로봇팔을 만들었습니다!
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- Опубликовано: 1 сен 2020
- 인터넷에서 아두이노를 이용해서 스마트폰과 블루투스 연동해서 조종이 가능한 로봇팔을 만드는 게시글을 발견했습니다
보자마자 너무 신기했었고 나도 저런 로봇팔이 하나있으면 좋겠다 싶었고
재미있어보여서 이번기회에 만들게 되었습니다 ㅎㅎ
만들기전에는 굉장히 순조롭게 진행이 될꺼라 생각을 했는데
파츠마다 출력되는 시간이 상당히 길었고
(사실 설정을 통해서 빠르게 출력할수 있지만 퀄리티를 위해..;;)
출퇴근을 하다보니 진행과정을 확인할수가 없어서
프린터를 작동시켜놓고 퇴근후 확인하는 방법으로 출력물을 뽑았는데
영상에 나오다시피 출력과정에서 실패도 여러번 있었고
필라멘트가 끊어지기도 해서 한엔드와 노즐이 굳어버리는 사태까지 생겼는데
이 증상이 다른 출력물을 뽑을때도 계속 재발해서
결국 한엣드와 노즐까지 통으로 교체해주었습니다 ㅋㅋ
하드웨어부분도 상당히 어려웠는데
조립설명서를 읽고 똑같이 따라해본다고 한거 같은데
제가 잘못한건지 아니면 문제가 있던건지
계속 오류가 일어나고 짧은머리로 아무리 씨름을 해보았지만
결국 해결하지 못하고 서보모터까지 망가뜨리자
오래전에 한창 아두이노 공부하겠다고
인터넷 찾아다니다가 발견한 서보모터 드라이버가 생각나서
구입해서 해결했습니다
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원본 로봇팔 제작자 링크
( howtomechatronics.com/tutoria... )
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사용된 BGM
Ehrling - Lounge
( • Ehrling - Lounge )
Audionautix - Dirt Road Traveler
( creativecommons.org/licenses/... )
Vexento - Masked Raver [NCS Release]
( • Vexento - Masked Raver... )
Alex Skrindo - Jumbo [NCS Release]
( • Alex Skrindo - Jumbo |... )
추신
후반부에 로봇이 자율적으로 움직이는데
이는 모두 연출이며 실제로 저렇게 스마트하지 않습니다 ㅋㅋㅋ
![[아두이노기초] 다수의 서보모터를 작동 시키는 꿀팁](http://i.ytimg.com/vi/COXgb7lHl28/mqdefault.jpg)
![[DOKKAN BATTLE] August Producer's Letter](http://i.ytimg.com/vi/JUTYpaV_4Ic/mqdefault.jpg)
자전거 영상만 봤었는데 로봇팔도 만드시고 대단하십니다!
와우... 엄청납니다..ㅎㅎ 멋진 자료 감사합니다..ㅎㅎ
자전거 만드는영상이랑 조회수 차이가 .. 시청자분들이 자전거를 더 좋아하시는듯해요 ㅋㅋㅋㅋ 자전거관련영상 되게 재밌게봤습니다 👍
뭐야 이거 언제달았지
'보자마자 너무 신기했었고 나도 저런 로봇팔이 하나있으면 좋겠다 싶었고'
구독자 천명 맞춰드렸어요. 축하드립니다 ~~~
와~! 감사합니다 +_+!
안녕하세요, 영상 잘 보았습니다. 로봇팔을 이용해 모션 인식하는대로 움직이도록 제작을 해보려고 하는데, 로봇팔 구조를 참조하기 위해 올려주신 링크를 통해 stl파일을 받아보니(fusion 360 상 업로드) 길이가 이상하게 변환되네요. 혹시 대략적인 로봇 팔 길이가 어느 정도인지와 밑 받침대의 지름이 어느 정도인지 알려주실 수 있으실까요?
몇년전에 랠리에 투어니 그룹셋 다시고 애착있게 타시는거 글쓴거 카페에서 봤던것 같은데 닉네임이 같으셔서 바로 알았네요 아직도 꾸준히 자전거 타시는거 보고 좋네요 ㅎㅎ tcr 사이즈 하나 남아서 사셨다고 좋아하신게 엊그제 같은데 지금은 듀라를..... 안라하세요!!!
