필터는 설명이 좀 부족하네요. 어렵다 생각해서 이론적인건 많이 생략해서... 필요하신 분을 위해 조금 설명드리자면, 크게 자이로 필터와 D텀 필터가 있고 자이로는 자이로스코프의 전기적 떨림에 의한 노이즈로 자이로스코프 자체와 모터와 프레임 진동이 여기에 영향을 미칩니다. D텀 노이즈는 PID를 수행하면서 댐핑효과 때문에 떨림이 발생되고요. 두 가지 모두 컷오프와 노치필터로 노이즈를 제거합니다. 컷오프는 설정한 주파수 이상을 걸러 없애주고, 노치필터는 피크 노이즈(갑자기 쏟구치는 주파수)만 좁은 범위로 없애줍니다. 노이즈 필터는 주파수를 제어하는데 스틱명령에 의한 주파수는 제거하면 안되는데 보통 100Hz이하에서 형성되기 때문에 컷오프를 100Hz로 주면 100Hz이하는 살리고 그 이상만 버리게 되겠죠. 컷오프만으로는 노치 주파수를 줄이지만 제거하기는 어려워 노치필터를 써서 2차적으로 노이즈 주파수를 제거합니다. 노치 노이즈는 주로 모터 노이즈가 가장 크고 프레임 공진도 있고요. 4.0부터 추가된것이 다이나믹 저역통과 필터인데 저역통과가 앞서 말한 컷오프를 말하는것으로 그 범위를 최소와 최대로 넓혀 놓은거라 보면 되고요. 하나로 좀 약하다하여 저역통과 2 컷오프가 있는데 필터는 여러번 걸러주면 더 노이즈를 효과적으로 제거가 가능한 이유에서입니다. 마치 공기청정기에 필터가 3단계, 4단계로 구성되는 것과 같죠. 이렇게 저역통과 필터로 걸러주고 모터 노이즈처럼 심한 노이즈는 노치필터로 더 걸러줍니다. D텀도 마찬가지라 보심됩니다. 자이로가 범위가 넓고 D텀 노이즈는 자이로보단 노이즈 범위가 좁아서 최종 설정값이 정해지는 것이죠. 따라서 컷오프는 낮추고 노치는 범위를 넓히면 필터링 효과가 더 강해지는데 반면에 지연이 발생되기 때문에 적정한 선에서 필터를 걸어줍니다. 영상에서 제시한 값으로 설정해보고 노이즈가 있다면 자이로 다이나믹 저역통과1 최소 컷오프와 D텀 다이나믹 저역통과1 최소 컷오프를 각각 10정도 낮춰보시기 바랍니다. 자이로는 90Hz. D텀은 70Hz로 낮추면 99%는 해결될거에요. 필터가 약하면 모터에 열이 발생되고 심하면 모터가 탈 수도 있으니 주의하시고 비행 후 모터가 뜨거우면 값을 낮추는 식으로 설정해야 합니다. 컷오프는 낮출수록 노치는 범위를 넓힐수록 필터 효과가 커진다는 것만 기억하세요.
말씀하신 값으로 설정해서 비행시 이상 현장은 전부 해결했어요. 마지막 남은 과제가 렌딩시 스로틀을 내려도 점점 튀어오르더라고요. (다른 드론은 안그럽니다.)6s 드론을 처음 써서 그런건지. 이건 어디 값에서 문제를 찾아봐야할까요? 당연한 현상이라고 하던데 다른 드론과 다르게 심하게 점점 튀어오르네요
답변이 늦어서 죄송합니다. 에어모드는 스로틀 0의 위치에서 PID의 개입으로 자세를 유지하는 목적으로 사용하는데요. 민감하게 반응한다는 것은 결국 PID에 영향을 미치는 필터가 약해서인 것 같습니다. 필터설정에서 D텀 저역통과 컷오프주파수를 70Hz 정도로 낮춰보시기 바랍니다. 참고로 프리스타일에서는 스로틀 0인 상태에서 다음 동작을 넣기 때문에 에어모드가 거의 필수적이나, 레이싱이라면 에어모드는 넣지 않아도 되고요.
