Ball and plate balancing system: model vs. real

Видео из материалов магистерской диссертации Кириченко Владислава Евгеньевича. Работа выполнена на Кафедре технологий промышленного производства Инженерной школы ДВФУ и защищена на отлично 16 июля 2020 г.
Обратная связь по положению реализована с помощью резистивной сенсорной панели. Управление выполнено на базе платформы Arduino UNO.
Значительное совпадение результатов натурных и модельных экспериментов достигнуто благодаря высокой детализации модели. В модели путем идентификации уточнены параметры приводов, исследовано и введено трение качения стального шара по упругой поверхности сенсорной панели, экспериментально выявлена, формализована и учтена статическая нелинейность, введено квантование сигналов обратной связи, а также дискретность и запаздывание в канале управления.