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Robótica con Python
Чили
Добавлен 1 апр 2020
[Tutorial] Cómo integrar un lidar LD06 o LD15 a ROS2.
Los lidar LD06 y LD15, desarrollados por LDRobot, son los más económicos para el desarrollo de robots en educación e investigación. En este video, les presento el procedimiento paso a paso para integrar este sensor en ROS2.
Repositorio al paquete utilizado en este tutorial: github.com/linorobot/ldlidar
Repositorio al paquete utilizado en este tutorial: github.com/linorobot/ldlidar
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YORK: Un robot omnidireccional en ROS2 (Desafío de Aplicación)
Просмотров 2092 месяца назад
El robot YORK será nuestro modelo de entrenamiento para ROS2. Con él realizaremos tareas de control de movimientos, mapeo y localización y navegación autónoma. En este repositorio hay un modelo ya completo, pero que aun puede mejorarse. El desafío consiste en aplicar lo aprendido de ROS2 para completar el modelo del robot. Enlace al repositorio: github.com/cmoralesd/york
Controla tu robot mediante un joystick con ROS2
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El modelo de robot que hemos estado construyendo ya está listo para ser controlado. En esta ocasión, construimos un nodo capaz de leer datos desde un joystick y convertirlos en comandos de velocidad para ser enviados a nuestro robot. Los archivos de modelo y el código requerido se encuentra en este repositorio: github.com/cmoralesd/my_robot/tree/finished Para que esto funcione, es requerido con...
Agrega movimiento a tu robot: Un sencillo controlador en ROS2
Просмотров 1852 месяца назад
Diseñamos un sencillo controlador que recibe comandos de velocidad para mover las ruedas del robot y calcula la posición mediante odometría. Completamos la actividad visualizando los movimientos del robot en Rviz y controlando sus movimientos desde comandos de teclado. El modelo del robot y el código para realizar el controlador puedes obtenerlo desde este repositorio: github.com/cmoralesd/my_r...
Modela tu primer robot en ROS2 (parte 2)
Просмотров 1182 месяца назад
En esta segunda parte, completamos el modelo de nuestro primer robot, agregando los contornos de colisión y los parámetros inerciales. De esta manera, queda listo para utilizarlo en las simulaciones en RVIZ y GazeboSim. Las instrucciones necesarias para seguir este tutorial están en el siguiente enlace: github.com/cmoralesd/my_robot El tutorial para la primera parte de la construcción del model...
Modela tu primer robot en ROS2 (parte 1)
Просмотров 2542 месяца назад
En esta primera parte, modelamos los componentes visuales de un robot en URDF y creamos la estructura de archivos necesaria para visualizar en RVIZ. Las instrucciones necesarias para seguir este tutorial están en el siguiente enlace: github.com/cmoralesd/my_robot
Creando un primer paquete en ROS2 (parte 2)
Просмотров 1332 месяца назад
Parte 2: Creando un publicador y suscriptor con Python. Las instrucciones detalladas y los archivos ya concluidos, se encuentran en el siguiente repositorio: github.com/cmoralesd/my_package
Creando un primer paquete en ROS2 (parte 1)
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Parte 1: Estructura de archivos de un paquete con ament_python. Las instrucciones detalladas y los archivos ya concluidos, se encuentran en el siguiente repositorio: github.com/cmoralesd/my_package
Primeros pasos en ROS2: Comprendiendo nodos y tópicos
Просмотров 2502 месяца назад
Este video guía los primeros pasos en el uso de ROS2. Introduce conceptos y los familiariza con el uso de comandos en el terminal. Si no tienes experiencia previa en Linux y ROS. Este video es para ti.
Instalando ROS2 Jazzy: Un setup para que todo funcione
Просмотров 4182 месяца назад
El reciente lanzamiento de ROS2 Jazzy requiere de algunos pasos adicionales para asegurarnos que todos sus componentes funcionen bien. Por tratarse de una versión recién lanzada, podemos encontrar algunas dificultades de compatibilidad, especialmente en relación con los controladores de video para que las renderizaciones de RVIZ2 y GazeboSim se ejecuten correctamente. En este video se muestra e...