와.. 오래전일인데 기억해주시네요 ㄷㄷ 감사합니다 ㅠㅠ
당시에 투어니 그룹셋 끼울때만해도
'내가 듀라를 사용하는날이 올까?..' 했었는데
그런날이 찾아오기는 했네요 ㅎㅎ
못하는게 뭐임? ㅎㅎ 대박이네요
와우 이분 금손이시네...재밌게 봤습니다 ^^
너무 재밌어보인다ㅋㅋㅋㅋ
저도 하나 만들고 싶어지네요 영상 잘봤습니다!
이런영상이 더 좋은거 같아요 ㅎㅎ
역시... 터미네이터는 그저 영화가 아니었어...
혹시 3d프린터 정보좀 알려주실수 있나요??? 쓸만해 보여서요 ㅎㅎ
모델명이랑 가격정보가 궁금해요!
잘 봤습니다! 멋있게 만드셨는데 궁금한게 하나 있습니다. 서보머터 출력이 얼마나 되는지 모르는데, 혹시 휴대폰 처럼 무거운 물건을 집을 수 있나요??
그건 좀 어렵습니다....
@@cjhtoto1137 집기 어렵다는 것이 집게의 힘이 부족하다는 의미인가요 아니면 팔이 버티는 하중이 낮다는 의미인가요?
@@las9348 둘다입니다...
관절부분도 부실하고 집게쪽도 마찰이 부족하죠...
재미로 가지고 놀기 괜찮은 로봇팔입니다
영상처리 기법 사용하지않고 반복작업으로 하신건가요? 쿠키집는 장면도 위치만 설정해주신건가요?
연출이라 미리 맞춰놓은 각도로 움직인겁니다 ㅎ
아두이노 선을 노트북에 연결해도되나요? 아니면 혹시 건전지 충전 형태로도 바꿀수있을까요?
오~ 영상퀼리티 엄청좋네요.
영상을 보고 이런류의 작품을 만들러면
어떤 것을 공부해야할까요.?
(결국 목적은 영상속의 제품같은 것을 만들면서 저만의 보고서를 작성해서 소장하고 싶습니다.)
현재 기계공학과 2학년학생입니다
c언어는 문법정도 catch하고 있고 파이썬은 알고리즘이나 데이터 분석정도는 조금 할줄 압니다.
역학은 재료역학이랑 열역학만 알고 있는 상태입니다.
...헉! 저보다 훨신 뛰어나신분이시네요 ㅠㅠ
일단 저는 아두이노를 이용해서 6개의 관절을 내 자유자재로 움직이게하는게 목표였으나
이걸 원할하게 내가 원하는순간,방향으로 작동되게 만드는 실력이 없었습니다 ㅠㅠ
그래서 컴퓨터로 제어가 가능한 모터드라이버를 이용해서 컴퓨터와 연결해서 작동시키는 방법으로 만들었습니다
무슨 3d프린터 사용하시나요?
잘봤습니다! 블루투스는 사용을 안하셨는데 세세한 명령들은 컴퓨터에서 아두이노 언어로 하신건가요?
컴퓨터에 연결하면 따른 프로그램으로 자체에서 조작이 가능합니다 ㅎ
단순 금손이 아니라 국보급 손이었네😲
안녕하세요!! 지금 배선연결 및 코딩 입력을 완료 하였는데, 코딩을 변경하여 모터를 각자 하나씩 돌렸을 때는 잘 작동을 합니다. 다만 어플을 설치하여 구동을 하였을 때는 블루투스 연결도 자주 끊기고 모터가 자꾸 다같이 움찔움찍 움직입니다.... 어플의 속도조절을 사용해도 조절도 안되고......너무 어질어질합니다ㅠㅠ
재미 있네요.^^ 마지막에...
로봇티칭과 동작프로그램의 재생 자체를 아에 컴퓨터로 싹다 하신거죠?
이미지 인식 카메라를 부착한 로봇팔을 제작해 보면 어떨까요? 같은 형태의 물체를 집어서 가지런히 정렬하는 방식 등으로요.
