Domina la Velocidad: Construcción y Programación de un Seguidor de Línea velocista🏎️🤖 PID
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- Опубликовано: 2 окт 2024
- Con el objetivo de asegurar un rendimiento y eficiencia óptimos en este proyecto, es esencial abordar un diseño adecuado. Cabe destacar que no es la primera vez que exploramos el desarrollo de vehículos en este canal, habiendo presentado tanto un seguidor de línea como el vehículo controlado por gestos con anterioridad.
Aunque la meta de superar la velocidad del robot seguidor de línea anterior sería lo mas factible, mi enfoque se dirige a acercarme a las velocidades alcanzadas por los vehículos de competición. Para lograr esto, resulta fundamental mantener el peso del vehículo lo más ligero posible, garantizar un centro de gravedad adecuado y permitir que el robot ajuste su velocidad de manera eficiente a medida que navega por la pista, superando obstáculos como curvas cerradas, giros bruscos y cambios en el patrón de la línea. Un centro de gravedad bien ubicado desempeña un papel esencial en la estabilidad y agilidad del robot, permitiéndole sortear estos desafíos con precisión a alta velocidad, lo que muchas veces es fundamental para competir en carreras de seguimiento de línea de alto nivel. (fast line follower)
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Hola 👋 una pregunta, es que yo tengo el sensor qtr8a (chino) no el de pololu pero el sensor es muy sensible a los cambios de luz, no se si esta dañado o que le pasa? A que altura debo ponerlo del suelo? Estoy usando un STM32 pero no se si debo alimentarlo con 5V o 3.3V? Si la pista tiene curvas con radios muy pequeños (menor a 3 cm) o no son giros de 90°, pueden afectar al seguidor si va muy rapido? Es que si yo posiciono los sensores manualmente en una curva puedo ver el cambio de los motores pero si dejo que el ande solo, va muy rapido y se pasa la linea (y le tengo limitado el PWM) Pero si le bajo la velocidad hace el giro pero los sensores que no estaban detectando linea ahora lo detectan y gira hacia el otro lado (pero no se si deba a que la pista tiene las curvas muy pequeñas) por último deberia usar un QTR8C en ve del qtr8a y original o sirve el chino porque en tu vídeo veo que usas el chino sin problemas. Saludos!
Saludos @kurumi-san8363, es cuestion de probar, yo jugue con distancias entre 0.5 y 2cm (las condiciones de luminosidad del ambiente pueden afectar). Deberia funcionar con 3.3v tambien. Claro si la curva es muy cerrada lo mas probable es que salga de la linea y mas aun con velocidad (el control que necesitarias es uno mas agresivo). generalmente para velocistas se recomienda el QTR8C. La version china tambien es util como se ve en el video.
After finishing hardware and software when i power ON my pid line follow it will start rotating one side how any solution brother
Saludos @Ankit_rajput11, if both wheels rotate in the same direction, try modifying the PID constants. Maybe the proportional is too high for your vehicle, each vehicle has its own constants.
I modified pid value but now after power on nothing happen
@@Ankit_rajput11 remember to calibrate the sensors and test the pid values until it follows the line
hola buenas noches
una consulta como hiciste la simulacion del codigo PID
ya q me interesaria saber como funciona mi codigo PID
Hola
@sugaplux6202 como tal no llegué a implementar una simulación PID. Apliqué el código PID directamente al vehículo y realicé pruebas en vivo para verificar su comportamiento.
Saludos me podrias ayudar en que momento defines el pulsador para calibracion y el de inicio de ante mano muchas gracias excelente video
Hola @kevinvenegas9214, debido a las numerosas pruebas, la calibración se realiza automáticamente al encender el vehículo, eliminando la necesidad de pulsadores por comodidad. Sin embargo, si prefieres utilizar pulsadores, puedes consultar la versión anterior en GitHub, donde he reintegrado la opción con pulsadores.
