Обучаемый робот манипулятор (4 оси) / Record and play robot arm (4 axes)
HTML-код
- Опубликовано: 5 окт 2024
- Самодельный обучаемый 4-х осевой робот манипулятор с захватом на сервоприводах SG90 (1шт.) и MG996 (4 шт.).
Функции записи и воспроизведения позволяют работать манипулятору по заданному алгоритму.
Для управления роботом используется Arduino Nano, для питания робота используются два литиевых аккумулятора типоразмера 18650 и контроллер заряда-разряда HX-25-JH20.
Ось №1 показана в видео • Серво-привод на 35 кгс...
Ось №2 показана в видео • Легкий серво-привод на...
Ось №3(4) показана в видео • Серво-робот манипулято...
Захват показан в видео • Простой серво-захват н...
Все детали изготовлены на самодельном 3д принтере ABS пластиком.
Пример программирования манипулятора на платформе ARDUBLOCK • Робот манипулятор 2.0 ...
Важно: перед прошивкой необходимо скачать библиотеку SpeedServo на ardublock.ru/pr...
В связи с запретом монетизации канала и отключения рекламы получить файлы к этому видео можно за символическую плату 200 руб на карту Сбера. Если нет возможности оплаты в рублях, есть другие варианты, напишите об этом в заявке. Заявку на файлы можно отправить на почту: 9339931569@mail.ru
При изготовлении устройства использовался самодельный 3д принтер: • 3Д принтер .
Другие варианты оригинальных самодельных устройств можно посмотреть здесь: / sergeydorosh 
Наука
![KAYTRANADA - Witchy (feat. Childish Gambino) [Official Video]](http://i.ytimg.com/vi/jGK3YVmGZ3Y/mqdefault.jpg)
Даже не вериться, что такое можно делать в домашних условиях, конечно имея умную голову, знания и прямые руки.. Спасибо за Вашу работу. Всё очень интересно.
Спасибо, что смотрите)
👍👏👏👏
В промышленных UR колоборативных - установлено 2 энкодера на сустав.
Первый - для контроля двигателя.
Второй - для ручного позиционирования
Сергей спасибо за Ваш труд. Очень рад что продолжаете своё хобби. Спасибо.
Спасибо)
Тот кто что-то делал своими руками точно оценит! Я от редукторов в восторге!
Спасибо, что смотрите)
Отличные ролики!
Успехов в разработке)
Продолжайте, пожалуйста, в том же духе!
С ума сойти, какие интересные вещи вы конструируете!
Спасибо за поддержку)
Красивый проект получился и легко воспроизводимый! Сервы можно разобрать и накидать смазки, тогда они будут менее шумными. Если заменить на ШД, пластик на алюминий, ардуину на более серьезный контроллер, можно предлагать промышленникам для рутинных операций.
Спасибо, отличное видео! Очень интересно! Лайк:)
Спасибо)
Круто 👍
Виталий, спасибо за помощь со скетчем! Думаю что еще можно использовать из ваших разработок))
Очень круто!
Спасибо)
Шикарно!
Очень круто. Большое спасибо.
Реализация классная. Но UX-дизайн, конечно, не очень. Удобнее так:
1. Нажимаем запись. Кнопка подсвечивается
2. Делаем манипуляции с роботом
3. Выключаем запись. Кнопка записи гаснет
4. Включаем воспроизведение
Согласен, хорошая идея! Кстати, уже есть продолжение этого робота ruclips.net/video/SzqYrKXT_V4/видео.html
Этот реально круто. Очень ценное видео. А можно скорость бы исполнения регулировать? Можно было бы для сварки загомырить)
Да, скорость каждой оси регулируется в скетче, для осей без редукторов я скорости уменьшил, а то они слишком резкие были)
Смотря телик или телефончик -такое на смастырить ..Тут упрямство и мозгами по работать нужно .
Большое спасибо!
Ну теперь добрались до Ардуинки - проекты будут теперь еще и умными... Желаю удачи в творчестве!
Следующий этап развития плавность движения с различными ускорениями, а потом доберетесь и до одновременного движения по всем осям - дело только в программинге!
От простого к сложному))
тут и не было не умного контента, просто когда люди занимаются какой то узкой сферой думают что все остальные придурки не умные)))
@@Lavar178 Согласен, возможно не так вырвзился... имелось ввиду не тумблерами вертеть рукой...а более продвинуто с использованием МК, а дальше и плавность работы и вовремя разгонять мотор и вовремя тормозить в конце ( с динамичными ускорениями). Тогда движения робо руки будет выглядеть органично.
