Схемы сборки SLAM системы 3D картографирования

Представляю схему сборки мобильного сканера на базе SLAM. Пересносная система 3D картографирования предназначена для сьемки местности, оцифровки городского пространства, архитектурных памятников, ландшафта, мостов, дорог с целью 3d оцифровки, BIM моделирования, создания 3d концепта, прототипирования и для задач игровых индустрий и визуализации.
Разработана на основе рюкзака из пенополиоритана под управлением мощного микрокомпьютера в связи с RGB камерой, лидаром, охлаждающей системой и аккумулятором..
Рабочая дальность - 100 м.
Точность сенсора 3-5 см
Тип сенсора - Livox Avia
Частота сканирования (одинарное отражение) - 240 000
Частота сканирования (двойное отражение) - 480 000
Частота сканирования (тройное отражение) - 720 000
Длина волны лазера - 903 nm Class 1 eye safe
Время работы от аккумулятора 3 часа
Максимальное время 1 трека сьемки с движением оператора 10 минут.
Разработана схема сборки прибора, 3d модель прототипа, дизайн, программная часть.
Операционная система Ununtu, библиотеки ROS и драйвера Livox, и Intel RealSence
Разработка схемы сборки и 3D дизайн прототипа делались в рамках подачи заявки на заявки конкурс Фонда содействия развитию малых форм предприятий в научно-технической сфере.
К сожалению, из-за отсутствия инновационности проект не был поддержан.
Это первая версия дизайна и схемы прибора. Версия 2 в одном стационарная и переносная будет опубликована чуть позже.
Лидар - рабочий инструмент для простых людей, а не только компаний. Возможно кому-то будет полезен материал.
Буду рад отзывам и комментариям.