저도 그렇게 해보고싶은데....
실력이...ㅠㅠ
로봇팔 저도 갖고 싶네요~~ 멋집니다
2년 전 영상인데 너무 재밌네요
cjhtoto님 듀라에이스 장착기 영상통해서 유튜브 채널 접하게 되었습니다. 저도
cjhtoto님처럼 자전거 직접 집에서 이리저리 조립하고 정비도 하고 싶은데 혹시 정비, 조립, 필요한 물품에 대한 정보 등등, 모두 인터넷으로 배우신건가요? 아니면 혹시 따로 교육과정같은게 있을까요? 취미로 직접 정비하고 조립하면서 자전거 타고싶은데 처음 시작하려니 조금 깜깜해서 조금이나마 팁 얻고자 이렇게 최신 영상에 댓글 남깁니다! 혹시 이 댓글을 보시게되시거든 조금이나마 팁 주실 수 있으면 정말 고맙겠습니당 ㅠㅠ 어떻게 익혀야 할까요! 제 목적에 맞는 저만의 자전거를 직접 정비하고 조립해서 타고 싶습니다!
정비는 인터넷으로 정보들 보면서 이것저것 다 건들여보고 고장도내보고 샵에도가보면서 이런저런걸 겪어보면서 또 한편으로 해결해내고 그러면서 배우는거 같아요 ㅎ
@@cjhtoto1137 알려주셔서 감사합니다! 처음부터 전문적으로 자전거 정비관련 교육같은거를 받아야 하는건가 싶기도 했는데, 이렇게 말씀해주시니 하나하나 공구 사보면서 직접 시도해보고 배우고 해보면 저도 조금씩 늘 수 있지않을까 싶어지네요~! 알려주셔서 감사합니다 한번 차근차근 시도해보도록 하겠습니다^^~!
혹시 이거 컨트롤신호 보내는 부분, 그거 인벤터 PC 시뮬레이터에서 보낸 건가요!
나사는 어떤 걸 사용하셨는지 알 수 있을까요??
프린팅한 제품에 나사를 끼우면 바로 들어가나요??
M3 규격입니다 바로 끼울수도 있는데 출력물마다 약간의 가공은 필요합니다
영상 잘봣습니당 혹시 여기에 사용된 모터랑 무선 블루투스 모듈 이런거 적어주실수 있을까요
알고보니 능력자셨네....
혹시 집게 부분 띵커캐드 설계도 공유 가능하신가요??
아두이노 회로도 공유 받을 수 있나요? 홈페이지에는 빵판 안 사용하는 도면만 있어서요!
처음에 외부 전원으로 공급을 서보모터에 안 해줘서 신호가 끊긴 것으로 보이기는 한데 만약 외부 전원으로 준다면 안 끊길까요,..?
볼트 너트 어떤종류가 몇개 필요한지 알수있을까요?
혹시 3d프린팅 파일 여는 프로그램이 뭔줄 알려주실 수 있나여?
혹시 조립영상보면 나오는 자전거 거치대 제품명이 무엇인가요?
대단해요
토니.. 당신이 그립습니다
그리퍼 부분은 수정한건가요?
혹시 pololu사용할때 블루투스로 제어하는 방법 알 수 있을까요??
영상 잘봤습니다
제가 처음으로 로봇팔 도전 해볼러 합니다.
사용하시는 부품을 이름을 다몰라서 아두이노.브렌드보드
까지만 알고 나머지는 모르는 상황입니다. 가능하시면 댓글로 부탁 드릴겠습니다.
화려한 조명이... 1:55
아 죄송한데 혹시 서보모터를 사용하신거같은데 그냥 이 몸체 그대로 스텝모터도 사용가능한가요?
이 모델은 스텝모터와 호환이 안되는데
구조상 스텝모터 쓰셔도 문제없을듯 싶습니다
아 반대로적었네요 작성자님께서는 이 모델 스텝모터쓰신거죠? 서보모터도되는건가요?