@@arscamera нужно программно прописать циклы старта и остановки и сделать так что бы он вставлял при записи ручной. А еще нужна еще кнопка для линейного горизонтального перемещения когда будет еще одна ось с алгоритмом пересчёта, выставил точку а, выставил точку б . и он сделал линию в любой плоскости
@@arscamera я сам конструктор, меня этот человек вдохновил хобота сделать, для укладки продукции в короба, все технологии на моей стороне, буду воплощать.
Спасибо, классно получилось. Очень надеюсь что повторю как нибудь.
Спасибо)
Красиво!
Кстати, можно и без подтягивающих резисторов - в самом контроллере они уже есть. Достаточно перевести входы в режим INPUT_PULLUP
Спасибо, не знал))
@@SergeyDorosh Они до 100КОм. Мало помогают, от дребезга. Лучше ставить внешние.
Нет слов 👍
супер
познавательно
Спасибо. Интересно. Такой набор детЯм в школу или круок, самое то.
Ага, чтобы меньше ТикТок смотрели))
@@SergeyDorosh можете примерно сказать сумму затрат в деньгах и во времени на изготовление данного манипулятора (без времени написания кода)?
@@sergeyrudenko7933 Трудно сказать, надо вес всех деталей знать, тогда можно стоимость пластика посчитать и время печати их на принтере, я это не делал - слишком много деталей)
Ребята, сейчас помогаю друзьям с нейросетями разобраться, они запустили веселый канал для детей и взрослых www.youtube.com/@CRAZYZOO-c4u/videos. Посмотрите, что могут нейросети, подписывайтесь если понравилось)) Используются БЕСПЛАТНЫЕ нейросети, отвечу в комментариях на вопросы)
Здравствуйте, отличный манипулятор , можно по подробнее о программе и записи
Я взял готовую программу у Ардублок и скопировал и добавил пару блоков. Ссылка есть в описании
Добрый день. Не будете делать такой робот манипулятор на ШД nema17 или крупнее ? Добавить бы плавности движений. А так огромная работа, респект автору
На Нема 17 делаю, но быстро не закончу, слишком сложно)
Спасибо за ответ! Вот манипулятор с плавными движениями, обучающийся, как у вас в видео, без программирования, да ещё и печатаемый был бы очень востребован. Допустим, я работал на производстве электроники (пока завод не закрыли из-за санкций) и такого робота бы поставить на загрузку конвейера (челнока), который везёт пластиковые детали корпуса в лазерную маркировку и обратно. Одни и те же действия, целый день. Видел что-то похожее (3д печатный манипулятор) на выставке Металлобработка 2020, но за около 400к. Я бы посоветовал вам сделать проект на сайте типа кикстартера со сбором средств и кто скинулся тот получает файлы печати и скетч и пр. И вас бы мотивировало и возможно на эти средства, допустим программиста Ардуино нанять и дальше развивать, и тем самым сроки сократить. Я бы скинулся на такой проект! А вам искренне удачи, слежу за вашими работами.
@@den1s87 Спасибо, надо подумать)
KUKA ))👍🙂
Ну до Куки еще очень далеко))
Тебе осталось написать нейросеть по распознаванию картинки и робот будет определять предмет и захватывать его.
Пока не готов))
Это движение в никуда - так как его скорость упадёт в несколько раз😟
Даже с учётом разработанных промышленных систем распознавания - один из тысячи счастливых обладателей кобота - готов вложить в систему распознавания, а кто поддался на уговоры манагеров и вложился - потом кусают локти - так как - пара гастарбайтеров работают куда эффективней и быстрей😏
Коботы хороши на однообразных операциях - на конвейерах - чпу токарных и фрезерных станках😏
Но надо понимать, что для этого надо обеспечить ему рабочее место и логистику перемещения заготовок и деталей, а так же интеграцию его со станком - хотя быстрей и надёжней (из своей практике) - если он будет сам своим захватом нажимать кнопки - дублировать работу оператора😏
А вы решили обратную задачу кинематики для данного робота?
Нет, не занимался этим)
Сергей, каким образом можно получить исходный код на этот замечательный манипулятор.
Почта есть в описании к видео
Может ли такой робот запомнить движение если его двигать вручную? Или его для этого нужно доработать?
Тоже думал над этим) Возможно, надо тогда доработать сервомашинки - вывести четвертый провод от центрального вывода внутреннего потенциометра для контроля положения сервы
Доброй день, как эти кнопки записи и воспроизведения работают-то, видео недоступно.
Не знаю, видео доступно
Хорошо бы сделать ускорения, то бишь добавить плавность. А то дергается.