Robótica móvil - Control de movimientos usando teclado y joystick - Parte 2
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La librería york-control permite controlar los movimientos del robot móvil YORK en ambiente de simulación y también en el robot real. Las funcionalidades que permiten mover el robot se han construido de manera que puedan ser utilizadas sin cambios, únicamente dirigiendo los datos a la dirección IP del robot que se desea controlar. En este video se muestra los pasos para ejecutar los scripts yor...
Robótica móvil - Control de movimientos usando teclado y joystick - Parte 1
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Presentamos la librería york-control, que permite controlar los movimientos del robot móvil YORK. Las funcionalidades básicas permiten mover el robot mediante comandos de teclado y joystick. Los códigos se han construido de manera que puedan ser utilizados tanto en la simulación de CoppeliaSim, como también con el robot real. En este video se muestra un ejemplo de la ejecución de los scripts yo...
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Robótica Móvil - Actividad - Robot seguidor
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En esta ocasión aprendemos a implementar la cinemática inversa en la forma más simple posible: como funciones construidas con instrucciones nativas de python, lo cual agiliza enormemente el cálculo en sistemas de bajos recursos, tales como los microcontroladores. Agregamos también un sensor de proximidad que lo haremos girar para construir un radar, capaz de detectar dónde hay una persona y reo...
Robótica Móvil - Actividad - Explorando los movimientos de un robot omnidireccional
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La solución de cinemática diferencial inversa, obtenida previamente, permite calcular las velocidades necesarias en los motores para obtener una velocidad deseada en la plataforma móvil. En esta actividad implementamos la cinemática inversa en el robot York, utilizando algunas herramientas adicionales de la librería sympy que van a permitir el cálculo de expresiones matemáticas complejas de una...
Robotica Movil 04 - Ecuaciones de movimiento para un robot omnidireccional
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Robotica Movil 03 - Ecuaciones de movimiento para robot diferencial
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Y como sería si el enunciado te pide la distancia de la base al objeto y de las coordenadas del objeto?
Hola. El procedimiento es el mismo, sólo tienes que tener claro cuál es el sistema de coordenadas de referencia en cada caso. Mira este video para entender la teoría: ruclips.net/video/aut9sTR4y8E/видео.html
Muchas gracias por compartir este increíble trabajo! 😀
Gracias por comentar. Un gusto ser de ayuda.
Hola. Primero felicidades pro los videos, son estupendos. Tengo un problema, cuando ejecuto ros2 launch my_robot view.launch.py me da el siguiente error [ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Caught exception when trying to load file of format [py]: no module named 'xacro' Podrias ayudarme?
Hola! Un gusto ser de ayuda. El problema "no module named 'xacro'" significa que no está instalada la librería 'xacro', que es la que se encarga de integrar los modelos URDF en un único archivo para ser procesado por los otros módulos de ROS. Puedes buscar en la web cómo se realiza la instalación, pero se sugiero este video para asegurarte que todo tu setup funcione correctamente: studio.ruclips.net/user/videoHJx_Jre8QlM/edit
good video thx u
Gracias por tu comentario. Saludos!
Presente, Robótica UPSE :)
Saludos desde Chile! Un gusto ser de ayuda a la distancia.
Excelente! Estoy suscrito...
Gracias por los videos! :)
excelente canal! muy buenos tutoriales, he realizado con éxito algunos cuantos. En este me pasó que al momento de cambiar a; robot_vel = [0, 0.2, 0], solo zig zaguea
Gracias muy bien explicado ...
Un gusto ser de ayuda. Gracias por comentar!
