yo estoy aun batallando con mi modelo de 28GDL de la mano humana, con el fin de rehabilitación y creación de nuevos dispositivos para el mismo fin, mi país Cuba es pobre y se necesitan de los mismos.
¡Hola! Para estos casos, lo mejor es desacoplar cada uno de los dedos de la mano y controlarlos en el espacio de la tarea (task space). Esto debido a que la invertibilidad de las matrices jacobianas solamente se puede lograr cuando los grados de libertad son seis (cuando utilizas matrices de transformación homogénea) u ocho (cuando utilizas cuaterniones duales)
muy buen video y muy buen tema
yo estoy aun batallando con mi modelo de 28GDL de la mano humana, con el fin de rehabilitación y creación de nuevos dispositivos para el mismo fin, mi país Cuba es pobre y se necesitan de los mismos.
¡Hola!
Para estos casos, lo mejor es desacoplar cada uno de los dedos de la mano y controlarlos en el espacio de la tarea (task space). Esto debido a que la invertibilidad de las matrices jacobianas solamente se puede lograr cuando los grados de libertad son seis (cuando utilizas matrices de transformación homogénea) u ocho (cuando utilizas cuaterniones duales)