Да, тоже давно заметил такую проблему. Трогаешься в стабилизации, всё нормально, переходишь на акро, летаешь, потом для приземления переходишь в стабилизацию и горизонт кривой, градусов на 30. Ну и конечно возврат домой криво работает после акро. Вобщем эти проблемы очень мешают получать удовольствие от управления квадрокоптером.
Плавающий горизонт - это эффект дрифта цифрового гироскопа (это в целом недостаток любого цифрового гироскопа). Для обхода этих недостатков цифровых гироскопов - давно есть технология: фильтр Кальмана. В ардупайлот это реализовано "по красоте". В айнав тоже реализовано, но ОЧЕНЬ урезано. Тоесть в фильтр Кальмана нужно передавать на вход данные гироскопа, акселерометра, gps, барометра и компаса (если он есть, но можно и без него). Так вот у айнава только первых два пункта, а у ардупайлот - все. Надеюсь что когда-то это сделают.
да.. в исходниках копался. Так там еще в айнаве на вингах яв не учитывается, типа зачем если он6о не может по яву поворачиваться (это если конечно я правильно понял последние правки)... поэтому если ветерок порывистый и шатает по яву крыло.. то тут начинается просто песня ))
Блин, почему об этом никто вообще не говорил из известных блогеров фпв, я б не стал покупать 722 проц. Спасибо понятно и по делу, прям то что надо! Кстати по своему опыту, не так уж и сильно зависит от температурных перепадов. Есть ощущение что автотрим дело усугубляет сильно, но правда и возвращается чуть быстрее, мне показалось.
Плюсую! Летал зимой, не в сильный мороз, чуть не расфигачил самолёт, списал на случайность. Сегодня летал в +13 без дождя, горизонт плывёт. Аппарат фюзеляжный, в обоих случаях был приличный ветер. Надеюсь на решение проблемы в inav.
Спасибо автору за видео! Действительно, летом при плавных полетах горизонт практически показывает нормально. А зимой я не летаю, не нравится мне в холод и снег по полям лазить)))
@@SetUP1 новичек в теме fpv , первый коптер назгул 5v2 на бетафлае, второй решил собрать сам, химера 6" на матеке H7, прошил на 4.1 ) но пока жду esc с алика сборка остановилась )) что интересно сложно сказать, но то что рассказываете о каких либо нюансах интересно смотреть. айнав интересен людям именно полетами по точкам (хотя такие полеты больше для самолета),но думаю в этом направлении двигаться на коптере )
ну я очень сильно не доверяю айнаву, слишком много форсмажоров с которыми он не умеет справляться. арду а этом плане намного лучше. хотя тоже там есть свои нюансы, но больше в плане настройки .
А ви ставили гіроскоп (контролер) на стабілізатор(як в FPV камер резинки) чи щось мягке ? Спробуйте симулювати турбулентність або вібрацій двигуна він одразу попливе потом перейдіть в акро режим він одразу стабілізується. Буває навіть якщо піди не правильно налаштував і через це трусить гіроскоп теж буде плисти.. ну планер звичайно стабільніше летить тому менше пливе.. прошивка 4.1, на нижчих не літав.
не совсем понял. Что-то про Резинки.. полетник на силиконовые (резиновые) бобышки ставил, полностью экранировал отсек от потока воздуха. Насчет перехода из акро, если я правильно понял... если добиться уплывания горизонта в акро, то при возвращении в angl кривой горизонт сохраняется. Мне кажется я подробно описал ситуацию и причины. Пока в айнав не задействую нормальный фильтр кальмана как это сделано в ардупилоте, избавится от этого эффекта не выйдет. Самолеты которые на йнаве летают без уплывающего горизонта, точнее где незначительно он уходит, это больше исключение из правил. Как -то так.
Первое впечатление что ардупилот это развитый опенпилот) щас уже наелся инавом, потихоньку компас добавил, убрал магниты с крышек, наверное надо переезжать на арду.
Правильное решение это по максимум избавится от вибрации и правильно настроить фильтра,а вот ваше единственное правильное решение звучит бредово. Если у человека проблема с windows он же не переходит на ubuntu.
@@maza9614 ну если винда нормально не работает с определенной периферией и разработчики винды сами ничего не хотят делать, и считают что все хорошо.. а на убунту все работает фактически из коробки.. то че бы не перейти на убунту, если основная задача именно работа нормальная с периферией?
