Cinemática Directa de Robot de 6 grados de libertad por Denavit Hartenberg

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  • Опубликовано: 23 дек 2024

Комментарии • 21

  • @jimmyalexanderrodrigueznav5387
    @jimmyalexanderrodrigueznav5387 Год назад +4

    Simplemente el mejor video que encontre

  • @Roniboi
    @Roniboi Месяц назад +1

    Mi heramno, por qué eres tan pro?

  • @sanchezcardenasaxelabraham1762
    @sanchezcardenasaxelabraham1762 10 дней назад

    Tengo una duda, en dado caso, que solo hubiera una articulacion rotacional al principio del robot y es una varilla pegada con otra asi en forma de L inversa, como seria la traslacion de la x y z? Y cuantas serian?

  • @danielcantos314
    @danielcantos314 Год назад +1

    Buenas tardes, UNA CONSULTA cuales serian tus ecuaciones que determinan la posición del brazo, te lo agradecería mucho si me ayudas con esa duda

  • @MiguelMendoza-pi1gj
    @MiguelMendoza-pi1gj Год назад +1

    Muy buena explicación felicidades, nos podrías compartir el programa de matlab.

  • @mathiastejerina1803
    @mathiastejerina1803 11 месяцев назад +1

    buenas, que programa usaste para dibujar los eslabones del robot?

    • @proyectos-jc
      @proyectos-jc  11 месяцев назад

      que tal. buen día. todo lo hice en PowerPoint

  • @moralesdelacruzjosealberto5449
    @moralesdelacruzjosealberto5449 Год назад +2

    ¿Hola, de casualidad tendrás un video de la cinemática inversa de esta misma configuración? Gracias

    • @proyectos-jc
      @proyectos-jc  Год назад +1

      Saludos.
      lo puedes obtener por desacoplo cinematico
      ruclips.net/video/KHii6OD4Lto/видео.html

    • @moralesdelacruzjosealberto5449
      @moralesdelacruzjosealberto5449 Год назад +1

      @@proyectos-jc Muchas gracias y exelentes videos.

  • @edgarflores1199
    @edgarflores1199 Год назад +2

    El que no exista una separación en x ni z entre las articulaciones 2 y 3, significaria que fisicamente estan en el mismo espacio?

    • @proyectos-jc
      @proyectos-jc  Год назад

      que tal. Buen día.
      Físicamente... no necesariamente...
      pero si indica que como las articulaciones están rotadas 90 grados... las distancia entre las articulaciones es despreciable y que el origen quedaría en el mismo punto.
      Pero las articulaciones pueden estar separadas físicamente

  • @mr.coasterfanc
    @mr.coasterfanc Год назад

    Hola me podrías ayudar, realice la programación y conexiones correctamente con todos los servomotores y todo va bien pero ya que se subió el programa solamente vibrran los servomotores por favor ayúdame es para la escuela 😢

  • @anghelblas
    @anghelblas Год назад +1

    Hola, ¿qué programa utilizaste para hacer el dibujo del robot?

    • @proyectos-jc
      @proyectos-jc  Год назад +1

      que tal. buen día.
      Son formas de powerpint

    • @anghelblas
      @anghelblas Год назад

      @@proyectos-jc Gracias!!!

  • @victorsaldiviacardoch8797
    @victorsaldiviacardoch8797 Год назад

    no qué las multipicaciones de matrices deben necesariamente realizarse de manera secuencial de izquierda a derecha, y agrupar don conjuntos y luego multiplicarlos no daría un resultado equívoco?

  • @jorgeluis9175
    @jorgeluis9175 Год назад

    Hola. Hice el código en Matlab para que me quedara el robot. Pero veo que sin considerar los pi/2 o considerandolos en los eslabones me da igual es como si Matlab no le importase que se le ponga q + pi/2 en las articulaciones 3 y 5 para el parámetro de tetha. clc;
    l1=60;
    l2=50;
    l3=40;
    l4=40;
    l5=30;
    l6=l5;
    L1=Link([0,l1,0,pi/2,0]);
    L2=Link([0,0,l2,0,0]);
    L3=Link([0,0,0,-pi/2,0]); %si aquí coloco pi/2 en el lugar de theta a Matlab como que no le importa porque es un revolute.
    L4=Link([0,l3+l4,0,pi/2,0]);
    L5=Link([0,0,0,pi/2,0]); %si aquí coloco pi/2 en el lugar de theta a Matlab como que no le importa porque es un revolute.
    L6=Link([0,l5+l6,0,0,0]);
    robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'name','6dof');
    clf;
    robot
    robot.plot([0,0,0,0,0,0])
    robot.teach
    %fin del código
    Si no le pongo ese desfase de pi/2 haría una diferencia en otro software ? o no importa mucho ?

    • @proyectos-jc
      @proyectos-jc  Год назад

      si. es correcto.
      Matlab no los toma en cuenta porque son articulaciones
      esos ángulos se toman en cuenta en las condiciones iniciales del robot.
      es decir en:
      robot.plot([0,0,q+pi/2,0,q+pi/2,0])
      o en
      robot.teach