Видео

Este video describe un procedimiento para utilizar la librería slam-toolbox para realizar mapeo y localización simultánea con TortuBot. El mapa generado será utilizado posteriormente para navegación autónoma. El proyecto base de Tortubot es el mismo utilizado previamente, y se encuentra en este repositorio: github.com/cmoralesd/tortubot

En este video se describe en detalle la estructura de un paquete de ROS2 para describir nuestro pequeño TortuBot y ponerlo en un entorno de simulación de GazeboSim. Los archivos utilizados se encuentran en este repositorio: github.com/cmoralesd/tortubot

El control teleoperado de un robot móvil requiere de un mecanismo para transmisión de datos. Comenzaremos con el mecanismo más sencillo que es la comunicación por puerto serial. La actividad consiste en convertir nuestro código base, cambiando la arquitectura de software para agregar un enlace de comunicación. El proyecto de Wokwi para lectura del puerto serial está aquí: wokwi.com/projects/419...

Comenzaremos a crear código para programación de robots con una función muy básica: un robot seguidor de línea. En este proceso, comenzaremos a familiarizarnos con los conceptos de arquitectura de software para robots y cómo éstas se implementan en código. Repositorio de código: github.com/cmoralesd/tortubot_base

La programación de microcontroladores para robótica puede llevar a scripts de cientos de líneas de código. Para asegurar que los códigos sean fáciles de leer, mantener y reutilizar, es importante ajustarse a un conjunto de buenas prácticas de programación, que incluyen modularizar el código y hacer que los scripts sean descriptivos y fáciles de entender. En este video partimos de un código de e...

Este video presenta la estructura básica de un proyecto de PlatformIO para programación de microcontroladores ESP32, utilizando la plataforma Arduino. También presenta la configuración necesaria para utilizar Wokwi como simulador integrado en la misma interfaz de VSCode. El proyecto de ejemplo de Wokwi se encuentra en este enlace: wokwi.com/projects/419276602182147073

Este video te acompaña en la instalación de VSCode con los complementos de PlatformIO y el simulador Wokwi. Este conjunto de aplicaciones será el setup requerido para seguir este mini curso de Programación Aplicada a la Robótica.

Los lidar LD06 y LD15, desarrollados por LDRobot, son los más económicos para el desarrollo de robots en educación e investigación. En este video, les presento el procedimiento paso a paso para integrar este sensor en ROS2. Repositorio al paquete utilizado en este tutorial: github.com/linorobot/ldlidar

El robot YORK será nuestro modelo de entrenamiento para ROS2. Con él realizaremos tareas de control de movimientos, mapeo y localización y navegación autónoma. En este repositorio hay un modelo ya completo, pero que aun puede mejorarse. El desafío consiste en aplicar lo aprendido de ROS2 para completar el modelo del robot. Enlace al repositorio: github.com/cmoralesd/york

El modelo de robot que hemos estado construyendo ya está listo para ser controlado. En esta ocasión, construimos un nodo capaz de leer datos desde un joystick y convertirlos en comandos de velocidad para ser enviados a nuestro robot. Los archivos de modelo y el código requerido se encuentra en este repositorio: github.com/cmoralesd/my_robot/tree/finished Para que esto funcione, es requerido con...

Diseñamos un sencillo controlador que recibe comandos de velocidad para mover las ruedas del robot y calcula la posición mediante odometría. Completamos la actividad visualizando los movimientos del robot en Rviz y controlando sus movimientos desde comandos de teclado. El modelo del robot y el código para realizar el controlador puedes obtenerlo desde este repositorio: github.com/cmoralesd/my_r...

En esta segunda parte, completamos el modelo de nuestro primer robot, agregando los contornos de colisión y los parámetros inerciales. De esta manera, queda listo para utilizarlo en las simulaciones en RVIZ y GazeboSim. Las instrucciones necesarias para seguir este tutorial están en el siguiente enlace: github.com/cmoralesd/my_robot El tutorial para la primera parte de la construcción del model...

En esta primera parte, modelamos los componentes visuales de un robot en URDF y creamos la estructura de archivos necesaria para visualizar en RVIZ. Las instrucciones necesarias para seguir este tutorial están en el siguiente enlace: github.com/cmoralesd/my_robot

Parte 2: Creando un publicador y suscriptor con Python. Las instrucciones detalladas y los archivos ya concluidos, se encuentran en el siguiente repositorio: github.com/cmoralesd/my_package

Creando un primer paquete en ROS2 (parte 1)

Primeros pasos en ROS2: Comprendiendo nodos y tópicos

Instalando ROS2 Jazzy: Un setup para que todo funcione

Robótica móvil - Control de movimientos usando teclado y joystick - Parte 2

Robótica móvil - Control de movimientos usando teclado y joystick - Parte 1

Robótica Móvil - Actividad - Evasión de obstáculos con sensores de proximidad

Robótica Móvil - Actividad - Robot seguidor

Robótica Móvil - Actividad - Explorando los movimientos de un robot omnidireccional

Robotica Movil 04 - Ecuaciones de movimiento para un robot omnidireccional

Actividad 2 - Cinemática inversa para un robot diferencial utilizando Sympy y CoppeliaSim

Robotica Movil 03 - Ecuaciones de movimiento para robot diferencial

Actividad 1 (parte 2) - Controlando un sencillo robot móvil desde un script de Python en CoppeliaSim

Actividad 1 (parte 1) - Modelo de un sencillo robot diferencial en CoppeliaSim

Robotica Movil 02 - Locomocion con ruedas

Robotica Movil 01 - Cinemática