Omnibus f4 v2 pro. Есть желание перевести на ардупилот, но блин , сколько не находил видео про ардупилот с подробной настройкой. Ни фига не соответствует, видимо разные Полетник и прошивки под них разные запилины, просто некоторые вкладок просто нет. А именно столкнулся с проблемой не отображается осд, показания напряжения и токапотребления не отображается в компе соответственно и в осд не будет. Есть возможность как то прояснить где активировать осд и показаниями батареи? Заранее спасибо!!!
Это настроить надо параметр Баттеримонитор.. зависит все от того какой там токовый датчик. соответственно надо правильно еще пины указать, и офсеты. Обычно это все есть в описании к полетнику на сайте производителя. А вот на клон, методом тыка и настройки.
@@SetUP1 подскажи как включит показания осд, в ардупилоте? Осд мод во вкладке Фул параметр лист ставил и 1 и 2 и 3 и 4-ку ,настройки осд во вкладке фул параметр лист появляются ,но осд на видео нет??? Датчик тока и напряжения заработали ,спасибо большое, осталось осд настроить что бы отображалось! И в полёт!!!
Заметил, что у тебя на многих самолетах/крыльях есть дрожание по оси пич. Это дрожание очень сильно сдвигает горизонт . Это дрожание вследствии слишком огромного i на пич и слишком больших рэйтов и фф на пич. Рэйты даже в бычтрых крыльях должны быть максимум 120 ( 3 секунды на полную петлю). Автотюн inav на пич работает ужасно. Короче, вот из за этой тряски и уходит горизонт.
и у меня ниже некуда.. петлю медленно делает, рейти по P вполне норм. По ролу 3 бочки в секунду можно если на скорости 100+. там рейты поболее соответственно. ТОже снижал в разы. Я уже писал причину. У меня крыло в ветер 2м.с с небольшими порывами когда летит, вообще почти горизонт не уплывает, ну прям совсем чуть чуть. последние: set fw_p_pitch = 5 set fw_i_pitch = 7 set fw_ff_pitch = 80 set fw_p_roll = 4 set fw_i_roll = 4 set fw_ff_roll = 25 set fw_p_yaw = 4 set fw_i_yaw = 8 set fw_ff_yaw = 50 set max_angle_inclination_rll = 600 set max_angle_inclination_pit = 600 set nav_fw_pos_z_i = 10 set tpa_rate = 10 set tpa_breakpoint = 1400 set rc_expo = 30 set rc_yaw_expo = 25 set roll_rate = 38 set pitch_rate = 12 set yaw_rate = 16 set manual_roll_rate = 80 set manual_pitch_rate = 80 Ну и дрожание потому как летаю в ветер. у нас ровного почти нет, всегда порывистый. Если только очень высоко взлетать, вот там как в желе плывешь, все плавненько.. и горизонт ровненько.
Даже при уменьшении пидов в 3 раза, до нескольких единиц, ситуация не меняется, только лететь начинаешь как говно в проруби ... и раз вы такой знаток, каким образом пиды в режиме мануал влияют на уплывание горизонта?
@@SetUP1 Я предложил реальное решение проблемы, чего не увидел в вашем видео кстати, и оставил ссыль, подтверждающий работоспособность метода. Дал вам вектор, чтоб вы нашли ответ на свой вопрос. Думаю этого достаточно =) Вот изучите эту тему, опробуете на практике и запилите отличное обучающее видео! Не благодарите.
@@SetUP1 ага, заставил INAV Научись принимать критику, ты лил воду минут 8 не переставая из первых 10 минут просто повторяя одно и тоже разными словами.
не надо этого делать. иначе на лиионках при наваливании газа можете просадку словить и получить фс. да и на липо. а вот предупреждения на осд и на аппаратуре сделать очень полезно.
Алекс, готовься к набегу фанатов айнава. Жопы им точно подпалил ) . После перехода на arduplane на прошлой неделе с 4-го айнава я понял наcколько вы правы. Изначально скептически относился к ardupilot. Но тоже соглашусь, интерфейс mission planer выглядит очень древним.