@@starsistor gracias amigo mereces el cielo
buenas, se puede hacer pero sin el SW, U15, P1, P2 y U1
Saludos @santimcl9655, U1 es el módulo Bluetooth, que no se utiliza en ninguno de los códigos proporcionados (opcional). U15 corresponde al regulador de voltaje de 7.2V a 5V, el cual considero necesario; sin embargo, si conectas directamente los 7.2V al pin Vin de Arduino, funcionará sin problemas. Respecto a SW1 y SW2, no son necesarios con el primer código. P1 y P2 son los conectores destinados para las dos baterías, y sugiero mantenerlos en la configuración.
te veo como un ser de luz haciendo un pcb de una forma tan prolija, buscando en youtube nunca vi a nadie hacer un pcb con placa comun asi de hegemonico y prolijo. ❤
Saludos @santinoyapura4639, gracias por el comentario ❤, en ese caso te sorprenderias con el monospinner
De que material me recomiendas hacer el velocista? Aparte de la placa que utilizas
Saludos @santimcl9655, yo lo hice con carton de 2mm.Con laminas de algun plastico (ABS, PVC, PET) puedes mejorar su firmeza. Incluso MDF o similares.
muy buen video. me gustaria saber cual es la pagina/programa del minuto 7:36 y 7:58. gracias
Saludos @santinospassarini, Gym-Line-Follower: github.com/nplan/gym-line-follower, A Neural Network Playground: playground.tensorflow.org/
me dice que no exixte la libreria QTRsensor y ya la descargue
Saludos tacosdeescopeta6582 Quizás revisando la ubicación de la librería, su nombre o incluso reinstalándola puedas resolver el problema. Personalmente, prefiero colocar las librerías directamente en la carpeta "libraries" para que sean detectadas fácilmente.
Cambia a una versión antigua de la librería, a mi así me funciono con una barra parecida 😅
hola, para usarlo con un qtr8rc tengo que modificar algo del codigo?
Saludos @aicrag1132, exacto, hay funciones que llegan a cambiar, pero el manejo es bastante similar. Mas información: www.pololu.com/docs/0J19/all
amigo, al querer usar el código que me proporcionas, al mandarlo al nano, tarda mucho para encender, fácil dura 1 minuto o más
Saludos @santimcl9655, ese tiempo se emplea para calibrar lo sensore "pasar los sensores por la linea a seguir y el fondo de la misma". si lo deseas borrar puedes cambiar el unico delay del void setup.
@@starsistor amigo, será que me podrás dar un poco de asesoría por privado?
@@starsistor oks, gracias
Si es que puedes, si no, no hay problema
@@santimcl9655 solo por este medio
Hola, es posbile sin demasiadas complicaciones usar un esp32 en vez del arduino nano?
Claro @lancerwick2661, tiene sufientes GPIOs como para utilizar el M_sensor y driver. Aunque se debe de tener en cuenta que el sistema manejaria 3.3V. Por otro lado el codigo puede utilizarse de la misma manera salvo por el ADC de 12bits
Hola, he realizado un carrito seguidor de linea con estos materiales:
1 Driver L298N, 1 arduino uno, 2 sensores infrarrojo FC-51, 2 baterias 18650. 2 motores dc y su rueda loca.
Su velocidad es muy lenta, es normal? o hay alguna forma de aumentar su velocidad
Saludos @ferx4688, dado el número de sensores y la presencia de condicionales 'if' en el código de control, es probable que si. Para aumentar la velocidad, es esencial que ambas ruedas siempre se muevan en la misma dirección. A partir de esta premisa, se puede implementar la reducción de velocidad en una de las ruedas decuardo a la curva. El control es lo importante a alta velocidad
amigo puedes compartir el código
Saludos @jordyfreeyt2841, encuentras el enlace en la descripción del video
hola el código de su velocista esta completo?
Saludos @jordanorihuelagv8620, si, esta completo en GitHub
Cuales son los materiales que se necesitan?
Saludos @adeus1925, los encuentras en github
Puedes hacer una lista para comprar los componentes para que no me falte algúno @@starsistor
Una pregunta, ¿la impresión para tu PCB fue en tamaño carta o A4?
Saludos @pepinosauriogott5516, en A4
Me recomiendas hacer la base con impresión 3D?
Saludos @santimcl9655, tambien es una opción, aunque en modelos planos, prefiero laminas de plastico. Es cuestión de accesibilidad.