İntegratorlerin başlangıç değerlerini 1/s yazan bloklarda initial condition olarak görebilirsiniz. Konumu (bu durumda duruş açısını) verecek olan integratorun başlangıç değerini 45° yani (pi-0.8) yapmıştım, diğerlerini girmek isteseydim mesela başlangıçta bir hıza sahip olsun isteseydim, konum integratorunden hemen önceki integratorun başlangıç değerine istediğim değeri girerdim. Yani aslında tamamen size kalmış başlangıç değerlerinin ne olacağı.
video için çok teşekür edrim 2 video da çok yararlı oldu emeğinize sağlık bide hocam bu konu benim tasarım konum ilgili sorularım sizinle mail üzerinden uşabilirmiyim
Sarkacın açısını vrealme düzgün besleyemiyor olabilirsiniz ya da radyan-derece hatası yapıyor olabilirsiniz bu tarz hatalar çok oluyor. Eğer bunlar değilse problem modelinizin ss sini mailime atabilirsiniz, fatabi95@gmail.com
Merhabalar kolay gelsin. Tasarım projemde ters sarkaç kontrol problemini ele alıyorum. Tam olarak sarkaç kontrolü ayarlasam da sarkaç kontrolünü yaparken araç animasyon da çok hızlı bir şekilde ilerliyor. Sistemde sürtünme olmasına rağmen neredeyse durmuyor bunun sebebi ne olabilir? yardımcı olur musunuz
Çoğunlukla referans yön hatalarıyla karşılaşıyorum. Örneğin + sağa iken sola çekecek kuvvet + olarak yazılıyor. Sizde de iç mekanizmalarda muhtemelen - + karışmıştır. Formülleri iyice bi kontrol edin isterseniz. Yalnızca simülasyon hızlı da olabilir. Gerçekten araç yavaştır ama sim hızlı olduğu için hızlı görünüyor da olabilir. Çözücü yöntemi ve zaman adımı küçük olsun.
@@fatiherolmuhendislik Çok teşekkür ederim. Bitirme tezim buda iki sorum daha olacaktı. 1) Neden başlangıç değeri pi ye yakın almamız gerekiyor. Ben 0 olarak alsam da çok hızlı bir şekilde sistem kendini toparlıyor 2) Sarkacın yanında arabanın kontrolünü nasıl yapabilirim yeni bir pıd ile geri besleme attım arabanın konumu için ancak çok alakasız sonuçlar alıyorum. Sanırım iki pıd denetleyicinin üretitği kontrol işaretleri birbirine karışıyor. Nasıl yapabilirim Sarkacın yanında araba kontrolü
1) Başlangıç koşulu olarak istediğiniz değeri alabilirsiniz size kalmış, ama burda önemli olan referansı doğru belirlemek, örnek veriyorum tam yukarı yönlü referansa pi derseniz ona göre formülleri türetmelisiniz, 0 derseniz ise ona göre. Dolayısıyla referans yöne bağlı girdi vermek çok çok önemli. 2) Bunun için kesin çözüm LQR kontrolcü, arabanın konumu ve çubuğun açısını kontrol edebilirsiniz. Steve Brunton kanalının LQR kontrolcü videolarını izlemenizi öneririm, eğer yapamazsanız beni haberdar edin sıfırdan anlatan video çekerim. İyi çalışmalar
@@fatiherolmuhendislik yanıtın için çok teşekkür ederim. 2. Soru hakkında FOPID ile yapmanın bir yolu yok mu. Proje kapsamında şu an FOPID kullanmayı düşünüyorumda. Optimizasyonu için ise PSO algoritması. Ayrı ayrı iki deneleleyici kullanıp hem araba hem de sarkaç açısını kontrol etmenin yolu var mı ? Tam sorum bu.
Tabi pıd ile de kontrol edilebilir ama bunun için iç içe 2 adet kontrolcüye ihtiyaç olacaktır. İçerideki kontrolcünün görevi çubuğu belirli bir açıda tutmak olucak, ama bunun için de açı limiti koymak gerekecek -20 ile +20 derece iyi olur. Dışarıdaki kontrolcü de komut konum ve mevcut konum bilgilerinden üretilen hata ile girdilenecek, çıktı olarak da içerideki kontrolcü için açı komutu üreticek. Bunda da absürt bir açı oluşmaması içn açı limiti olacak. Eğer dış kontrolcünün çıktısı, açı limitine takılıyorsa, integratorunun biriktirmesi durdurulacak (value clamping işlemi çok önemli olmazsa patlatır). İç kontrolcü çıktısı da arabaya uygulanan kuvvet olacak. Basit pid ye ufak düzenlemeler yapmak gerekicek cünkü durağan durumdayken istnen açıya getirmek için ters yönlü ufak bozucu kuvvet üretmesi gerekebilir. Siz bi deneyin, yapamazsanız face time ile bağlanıp beraber bakabilirz.
Super anlatim, tesekkurler
Beğenmenize sevindim.
Ağzınıza sağlık, çok güzel videolar ! Benim hayalimdi bu tarz videolar ama vakit bulamadım :)
Güzel bir video olmuş hocam
integratör değerlerini nerede değiştirdiniz ilk olarak pi - 0.8 yazmışsınız da sadece teta olan mı öyle olacak diğerlerine 0 yazıyıyor default
İntegratorlerin başlangıç değerlerini 1/s yazan bloklarda initial condition olarak görebilirsiniz. Konumu (bu durumda duruş açısını) verecek olan integratorun başlangıç değerini 45° yani (pi-0.8) yapmıştım, diğerlerini girmek isteseydim mesela başlangıçta bir hıza sahip olsun isteseydim, konum integratorunden hemen önceki integratorun başlangıç değerine istediğim değeri girerdim. Yani aslında tamamen size kalmış başlangıç değerlerinin ne olacağı.