Hola!, hasta el momento e seguido su tutorial y todo bien, pero al momento de utilizar VSC, e intentar lanzar el script view.launch.py, no me abre la aplicacion Rviz2 y el terminal me muestra el siguiente mensaje: [ERROR] [rviz2-2]: process has died [pid 15788, exit code 127, cmd '/opt/ros/jazzy/lib/rviz2/rviz2 -d /home/alex/my_robot_ws/install/my_robot/share/my_robot/config/my_config.rviz --ros-args -r __node:=rviz2 -r __ns:=/']. , no obstante, si realizo el mismo procedimiento directamente en la terminal de linux se ejecuta Rviz2 sin problemas. gracias por el tutorial.😀
Funciona, muchas gracias.
Tengo un profe que dice que eso no es una red neuronal
Hola! Se necesita un poco de teoría para entender, y eso no está en este video. Para entender la teoría detrás de esta aplicación busca por 'perceptron multicapa', que es lo que significa la sigla MLP. Un acercamiento rápido desde wikipedia por acá: es.wikipedia.org/wiki/Perceptr%C3%B3n_multicapa
Estimado, muchas gracias por el tutorial, todo funciona perfecto.
Gracias por la confirmación. Saludos!
Hola. Quiero empezar con Ros2, me gustaria usar Linux en una pc pero solo me puedo conformar con WSL y me descargue un programa llamado "Terminator" para abrir varias ventanas de cmd
Hola! Terminator es una buena aplicación que permite mantener organizadas las ventanas de terminal. En mi experiencia, WSL funciona bien (excepto cuando se utiliza el simulador Gazebo) y sirve a falta de un pc con linux en forma nativa, pero en algún momento es inevitable migrar a linux. Gracias por comentar y espero que esta serie de videos te sea utilidad. Éxito en tu camino.
@@roboticaconpython ahhh... Yo si que necesito utilizar gazebo :(
Hola, en primer lugar, enhorabuena, magnífico trabajo. Soy profesor de FP y estoy aprendiendo muchísimo para aplicarlo en mi aula. En este caso, al probar el joystick, me aparece el siguiente mensaje: ¿que puede ocurrir? gracias ros2 run my_robot joy_velocity_publisher [INFO] [1724229292.763749767] [joy_velocity_publisher]: joy_velocity_publisher started array index out of range
Gran video, ya me he suscrito a tu canal. LLevo un tiempo contruyendo un robot y me aventure a usar Ros2, estoy bloqueado precisamente en la creación de un mapa, si que consiguo ver la informacion del Lidar pero no consigo que en rviz se marquen las paredes de la habitación. Para cuando un video tuyo con algo parecido ? o SLAM o similar. Muchas gracias y espero que sigas con este excelente trabajo.
Hola. Gracias por comentar. Estoy trabajando en mapeo y localización en este momento. Tal vez en algunas semanas más tenga novedades. Saludos!
Hola, tengo una duda, como configuro el BO Remote Api en coppelia sim?
Hola! Desde el lado de CoppeliaSim no hay nada que configurar. Coppelia integra un servidor que permite las conexiones desde la API y que ha sido probada con este código tanto para las versiones 4.6 y 4.7.
@@roboticaconpython Tengo varias dudas acerca de CoppeliaSim y Python, no puedo establecer la conexión, intente guiarme pero tengo errores en las librerias en el codigo de Python...
@@ilyanthoo Para instalar correctamente la librería y sus dependencias, en un terminal ejecutas: python3 -m pip install coppeliasim-zmqremoteapi-client
@@roboticaconpython Hay mucha diferencia si se usa en Windows o Linux? Tal vez tienes un contacto directo, podria ayudarme por favor?
@@ilyanthoo Este canal tiene el objetivo de apoyar a quienes están aprendiendo, pero principalmente explicando los conceptos y criterios para resolver los problemas de programación en robótica. Sobre tu pregunta, hay diferencias entre las plataformas, claro. Más aún, con cada cambio de versión los procedimientos cambian, pero los conceptos no. Te sugiero, por tanto, mantener tu esfuerzo y empeñarte por comprender los problemas que tienes, a fin de darles solución.. hay mucha ayuda en la web para eso. Éxito en tu estudio!