Ускорения не получится изменить, а скорости устанавливаются в скетче для каждой оси
@@SergeyDorosh это скорее ограничение среды программирования. Почти уверен, что в норм среде это решаемый вопрос. Сервы же управляются ШИМ сигналом? Даже в Ардуино IDE все это будет доступно. Наверняка и готовые библиотеки под это есть, возможно даже у Гайвера.
@@opodelkahru Да, здесь используется библиотека SpeedServo, скорость регулируется ШИМ, значит, и ускорение возможно менять в принципе. Ведь ускорение это скорость изменения скорости))
Здраствуйте Сергей, подскажите почему вы перестали делать на моторах нема? Или они слишком тяжолые для манипулятора?
Манипулятор на Немах в работе, медленно продвигается((
Добрый день очень интересно про прошивку Ардуино где ее можно взять?
Напишите на почту в описании к видео
Доброго времени суток. Для чего нужны линейные стабилизаторы? И почему 6В, а не 5В?
У этих серво максимальное напряжение 6В, поэтому и линейные стабилизаторы такие поставил
@@SergeyDorosh Еще вопрос, как у вас управляется схват, если серва там на непрерывное движение и потенциометр регулирует скорость, а не угол поворота?
@@olga.m Там обычная серво, управляется как все оси
👍
а может ли хозяин этого робота научить-заставить хватать ещё и катушку со сварочной проволокой (с целью сделывания прибавочной стоимости какого-то предмета труда)?
Надо подумать)) Заканчиваю 5 осевой робот, может он начнет пользу приносить))
@@SergeyDorosh , мысль: опорно-двигательные аппараты ловких-прецизионных роботов можно сделывать и в форме курей (опорно-двигательные аппараты шустрых курей управляются с голов, если они у них есть), или даже присобачить к опорно-двигательному аппарату несколько пар опорно-хватательных лап и длинный гибкий хвост (как у муравьеда), чтоб при выполнении монтажных\демонтажных работ полезный робот мог бы ловко лазать по каркасам, столбам и уступчатым стенкам
а более плавно он может двигаться? какая цена?
Можно уменьшить скорости серво в скетче, там есть возможность. К сожалению, ускорения нет
Серва на 180 или на 360 градусов должны быть?
Круто! А можно скетч!
Конечно, в описании есть почта, туда напишите
А можно запрограммировать так , что бы он выполнял сохраненную запись беспрерывно?
Можно цикл организовать, надо подумать как)
Возможно ли установить датчики положения , на каждое плечо и точно позиционировать относительно 0 метки? Если позволит Ардуино, вывести на экран. Тогда можно измерить точность повторения.
В сервомашинках уже есть датчик положения - потенциометр, с него можно вывести сигнал со среднего вывода отдельно. Либо поставить энкодеры на каждую ось)
А смысл сего девайса? его же обучать слишком неудобно.
Тут более интересна механика, автор пока новичек в програминге МК - если повторять каждый может реализвать "мозги" на более крутом уровне ему доступном. Ну или заказать программинг на аутсорсе (фрилансе).
Здравствуйте можно скетч ?
Еще хотелось уточнить 2 верхние оси (На изломе) - как понимаю полукруглая щель для проводов ограниченной длины несколько ограничивает свободу движения в этих осях- градусов так около 90 всего получается? Есть ли техническая возможность сделать там градусов 270 движения?
Прорези на одной детали около 100 градусов и на другой 100, при повороте место для проводов в сумме 200 градусов примерно при угле поворота серво 180
@@SergeyDorosh это имеется виду 209 градусов для одной оси? Или сумарно для двух?
@@arscamera Это суммарно для двух
@@SergeyDorosh Спасибо, теперь понятно....Осталось воплотить в металле + волновые редукторы безлюфтовые (японские) и можно в бизнес внедрять - програмеры думаю найдутся под запросы конкретного бизнеса. :))) (шучу)
Не продаете его ?
Нет, сорри. Вообще, этот робот уже устарел, вот новый ruclips.net/video/SzqYrKXT_V4/видео.html
@@SergeyDorosh научи меня пожалуйста собирать и программировать такого робота манипулятора, готов заплатить
@@romarabota Я плохо пишу программы, для робота взял готовую у Ардублок, он профессионал!
Робот классный, но вот ардуина уже давно не дешёвая))
Посмотрел, на Али по 2,5 USD нашел, терпимо))
@@SergeyDorosh можно ссылку? Я дешевле 5 баксов не нашёл.
@@nordling700 Да, сейчас посмотрел, около 5(( Жалко ссылку не сохранил(
@@SergeyDorosh или, может, вы говорите про ардуино на контроллере 168p,они дешевле, чем на 328p
@@nordling700 Возможно я видел на 168, у меня 328, давно их покупал на Али
Это жир!