Setup Dynamic Harmonic Notch Filters and RPM

Результаты испытаний Dynamic Harmonic Notch Filters с датчиком RPM:
Полётный контроллер Matek 743 WING FW 4.1.0 beta3 с датчиком оборотов RPM на сенсоре А3144Е с двумя магнитами на двигателе. Двигатель обороты до 11 000 об/мин
Установка сенсора RPM в Parametr List:
BRD_PWM_COUNT = 12
SERVO13_FUNCTION = -1
RPM_PIN = 62 ВЫХОД LED Matek 743 WING
RPM_SCALING = 0,5 для двух магнитов
RPM_TYPE = 1 PWM
Видео настройки входа для RPM сенсора тут: • MATEK H743 WING RPM SETUP
Для включения функции Dynamic Harmonic Notch Filters необходима настройка в Parametr List:
• Установите INS_HNTCH_ENABLE= 1, активация функции Dynamic Harmonic Notch Filters нажать REBOOT ПК
После REBOOT ПК настройка в Parametr List:
• Установите INS_HNTCH_REF= 1, чтобы установить контрольное значение гармонической выемки для данных датчика RPM. Данные датчика RPM автоматически масштабируются до Гц.
• Установите INS_HNTCH_FREQ= половину управляемой скорости ротора в Гц, чтобы установить нижнюю границу опорной частоты динамической гармонической выемки.
• Установите INS_HNTCH_BW= 10 для установки полосы пропускания гармонической выемки
• Установите INS_HNTCH_HMNCS= 11 для установки 1-й, 2-й и 4-й гармоник
Первое испытание настроить сбор логов:
• Установите INS_LOG_BAT_MASK= 1 для сбора данных из первого IMU
• LOG_BITMASK IMU_RAW бит не должен проверяться. Значение по умолчанию - нормально
• Установите INS_LOG_BAT_OPT= 0 для захвата данных гироскопа предварительной фильтрации
Выполнить ARM не менее минуты погонять двигатель на разных оборотах затем DISARM
• Загружай журналы dataflash
• Откройте Mission Planner, нажмите Ctrl-F, нажмите кнопку FFT, нажмите «новый журнал DF» и выберите файл журнала .bin
Второе испытание настроить сбор логов с 1-го IMU после фильтрации:
• Поскольку INS_LOG_BAT_MASK по-прежнему установлено значение = 1 для сбора данных из первого IMU, установите INS_LOG_BAT_OPT= 2 для сбора данных гироскопа после фильтрации, сохраняя при этом INS_LOG_BAT_MASK без изменений. После этого анализа вы можете очистить INS_LOG_BAT_MASK, чтобы предотвратить ненужную регистрацию всех данных и освободить оперативную память, которая может помешать некоторым калибровкам и / или MAVftp (см. Ограничения встроенного ПО на оборудовании AutoPilot для получения дополнительной информации об ограничениях оперативной памяти).
Выполнить ARM не менее минуты погонять двигатель на разных оборотах затем DISARM
• Загружай журналы dataflash
• Откройте Mission Planner, нажмите Ctrl-F, нажмите кнопку FFT, нажмите «новый журнал DF» и выберите файл журнала .bin
Смотреть графики до и после фильтрации
На этот раз вы должны увидеть значительно меньше шума и, что более важно, затухание пика шума двигателя. Если пик не кажется хорошо ослабленным, то вы можете поэкспериментировать с увеличением пропускной способности и затуханием выемки. Однако, чем шире выемка, тем большую задержку он внесет в управление самолетом, поэтому это может быть контрпродуктивным.

[@user-hw7rn2ip5l]

Отлично! не так удобно как в бетафлай но тоже имеется.

[@alexandrbatura5903]

Спасибо за отзыв, Слава! Не пробовал на бетафлай делать самолёт с ДВС и не знаю какие там возможности и простота настройки фильтров. Есть у меня оба-два квадрика на 250 с INAV, но там не было проблем с вибрациями. Однако как показала практика вибрация влияет на автоматический полёт, так в бетафлае такого режима нет и управляют в основном акро поскольку сама платформа сделана для гонок, а не для автономных полётов. Молодец что изучаешь ардупилот это ближе к профессии оператор БПЛА, такая нужная и актуальная профессия.

[@user-hw7rn2ip5l]

@@alexandrbatura5903 спасибо.
Верно, бетафлай для самостоятельных полетов, эти вибрации влияют на датчики и скорость отклика на сигнал управления.