@@fatiherolmuhendislik teşekkürler
@@osmankadayif Rica ederim.
Hocam Vrbuilder açılmıyor ne yapabiliriz yardımcı olabilir misiniz
Hangi matlab sürümünü kullanıyorsunuz? Bir de video serisinin başındaki matlab ayarlarından vrealm builder ı aktifleştirdiniz mi ?
@@fatiherolmuhendislik vrealm builder 2020b sürümünde göremedim aktifleştiremedim
Bana matlabte vr editor kısmındaki ayarları ss alıp maile atabilir misiniz?
Mail adresinizi alabilir miyim hocam
fatabi95@gmail.com
video için çok teşekür edrim 2 video da çok yararlı oldu emeğinize sağlık
bide hocam bu konu benim tasarım konum ilgili sorularım sizinle mail üzerinden uşabilirmiyim
Rica ederim, faydalı olduysa ne mutlu. Linked In üzerinden yazarsanız daha iyi olur.
07:33'de olduğu şekilde hareket halindeyken sarkaçım sabit kaldı hareket etmiyor acaba nerden hata yaptım..
Sarkacın açısını vrealme düzgün besleyemiyor olabilirsiniz ya da radyan-derece hatası yapıyor olabilirsiniz bu tarz hatalar çok oluyor. Eğer bunlar değilse problem modelinizin ss sini mailime atabilirsiniz, fatabi95@gmail.com
@@fatiherolmuhendislik sorunu buldum ve hatamı düzelttim teşekkür ederim. Emeğinize sağlık
@@recepow123 Problem neymiş ?
@@fatiherolmuhendislik formüllerimde bir iki yerde hata yapmışım formul yazımlarında onları düzelttim ve çalışıyor artık
Merhabalar kolay gelsin.
Tasarım projemde ters sarkaç kontrol problemini ele alıyorum. Tam olarak sarkaç kontrolü ayarlasam da sarkaç kontrolünü yaparken araç animasyon da çok hızlı bir şekilde ilerliyor. Sistemde sürtünme olmasına rağmen neredeyse durmuyor bunun sebebi ne olabilir? yardımcı olur musunuz
Çoğunlukla referans yön hatalarıyla karşılaşıyorum. Örneğin + sağa iken sola çekecek kuvvet + olarak yazılıyor. Sizde de iç mekanizmalarda muhtemelen - + karışmıştır. Formülleri iyice bi kontrol edin isterseniz.
Yalnızca simülasyon hızlı da olabilir. Gerçekten araç yavaştır ama sim hızlı olduğu için hızlı görünüyor da olabilir. Çözücü yöntemi ve zaman adımı küçük olsun.
@@fatiherolmuhendislik Çok teşekkür ederim. Bitirme tezim buda iki sorum daha olacaktı.
1) Neden başlangıç değeri pi ye yakın almamız gerekiyor. Ben 0 olarak alsam da çok hızlı bir şekilde sistem kendini toparlıyor
2) Sarkacın yanında arabanın kontrolünü nasıl yapabilirim yeni bir pıd ile geri besleme attım arabanın konumu için ancak çok alakasız sonuçlar alıyorum. Sanırım iki pıd denetleyicinin üretitği kontrol işaretleri birbirine karışıyor. Nasıl yapabilirim Sarkacın yanında araba kontrolü
1) Başlangıç koşulu olarak istediğiniz değeri alabilirsiniz size kalmış, ama burda önemli olan referansı doğru belirlemek, örnek veriyorum tam yukarı yönlü referansa pi derseniz ona göre formülleri türetmelisiniz, 0 derseniz ise ona göre. Dolayısıyla referans yöne bağlı girdi vermek çok çok önemli.
2) Bunun için kesin çözüm LQR kontrolcü, arabanın konumu ve çubuğun açısını kontrol edebilirsiniz. Steve Brunton kanalının LQR kontrolcü videolarını izlemenizi öneririm, eğer yapamazsanız beni haberdar edin sıfırdan anlatan video çekerim.
İyi çalışmalar
@@fatiherolmuhendislik yanıtın için çok teşekkür ederim. 2. Soru hakkında FOPID ile yapmanın bir yolu yok mu. Proje kapsamında şu an FOPID kullanmayı düşünüyorumda. Optimizasyonu için ise PSO algoritması. Ayrı ayrı iki deneleleyici kullanıp hem araba hem de sarkaç açısını kontrol etmenin yolu var mı ? Tam sorum bu.
Tabi pıd ile de kontrol edilebilir ama bunun için iç içe 2 adet kontrolcüye ihtiyaç olacaktır. İçerideki kontrolcünün görevi çubuğu belirli bir açıda tutmak olucak, ama bunun için de açı limiti koymak gerekecek -20 ile +20 derece iyi olur. Dışarıdaki kontrolcü de komut konum ve mevcut konum bilgilerinden üretilen hata ile girdilenecek, çıktı olarak da içerideki kontrolcü için açı komutu üreticek. Bunda da absürt bir açı oluşmaması içn açı limiti olacak. Eğer dış kontrolcünün çıktısı, açı limitine takılıyorsa, integratorunun biriktirmesi durdurulacak (value clamping işlemi çok önemli olmazsa patlatır).
İç kontrolcü çıktısı da arabaya uygulanan kuvvet olacak. Basit pid ye ufak düzenlemeler yapmak gerekicek cünkü durağan durumdayken istnen açıya getirmek için ters yönlü ufak bozucu kuvvet üretmesi gerekebilir. Siz bi deneyin, yapamazsanız face time ile bağlanıp beraber bakabilirz.
Very good