@@user-kz8xn5zn7e반대입니다 ㅎㅎ 서보모터로 만들었습니다 ㅎ
@@cjhtoto1137 오 그래여? 스텝모터 영상에 보인거같은데 잘못본건가요
AA 사이즈 배터리 정도의 물건을 옮길수있는 출력인지 알고싶습니다
니퍼로 나사를 자를 수 있다는건 처음 알았네용
악 이거 해봐야지~
재밌겠다 로봇팔
스토리를 담아내는 능력이 탁월하십니다..
내자료 일부가 님에게 도움이 될듯하네요.
구독합니다.
안녕하세요 혹시 전원은 몇볼트
몇 암페어를 사용하셨을까요?
아버님댁에 삼디 카메라 한대 놓아드려야겠네요 ㅋ..
직업이 요런 프로그램 인가요!
대단 하네요
아두이노쪽은 아직 잘 모릅니다 ㅎㅎ 감사합니다
신기하당
아두이노 보드는 쓰지 않고 바로 컴퓨터에 연결하신건가요? 그러셨다면 혹시 코드는 어떻게 하셨나요? 살려주세요 ㅠㅠ
PC로 PWM 제어가 가능한 드라이버를 구입해서 바로 컴퓨터에 연결해서 사용한겁니다 ㅎ 코드작성은 필요가 없습니다...
서버모터 돌아가는 부분에 볼트를 끼우시는것 같은데 그 규격은 어디서 볼 수 있나요? 찾아봐도 잘 모르겠네요ㅠㅠ
M3 규격입니다
@@cjhtoto1137 감사합니다
학교프로젝트로 진행하는데 3d도안을 받을수있을까요?
코드 수정없이 아두이노 메가 2560으로도 가능할까요?
Hc06에 불빛이 안들어오는데 외부고장인가요
블루투스모듈은 사용 안하신건가요?
네... 사용하지 않았습니다
서보모터 드라이버의 사용방법을 알수있을까요? 찾아봤는데 내용이 전혀 나오지 않네요 ㅠ 사이트나 책이라도 알려주시면 감사하겠습니다...
제가 사용한것은 Pololu 라는 서보모터 드라이버 입니다 홈페이지에 들어가시면 정보가 있습니다 ㅎ
( www.pololu.com/product/1350 )
@@cjhtoto1137 감사합니다!
자전거 관련 영상은 안올라오나요??
만드는걸 좋아해서 이것저것 만들어서 올리고도 있습니다 ㅎㅎ
자전거 영상도 후에 새로 만들어서 올려보도록 하겠습니다!
영상 잘 봤습니다. 혹시 도면이나 제작 링크를 알 수 있을까요?
영상의 설명란에 올려져있습니다 ㅎ
이런영상도 재미있고 좋은뎅..
그럼이제...
그 로봇팔은 쓸일이 있을까요...
안녕하세요 로봇팔 나사 몇파이짜리인가용???
sg90 micro servo motor 규격이 어떻게 되나요?
서보모터는 데이터시트가 있습니다
해당모델의 데이터시트를 찾아보시면 규격이 나옵니다
막 초록색이랑 모터랑 꽂고 그러는거 어디서 배우나요???
아두이노 라는것을 이용했습니다 ㅎ
저도 찾아다니면서 책으로 배우고있네요
학교에서 3d프린터기를 이용해서 이거 한번 만들어볼라구 원본 로봇팔 제작자 링크에도 가봤는데, 부품이 뭐가 쓰이는지 잘 모르겠네요..... 혹시 사용된 부품 어디서 구매하셨는지 자세히 알려주실 수 있으실 까요??ㅠ
처음에는 아두이노를 이용했습니다
하지만 회로문제였는지 영 원할하게 안돌아가서 Pololu 라는 모터 드라이버를 이용했습니다
Hanzhen harmonic gear , robot arm gear box
5dof 로봇팔인데 그 집게모터를 제외한 가장가까운 모터를 안쓰고 4dof로 구동해도 될려나요?
어...무슨뜻인지 이해를 못했습니다...;;
@@cjhtoto1137 앗 그 파일부분이 5dof잖아요 근데 집게부분쪽에 있는모터말구 가장 가까운모터? 그거안쓰고 4dof로 구동해도되나 물어본거에요
추가로 서보모터를 총 6개쓰셨는데 아무리봐도 5개쓰는거같은데 어디에 다 들어간건지 모르겠네요 알수있을까요?