почему воды? я способы рассказал по снижению эффекта, ну а самый надежный - смена айнав на ардупилот. невнимательно смотрели, или вы из тех кому надо чтоб просто одна кнопка была - "сделать хорошо" ? ))
Есть возможность проверить текущие значения? разработчик сообщает что причина найдена=)) если кратко то issues/7281 на гитхабе, внесение случайных ошибок в конфиг при записи данных в флэш контроллера, причем ошибок именно в lpf акселерометра=) нашел здесь inavfixedwinggroup в новостях inav-random-config-change-bug. Сочетается с моей теорией о том что автотрим влияет на поведение горизонт.
gyro_hardware_lpf = 256HZ (скорее всего без изменений) acc_lpf_hz = 15 (здесь может быть ошибка, значение 101 или 102) heading_hold_rate_limit = 90 (здесь тоже может быть ошибка) stats = off (что бы записи в полетник не было)
@@morfey29 вкурсе этой проблемы. дело совсем не в ней. немного снижает проблему снизив параметры опроса и отключив I коэффициент set imu_acc_ignore_rate = 8 set imu_acc_ignore_slope = 3 set debug_mode = GYRO set imu_dcm_kp = 1000 set imu_dcm_ki = 0 Но пока полноценный EKF не добавят, то проблема не уйдет.
Да, тоже давно заметил такую проблему. Трогаешься в стабилизации, всё нормально, переходишь на акро, летаешь, потом для приземления переходишь в стабилизацию и горизонт кривой, градусов на 30. Ну и конечно возврат домой криво работает после акро. Вобщем эти проблемы очень мешают получать удовольствие от управления квадрокоптером.
Плавающий горизонт - это эффект дрифта цифрового гироскопа (это в целом недостаток любого цифрового гироскопа).
Для обхода этих недостатков цифровых гироскопов - давно есть технология: фильтр Кальмана. В ардупайлот это реализовано "по красоте". В айнав тоже реализовано, но ОЧЕНЬ урезано. Тоесть в фильтр Кальмана нужно передавать на вход данные гироскопа, акселерометра, gps, барометра и компаса (если он есть, но можно и без него).
Так вот у айнава только первых два пункта, а у ардупайлот - все.
Надеюсь что когда-то это сделают.
да.. в исходниках копался. Так там еще в айнаве на вингах яв не учитывается, типа зачем если он6о не может по яву поворачиваться (это если конечно я правильно понял последние правки)... поэтому если ветерок порывистый и шатает по яву крыло.. то тут начинается просто песня ))
@@SetUP1 Я тоже копался, и даже хотел исправить, но к сожалению не владею нужным языком.
Т.е. это только на цифровых гироскопах?! Я правильно понимаю что mpu6000 этим не страдает?
мпу6000 как бы тоже не аналоговый ))
@@SetUP1 значит страдает, спасибо.
Блин, почему об этом никто вообще не говорил из известных блогеров фпв, я б не стал покупать 722 проц. Спасибо понятно и по делу, прям то что надо! Кстати по своему опыту, не так уж и сильно зависит от температурных перепадов. Есть ощущение что автотрим дело усугубляет сильно, но правда и возвращается чуть быстрее, мне показалось.
ну видимо летают при идеальных условиях, либо на арду.
Спасибо за оптимизм! Мануал нам ничто не испортит!)
Плюсую! Летал зимой, не в сильный мороз, чуть не расфигачил самолёт, списал на случайность. Сегодня летал в +13 без дождя, горизонт плывёт. Аппарат фюзеляжный, в обоих случаях был приличный ветер.
Надеюсь на решение проблемы в inav.
Спасибо автору за видео! Действительно, летом при плавных полетах горизонт практически показывает нормально. А зимой я не летаю, не нравится мне в холод и снег по полям лазить)))
В теплую погоду тоже уплывает и виброразвязка на дроне у меня хорошая. Теперь понятно почему айнав иногда унитазит как будто компас сбит .
даешь больше инфы по айнаву )) спасибо за контент
спасибо. а что именно интересно? мне кажется что айнав довольно простой. я стараюсь рассказать о том что другие не рассказывают или недоговаривают.
@@SetUP1 новичек в теме fpv , первый коптер назгул 5v2 на бетафлае, второй решил собрать сам, химера 6" на матеке H7, прошил на 4.1 ) но пока жду esc с алика сборка остановилась )) что интересно сложно сказать, но то что рассказываете о каких либо нюансах интересно смотреть. айнав интересен людям именно полетами по точкам (хотя такие полеты больше для самолета),но думаю в этом направлении двигаться на коптере )
ну я очень сильно не доверяю айнаву, слишком много форсмажоров с которыми он не умеет справляться. арду а этом плане намного лучше. хотя тоже там есть свои нюансы, но больше в плане настройки .
@@jk09181 возможно неправильно настроены каналы управления были
@@jk09181 прикольно.
Полезная инфа спасибо
А ви ставили гіроскоп (контролер) на стабілізатор(як в FPV камер резинки) чи щось мягке ? Спробуйте симулювати турбулентність або вібрацій двигуна він одразу попливе потом перейдіть в акро режим він одразу стабілізується. Буває навіть якщо піди не правильно налаштував і через це трусить гіроскоп теж буде плисти.. ну планер звичайно стабільніше летить тому менше пливе.. прошивка 4.1, на нижчих не літав.
