buen aporte! revisa el libro de 3D Motion of Rigid Bodies de Ernesto Olguín en la parte 1 habla sobre algunas propiedades interesantes de los jacobianos
¡Hola, Alejandro! Conocemos el libro, aunque las propiedades mostradas son para la forma analítica de una matriz jacobiana (no para su forma geométrica) :|
@@zdynamics esta muy bien la explicación; pero el jacobiano analítico implica derivadas parciales; por eso preguntaba como se deriva esa Matriz Jacobiana respecto del tiempo.
@@CrisDFF30917 Lo mostrado es la derivada analítica, solo que en vez de derivadas parciales, se obtiene a través de productos vectoriales :0 (ambos son equivalentes, aunque no lo parezca). Si en verdad quieres ir por el camino de las derivadas parciales, deberías hacer una expansión diádica, columna por columna, de la matriz jacobiana geométrica, derivar cada expansión y luego reagrupar los resultados con el vector de coordenadas generalizadas; el problema con esta opción es que una derivada no implica que la submatriz de orientación relacionará a las velocidades en las articulaciones con su efecto en el extremo del robot :|
@@CrisDFF30917 Ninguno xD porque como lo decimos en el vídeo: todos hablan de esa matriz pero no hay dónde puedas enontrar una forma para calcularla (que es una reverenda mamada, o al menos no lo hemos encontrado). La calculamos a mano y haciendo una comparación con una simulación numérica con un robot en tiempo real
buen aporte! revisa el libro de 3D Motion of Rigid Bodies de Ernesto Olguín en la parte 1 habla sobre algunas propiedades interesantes de los jacobianos
¡Hola, Alejandro!
Conocemos el libro, aunque las propiedades mostradas son para la forma analítica de una matriz jacobiana (no para su forma geométrica) :|
Una pregunta; como se obtiene la derivada respecto del tiempo de una matriz Jacobiana de forma analítica?
Hola Cristian :) se obtiene tal como se muestra en el vídeo, ¿no es clara la explicación?
@@zdynamics esta muy bien la explicación; pero el jacobiano analítico implica derivadas parciales; por eso preguntaba como se deriva esa Matriz Jacobiana respecto del tiempo.
@@CrisDFF30917 Lo mostrado es la derivada analítica, solo que en vez de derivadas parciales, se obtiene a través de productos vectoriales :0 (ambos son equivalentes, aunque no lo parezca). Si en verdad quieres ir por el camino de las derivadas parciales, deberías hacer una expansión diádica, columna por columna, de la matriz jacobiana geométrica, derivar cada expansión y luego reagrupar los resultados con el vector de coordenadas generalizadas; el problema con esta opción es que una derivada no implica que la submatriz de orientación relacionará a las velocidades en las articulaciones con su efecto en el extremo del robot :|
@@zdynamics gracias, disculpe que libro emplea para realizar el análisis del video?
@@CrisDFF30917 Ninguno xD porque como lo decimos en el vídeo: todos hablan de esa matriz pero no hay dónde puedas enontrar una forma para calcularla (que es una reverenda mamada, o al menos no lo hemos encontrado). La calculamos a mano y haciendo una comparación con una simulación numérica con un robot en tiempo real
A ese profesor deberian hacerle jugo.
JAJAJAJAJA XD
Mucha teoria, muchos numeros.
Bienvenido al mundo de la robótica