5dof 로봇팔인데 ((( 5축으로 구동 되는거 같은데 )))
그 집게모터를 제외한 ((( 마지막 부가축 )))
가장가까운 모터를 안쓰고 4dof로 구동해도 될려나요? ((( 4축으로 구동이 되나요 > )))
인거 같네요
참고로 일반 적인 산업용 로봇은 6축 구동이 기본이고 마지막에 그리퍼나 서보건등은 부가축이 라고 합니다.
큰모터 3개 작은모터 3개 쉽게 설명하면 그렇게 사용 합니다.
@@Friend_of_Korean 그리퍼쪽에 모터가 2개들어간건가요?
@@user-kz8xn5zn7e 동영상 보시면 한개의 모터로 톱니바퀴 맞물리게 하여 양쪽 그리퍼가 접혔다 펴젔다 하면서 구동 하시는 걸 확인 하실 수 있네요
실제 로봇에서는 공압용 실린더로 저 동작을 구현 합니다.
바닥 부터 S1 혹은 X1 축 (몸통 회전)
Y1 축 (몸통 상하)
Z1 축 (팔 상하)
R2 축 (팔 어깨? 회전)
B1 축 (팔 꿈치? 회전)
R1 축 (손목? 회전)
보통 저렇게 사용 되어서 6 축 이라고 표현합니다. 로봇 메이커 사마다 축 이름은 상이 할 수 있습니다.
팀그릿이라는 회사대표입니다. 만드신 로봇팔을 원격조종이 가능하게 만들 수 있습니다. 저희가 그런 솔루션을 가지고 있는데 장비를 가지고 오시거나 하면 쉽게 가능할 것 같습니다. 저희 유튜브 채널을 참고하세요.
말씀 감사드립니다! 언제 기회가 된다면 찾아뵙고싶습니다
메이커들의 작품을 교육이나 체험이 가능하게 하는 서비스를 만들고 있습니다. 조만간 오픈예정입니다.
@@cjhtoto1137
8:15 왠 약과?
어떻게 조종을 수월하게 했나요?
혹시 코드는 원본 링크에 있는 코드를 이용해서 알맞게 수정 하신 건가요? 수정하셨다면 어떻게 하셨는지 알 수 있을까요
원본 코드를 사용했지만 작동되지 않아서
그냥 서보모터용 Pololu 라는 드라이버로 돌아가게 했습니다
Pololu가 뭔지 알 수 있을까요?
@@user-wg3gr4hb3b pololu 라고 서보모터나 스텝모터를 컴퓨터로 제어하는 보드가 있습니다 이걸 사용했습니다
@@cjhtoto1137 그거도 따로 코드가 있는 걸까요? 코드 수정을 해서 쓰려고 하는데 느낌이 잘 안와서요
안녕하세요 혹시 실례지만 볼트 종류가 두 종류 이상인 것 같은데 규격이 어떻게 되는지 알 수 있을까요?
저때 제 기억으론 서보모터의 기본제공 나사들과
M3규격을 사용했던거 같아요....
@@cjhtoto1137 지금 만들고 있어요! 알려주셔서 감사합니다~~
어떻게 만들었어요
코드좀 줄수있어요?
혹시 계시나용?
관절이 4개인 4DOF 포크레인을 구현해보려는데 저기서 포크레인팔만 달면 4DOF인거 맞나여?
아 그리구 영상은 아두이노를 사용하였는데 ATMEGA를 사용하려하는데 하드웨어부분은 똑같이 써도될까요?
로봇팔에서 관절이나 작동부를 하나의 DOF로 볼수있는데 관절이 4개면 4DOF 맞겠네요
ATMEGA로는 저도 잘 모르겠네요....
@@cjhtoto1137 혹시 포크레인팔은 어떻게 구현할까요 저 몸체에서 ㅠㅠ
아 그리고 링크주신부분에서 스텝파일이랑 솔리드웍스파일이랑 무슨 차이인가요?
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Hgt5
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