не совсем понял. Что-то про Резинки.. полетник на силиконовые (резиновые) бобышки ставил, полностью экранировал отсек от потока воздуха. Насчет перехода из акро, если я правильно понял... если добиться уплывания горизонта в акро, то при возвращении в angl кривой горизонт сохраняется. Мне кажется я подробно описал ситуацию и причины. Пока в айнав не задействую нормальный фильтр кальмана как это сделано в ардупилоте, избавится от этого эффекта не выйдет. Самолеты которые на йнаве летают без уплывающего горизонта, точнее где незначительно он уходит, это больше исключение из правил. Как -то так.
ПК APM 2.6 нужно уже в утиль? Или ещё полетаем на чём то несложном ?
Даже если не смотреть на сегодняшние цены.. то вполне можно летать, если смотреть на цены то даже нужно )))
Перешить в Ардупилот 🤣🤣🤣 точно поможет‼️‼️
Первое впечатление что ардупилот это развитый опенпилот) щас уже наелся инавом, потихоньку компас добавил, убрал магниты с крышек, наверное надо переезжать на арду.
INAV 4. Уплывающий горизонт. Как избавится от этой проблемы. Ответ: перейти на ArduPilot! Да ты гений!
ну я рассказал варианты для снижения эффекта. так что может кому и помочь значительно снизить
единственное правильное решение
Правильное решение это по максимум избавится от вибрации и правильно настроить фильтра,а вот ваше единственное правильное решение звучит бредово. Если у человека проблема с windows он же не переходит на ubuntu.
@@maza9614 ну если винда нормально не работает с определенной периферией и разработчики винды сами ничего не хотят делать, и считают что все хорошо.. а на убунту все работает фактически из коробки.. то че бы не перейти на убунту, если основная задача именно работа нормальная с периферией?
Omnibus f4 v2 pro. Есть желание перевести на ардупилот, но блин , сколько не находил видео про ардупилот с подробной настройкой. Ни фига не соответствует, видимо разные Полетник и прошивки под них разные запилины, просто некоторые вкладок просто нет. А именно столкнулся с проблемой не отображается осд, показания напряжения и токапотребления не отображается в компе соответственно и в осд не будет. Есть возможность как то прояснить где активировать осд и показаниями батареи? Заранее спасибо!!!
Это настроить надо параметр Баттеримонитор.. зависит все от того какой там токовый датчик. соответственно надо правильно еще пины указать, и офсеты. Обычно это все есть в описании к полетнику на сайте производителя. А вот на клон, методом тыка и настройки.
@@SetUP1 подскажи как включит показания осд, в ардупилоте? Осд мод во вкладке Фул параметр лист ставил и 1 и 2 и 3 и 4-ку ,настройки осд во вкладке фул параметр лист появляются ,но осд на видео нет??? Датчик тока и напряжения заработали ,спасибо большое, осталось осд настроить что бы отображалось! И в полёт!!!
Заметил, что у тебя на многих самолетах/крыльях есть дрожание по оси пич. Это дрожание очень сильно сдвигает горизонт .
Это дрожание вследствии слишком огромного i на пич и слишком больших рэйтов и фф на пич. Рэйты даже в бычтрых крыльях должны быть максимум 120 ( 3 секунды на полную петлю). Автотюн inav на пич работает ужасно.
Короче, вот из за этой тряски и уходит горизонт.
и у меня ниже некуда.. петлю медленно делает, рейти по P вполне норм. По ролу 3 бочки в секунду можно если на скорости 100+. там рейты поболее соответственно. ТОже снижал в разы. Я уже писал причину. У меня крыло в ветер 2м.с с небольшими порывами когда летит, вообще почти горизонт не уплывает, ну прям совсем чуть чуть.
последние:
set fw_p_pitch = 5
set fw_i_pitch = 7
set fw_ff_pitch = 80
set fw_p_roll = 4
set fw_i_roll = 4
set fw_ff_roll = 25
set fw_p_yaw = 4
set fw_i_yaw = 8
set fw_ff_yaw = 50
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
set nav_fw_pos_z_i = 10
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1400
set rc_expo = 30
set rc_yaw_expo = 25
set roll_rate = 38
set pitch_rate = 12
set yaw_rate = 16
set manual_roll_rate = 80
set manual_pitch_rate = 80
Ну и дрожание потому как летаю в ветер. у нас ровного почти нет, всегда порывистый. Если только очень высоко взлетать, вот там как в желе плывешь, все плавненько.. и горизонт ровненько.
