ПУТ-А2. Обзор электропривода монтировки EQ2 телескопа с ведением за планетой. Своими руками. Arduino

Немного переделал свою систему управления монтировкой EQ2 для телескопа.
Главный замысел переделки заключался во введении режима ведения телескопа по точному таймеру, с точно подсчитанным периодом в времени между шагами мотора в микросекундах.
Исходные данные:
мотор делает один шаг с углом равным 1,8 градусов;
программное деление шагов мотора - 1/16;
червячный редуктор оси прямого восхождения - 1/138.
После нехитрых вычислений вывел время полупериода 1/16 шага мотора - 97554 микросекунд.
Таким образом монтировка будет вести телескоп точно со скоростью звездного неба.
При этом, для исключения отставаний, применяется функция прерывания по таймеру. В этом случае, микроконтроллер выполняет действия по передвижению мотора точно по таймеру, независимо от того, в каком месте программы он в этот момент времени отрабатывает свои функции.
В общем получилось интересно.
Испытания на астровыезде состоятся, только весной, к сожалению.
Система имеет функции:
ведение телескопа за планетой с помощью фиксированного таймера;
ведение телескопа за планетой с регулировкой скорости ведения телескопа за планетой;
плавная корректировка телескопа;
грубая корректировка телескопа;
при отключении режима ведения, разрешается наводить телескоп ручками тонкой наводки, так же доступны плавная и грубая корректировки клавишами;
подсветка клавиш управления.
Схемы, чертежи и прошивка: cloud.mail.ru/...
Используемые материалы:
Понижающий преобразователь модуль LM2596S на KazanExpress.ru : alii.pub/5zt8ch
Шаговый двигатель NEMA17 17HS4401 со склада из России : alli.pub/67kshz
Драйвер шагового двигателя A4988/DRV8825 со склада в России: alli.pub/67ksqq
Шаговый двигатель NEMA17 17HS4401 на KazanExpress.ru : alli.pub/5zt8l8
Драйвер шагового двигателя A4988/DRV8825 (М) на KazanExpress.ru : alli.pub/5zt8qh
Муфта гибкая: alli.pub/5zta6s
ATmega328P Nano V3: ali.pub/3k82kw
микросхемы ATMEGA328P партиями по 10 штук: ali.pub/3a44ca
Отличные монтажные провода с силиконовой изоляцией: ali.pub/3aty79
микросхема Atmega328p: ali.pub/2uv3qe
Программатор USB RobotDyn® CH340G 5V / 3.3V USB: ali.pub/287tq6
ATMEGA328 328p Pro Mini: ali.pub/2jo4gr
Набор SMD резисторов 1206: ali.pub/33w2al
Набор SMD конденсаторов 0805: ali.pub/33w1sw
SMD конденсаторы 1206 0,1мкф : ali.pub/39ix5a
Кварцевый резонатор 16 МГц: ali.pub/39iwcb
Линейные стабилизаторы AMS разные: ali.pub/39iy8y
Набор электролитических конденсаторов: ali.pub/2uv2pn
Используемые инструменты:
Паяльная станция YAOGONG-909D + (похожа на эту): ali.pub/5hvmtg
Пинцет-мультиметр MASTECH MS8910: ali.pub/36vas0