Hola. Para que no exista confusión en aquellos que se fijen en que el programa trasferido está invertido, invierte el parámetro Beta en la configuración del robot. Montar el robot invertido, implica modificar dicho parámetro. Saludos.
Estimado muy buen video, sólo una consulta, sucede que al ejecutar camreqimage se queda en un bucle y no avanza ni recibe las coordenadas. Si pudiera entregarme algunas sugerencias de solución se lo agradecería mucho, desde ya muchas gracias.
La función camreqimage es para que la cámara realice una captura. Si estás utilizando la cámara simulada, como en el tutorial, entonces la captura no se realiza automáticamente, sino que debe hacerse manualmente. Revisa con atención el procedimiento que se describe al llegar a ese punto. Lo otro, es revisar si hay algún mensaje de error o advertencia en la ventana de salida de RobotStudio...
@@roboticaconpython Estimado gracias por responder, le cuento que mi problema fue que no ocupaba específicamente la herramienta Pat max con "with patterns" incluida. Luego de eso ya enviaba las coordenadas. Slds y muchas gracias!
Excelente video lo que estaba buscando
Que bueno ser de ayuda. Gracias por comentar!
Buenas, de donde puedo sacar los archivos 'sim.py', 'simConst.py' y 'remoteapi.dll'?
Hola. El procedimiento de instalación de la librería que se muestra en este video es para una versión antigua de CoppeliaSim. Desde la versión 4.6, la API se instala directamente en Python mediante pip. Mas detalles aquí: manual.coppeliarobotics.com/en/zmqRemoteApiOverview.htm
Hola estoy revisando su programación y tratando de simular, le cambie el nombre zmqrRemoteApi por el coppeliasim_zmqremoteapi_client y me aparece el siguiente error: ModuleNotFoundError: No module named 'coppeliasim_zmqremoteapi_client'
Hola. Desde la versión 4.6 de CoppeliaSim, la librería se instala directamente en python mediante pip. Revisa la página oficial para más detalles: manual.coppeliarobotics.com/en/zmqRemoteApiOverview.htm
👏👏
Hola donde puedo ver su correo para comunicarme con usted
Hola! puedes escribirme a claudio.morales55@inacapmail.cl
hola tengo una duda me sale todo correcto pero al final el auto se me va hacia la izquierda
Hola! probablemente esté mal la orientación de los motores (las articulaciones rotacionales). Requieren de un giro de 180° en torno a su eje vertical. Saludos!
Podria pasar el github? su trabajo es fantastico
Jdr que gran video no sabes lo util que esta siendo
Un gusto que sean de utilidad. Gracias por comentar!
Muy bien explicado . me sirvio para entender mejor el carrito omnidireccional en un proyecto
Un gusto que estos videos te hayan sido de utilidad. Mucho éxito en tu proyecto!
Gracias. 🙂
justo estoy comenzando a interesarme en robótica y había estudiado telecomunicaciones en inacap (Sede Santiago y Santiago centro)
Bienvenido a este canal! Espero te resulte útil para guiarte en el camino de la robótica. Y atento que en el futuro habrá ofertas para que ex estudiantes se especialicen en robótica.
Gracias bro
Un gusto ser de ayuda 🙂
Excelente trabajo con la integración en Coppelia, Claudio 🤖👏👏 Y el modelo del robot le quedó impecable a @ProfeGrinda 👏👏
Que el trabajo de este equipo sea útil para muchos ✌
LA DIRECCION DIEZ ES LA MISMA QUE EPONES EN EL BLOQUE DE ENTRADAS Y SALIDAS EN EL TIA PORTAL O SIMEPRE ES 10 MUCHAS GRACIAS POR LA AYDUA
La dirección 10 es la que corresponde al dispositivo IO que está al interior del controlador. Esta dirección podría cambiar. Para establecer la comunicación se configura primero en el dispositivo y luego en el controlador. La documentación técnica de ABB describe en detalle el procedimiento.
Buenas tardes, como te contacto ?
