Pozdrawiam
1:22:25 - czy na pewno to jest poprawne stwierdzenie?
23:58 zero równa się dwa? ;)
Przejęzyczenie... Dziękuję za zwrócenie uwagi! ;)
W podpunkcie 4d P(w) powinno wyjsc -1/2
Zgadza się, ale jest uwzględnione w erracie (link w opisie).