На 5.1 это поможет?
скорее всего да, логика одинаковая
В топку autotune! Настраивать PID и rate самому в ручную и не будет проблем с горизонтом. P не борщить, I подбирать аккуратно.
ruclips.net/video/4LKQJUIsmws/видео.html
И никакие резкие маневры не страшны, температура и вибрация тоже мимо.
Даже при уменьшении пидов в 3 раза, до нескольких единиц, ситуация не меняется, только лететь начинаешь как говно в проруби ... и раз вы такой знаток, каким образом пиды в режиме мануал влияют на уплывание горизонта?
@@SetUP1 а вот на этот вопрос ответ поищите на странице проекта
т.е. не знаете. понятно.
@@SetUP1 Я предложил реальное решение проблемы, чего не увидел в вашем видео кстати, и оставил ссыль, подтверждающий работоспособность метода. Дал вам вектор, чтоб вы нашли ответ на свой вопрос. Думаю этого достаточно =) Вот изучите эту тему, опробуете на практике и запилите отличное обучающее видео! Не благодарите.
ты 10 минут рассказываешь про насколько большая эта проблема. Это не перебор?
извиняюсь что отнял бесценные 10 минут жизни, ну а так не смотри, если не нравится. или тебя кто-то заставил?
@@SetUP1 ага, заставил INAV
Научись принимать критику, ты лил воду минут 8 не переставая из первых 10 минут просто повторяя одно и тоже разными словами.
а еще советов можно побольше?
@@SetUP1 ну если у тебя такое ЧСВ, болтайся на дне
норм совет? Поубавь ЧСВ, а то так и будешь болтаться на дне
бесценные советы. и очень оригинальные.
Друзья подскажите!!! Как на INAV сделать failsafe по разряду батареи???
не надо этого делать. иначе на лиионках при наваливании газа можете просадку словить и получить фс. да и на липо. а вот предупреждения на осд и на аппаратуре сделать очень полезно.
Решение простое, только акро, только хардкор и отмороженные пальцы!)
ну не.. можно же в перчатках ))
Алекс, готовься к набегу фанатов айнава. Жопы им точно подпалил ) . После перехода на arduplane на прошлой неделе с 4-го айнава я понял наcколько вы правы. Изначально скептически относился к ardupilot. Но тоже соглашусь, интерфейс mission planer выглядит очень древним.
да уже.. )
Проблема есть и она останется к сожалению это оборотная сторона опенсорсных проектов.
ну надо позитивнее... исправят. наверно .
@@SetUP1 когда исправят? столько лет это гавно не летает как надо
неизвестно
"Щас я вам расскажу как побороть плывущий горизонт"... 10 минут воды...." А хрен его знает, как его побороть"
Эххх...
почему воды? я способы рассказал по снижению эффекта, ну а самый надежный - смена айнав на ардупилот. невнимательно смотрели, или вы из тех кому надо чтоб просто одна кнопка была - "сделать хорошо" ? ))
Ну всё! После последнего краша появилась твёрдая уверенность, что INAV нужно послать куда подальше.
не, ну не настолько же категорично. для тестовых полетух и всяких дешёвых поделок самое то.
я уже давно так сделал. даже на дешовые поделки не ставлю это гавно
Правильно.
Скучно ппц , я обзевался
Есть возможность проверить текущие значения? разработчик сообщает что причина найдена=)) если кратко то issues/7281 на гитхабе, внесение случайных ошибок в конфиг при записи данных в флэш контроллера, причем ошибок именно в lpf акселерометра=) нашел здесь inavfixedwinggroup в новостях inav-random-config-change-bug. Сочетается с моей теорией о том что автотрим влияет на поведение горизонт.
gyro_hardware_lpf = 256HZ (скорее всего без изменений)
acc_lpf_hz = 15 (здесь может быть ошибка, значение 101 или 102)
heading_hold_rate_limit = 90 (здесь тоже может быть ошибка)
stats = off (что бы записи в полетник не было)
@@morfey29 вкурсе этой проблемы. дело совсем не в ней. немного снижает проблему снизив параметры опроса и отключив I коэффициент
set imu_acc_ignore_rate = 8
set imu_acc_ignore_slope = 3
set debug_mode = GYRO
set imu_dcm_kp = 1000
set imu_dcm_ki = 0
Но пока полноценный EKF не добавят, то проблема не уйдет.