Hola! puedes escribirme a claudio.morales55@inacapmail.cl
Gran video amigo 🤘🤘
Gracias! 😊
What is the process to start robot again when emergency stop press from controller.
It's a two steps process: 1) release all emergency buttons and 2) press the 'motors on' button (white button) in controller's front panel.
Ok, my doubt is whether any parameter has to be reset in the teach pendant after releasing the emergency button and if it has to be done then how to do it.
@@PantherAlfa , in the event of an e-stop, the controller keeps all system parameter, in order to continue with the routine after restart. If you want to trigger some action at program restart, you can hook a RAPID event routine to the RESTART event. See the reference manual for system parameters.
Este canal es oro 😮
Gracias 💓, la idea es contribuir con ejemplos prácticos para hacer aplicaciones, información que de otra forma cuesta encontrar
amigo me puedes apoyar , te paso mi numero de referencia efdd11fb
Hola buenas tardes. me parecen excelentes tus videos. Sin embargo queria consultar por la funcion cartesian no la reconoce anaconda. Tampoco puedo instalar una libreria fuzzy . solo puede con scikit-fuzzy. Favor si me puedes orientar
Hola! La librería fuzzy.py, que se trabaja en estos ejemplos, está disponible en el repositorio público de github: github.com/cmoralesd/fuzzy En esta misma serie de videos se muestran varios ejemplos de cómo utilizarla. Saludos!
disculpa, tengo un proyecto similar, este codigo se puede meter a una raspberry para el control del motor? o hay que implementar algo mas?
Hola! Sí, es un control proporcional muy simple y efectivo. En otros videos posteriores de la misma serie se muestra cómo implementarlo para controlar una correa transportadora en un simulador. Escalando las magnitudes a los parámetros de tu motor, funcionará :)
Ing. Retomará la serie ?
Hola! Actualmente me encuentro trabajando en el control de robots, pero la siguiente fase será retomar los contenidos de inteligencia artificial. Mantente atento...
Que tal, ¿en que fuentes bibliográficas puedo encontrar este este tema?.
Hola! El libro de referencia en esta área es "Introduction to Autonomous Mobile Robots", Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh. El robot de este video está basado en el antiguo robot Uranus, de Carnegie Mellon, que se modela en este paper: ieeexplore.ieee.org/document/1087767 ... Bienvenido al mundo de la robótica móvil!
@@roboticaconpython Muchas gracias!:D
Buenas tardes, Primero de todo, tus videos son de gran utilidad, Muchas gracias. me preguntaba si podria contactar contigo, para poner en común un problema que estoy experminetando, por un medio como podría ser correo electronico o parecidas. Espero tu respuesta. Un saludo,
Hola. Saludos para ti también y gracias por comentar. Puedes escribirme a claudio.morales55@inacapmail.cl
Like, si llegaste por el profe Pedrito. Saludos desde Inacap Calama-Emiratos Arabes.
buen video
Muchísimas gracias por compartir el repositorio, profesores como usted no se encuentran muy seguido, saludos.
Gracias por comentar! Un gusto ser de ayuda para quienes se interesen en la robótica.
Usas Jupyter en línea ? o como haces para abrir el libro
En todos estos ejemplos se usa Jupyter en forma local. Debe ser así para compartir el mismo servidor (localhost) con CoppeliaSim. De otra manera, habría que explicitar en la API cuál es la dirección IP del equipo que aloja CoppeliaSim.
grande estimado
Excelente aporte amigo, codigo funcionando a Enero de 2024.
podrias por favor ayudarme con una duda!?... haciendo uso del gran alcance de coppeliasim en su version 4.6 con relacion a la programacion directa mediante python, estoy tratando sin lograrlo aun, hacer funcionar mediante python los complementos de cinematica inversa para un brazo articulado importado desde un software CAD, incorporando los dummis tip y target, y definiendo la programacion en el script (sin subprocesos)...
Hola! Cómo sigue tu proyecto? Se ve interesante. Por favor dime si ya resolviste o hay algo en lo que te pueda apoyar.