@@simplefpv7832 모터 발열은 크게 두 가지로 볼 수 있는데요. 1. 기체무게에 비해 모터 힘이 약한 경우 2. 프레임에 의한 모터 진동의 하드웨어적 문제입니다. 이 두 가지가 먼저 해결되어야 하고요. 3인치는 1번에 해당할 거 같고, 5인치는 프레임의 암대를 서로 대각선인 걸 두 개 잡고 비틀어보세요(부러지지 않게 약간만), 하여 좀 틀어진다는게 느껴진다면 모터진동이 많이 생길 수 있습니다. 당장 해결하기 어려우면 비행 후 모터 체크시 발열정도가 손을 못댈정도로 뜨거운지를 판단해보시고, 못댈정도가 아니라면, 베타플라이트 필터설정에서 값을 모두 낮춰보셔요, 매 비행시마다 모터 발열체크하면서 최적의 값을 찾아내시면 됩니다. 혹 위 두 문제가 지속될 경우 필터로 발열 줄이는건 한계가 있고요.🤣
네 5인치 기준으로 설명드렸고, 2~3인치 기체는 자이로와 디텀 다이나믹 저역통과1 컷오프 최대값만 수정하도록 설명드렸습니다. 최소와 최대의 범위를 넒게 잡았기 때문에 대부분 맞을겁니다. 좀더 정확한건 노이즈 확인방법대로 해서 기체가 뜨거나 요동치는지 보시면 됩니다. ^^;
영상 감사히 잘 보고 있는데요, 뜬다는 얘기는 피치를 줬을때 전진을 못하고 뒤만 들린다는 것을 의미하나요? 이 영상 말고 촬영용whoop 3부에 나온 필터 설정을 그대로 따라해보니까, 변경후에는 전진이 안되고 뒤만 들립니다, 물론 여기서 더 세게 밀면 뒤집어지게 되고요.. 옆으로 도는건 변경 전이나 후나 떨림없이 잘되고 있고요
뒤만 들리는 건 문제가 안됩니다. 후프때문에 전진을 못하는 것일 수도 있으니깐요. 노이즈가 있으면 덜덜덜 떨리면서 뜨게 됩니다. 간단히 제자리에서 요 회전만 했을 때 제자리에서 안돌고 많이 벗어나면 노이즈가 있다고 보시면 됩니다. 이상없다고하니 괜찮을 거 같네요. 그리고 후프 3부에 나온 필터는 펌웨어 4.0 기준이고 설명문에 3.5.7 기준으로 설정값 넣어놨습니다. 4.0도 약간 먼가가 안맞는 듯하니 펌을 3.5.7으로 내리고 설정값을 넣어보세요. ^^;
영상은 펌웨어 버전 4.1을 기준으로 설명한거라 버전따라 조금씩은 차이가 있는데요. 4.1부터는 기본 PID값이 낮은 편이라 비행시 꿀렁거리는 현상이 있었습니다. 다른 영상에 4.1버전과 4.2버전에 대한 설정값이 있으니 참고하시고요. 우선 기본값으로 비행해보고 좀 이상하다싶음 수정하는걸 권해드립니다😁
레이싱에서는 지연이 발생되는걸 원치 않기 때문에 필터링을 최소화합니다, 필터링은 노이즈 제거가 주목적인데, D텀 노이즈도 포함되죠. 결론적으로 PID설정에서 프롭워시를 줄이는 방향으로 가되, D텀은 많이 주진 않습니다. 어느정도 진동은 감안하고 세팅하며, 그보다 하드웨어적으로 진동을 잡는 편이 더 나을거에요
![[#FPV레이싱드론] TV, 드라마, 영화, CF까지! 시속 180km의 FPV 레이싱드론의 세계 [채록, 찾고 모으고 기록함 ep.3] MBC경남 210415 방송](http://i.ytimg.com/vi/LURMfz4LVLk/mqdefault.jpg)
![[아바타2 필수영상] 세상 쉬운 FPV RC 레이트 세팅하는 법, 스틱캠 그리고 몇 가지 TMI](/img/1.gif)
필터는 설명이 좀 부족하네요. 어렵다 생각해서 이론적인건 많이 생략해서...
필요하신 분을 위해 조금 설명드리자면,
크게 자이로 필터와 D텀 필터가 있고
자이로는 자이로스코프의 전기적 떨림에 의한 노이즈로 자이로스코프 자체와 모터와 프레임 진동이 여기에 영향을 미칩니다. D텀 노이즈는 PID를 수행하면서 댐핑효과 때문에 떨림이 발생되고요.
두 가지 모두 컷오프와 노치필터로 노이즈를 제거합니다. 컷오프는 설정한 주파수 이상을 걸러 없애주고, 노치필터는 피크 노이즈(갑자기 쏟구치는 주파수)만 좁은 범위로 없애줍니다. 노이즈 필터는 주파수를 제어하는데 스틱명령에 의한 주파수는 제거하면 안되는데 보통 100Hz이하에서 형성되기 때문에 컷오프를 100Hz로 주면 100Hz이하는 살리고 그 이상만 버리게 되겠죠. 컷오프만으로는 노치 주파수를 줄이지만 제거하기는 어려워 노치필터를 써서 2차적으로 노이즈 주파수를 제거합니다. 노치 노이즈는 주로 모터 노이즈가 가장 크고 프레임 공진도 있고요. 4.0부터 추가된것이 다이나믹 저역통과 필터인데 저역통과가 앞서 말한 컷오프를 말하는것으로 그 범위를 최소와 최대로 넓혀 놓은거라 보면 되고요. 하나로 좀 약하다하여 저역통과 2 컷오프가 있는데 필터는 여러번 걸러주면 더 노이즈를 효과적으로 제거가 가능한 이유에서입니다. 마치 공기청정기에 필터가 3단계, 4단계로 구성되는 것과 같죠. 이렇게 저역통과 필터로 걸러주고 모터 노이즈처럼 심한 노이즈는 노치필터로 더 걸러줍니다. D텀도 마찬가지라 보심됩니다. 자이로가 범위가 넓고 D텀 노이즈는 자이로보단 노이즈 범위가 좁아서 최종 설정값이 정해지는 것이죠.
따라서 컷오프는 낮추고 노치는 범위를 넓히면 필터링 효과가 더 강해지는데 반면에 지연이 발생되기 때문에 적정한 선에서 필터를 걸어줍니다. 영상에서 제시한 값으로 설정해보고 노이즈가 있다면 자이로 다이나믹 저역통과1 최소 컷오프와 D텀 다이나믹 저역통과1 최소 컷오프를 각각 10정도 낮춰보시기 바랍니다. 자이로는 90Hz. D텀은 70Hz로 낮추면 99%는 해결될거에요.
필터가 약하면 모터에 열이 발생되고 심하면 모터가 탈 수도 있으니 주의하시고 비행 후 모터가 뜨거우면 값을 낮추는 식으로 설정해야 합니다.
컷오프는 낮출수록 노치는 범위를 넓힐수록 필터 효과가 커진다는 것만 기억하세요.
감사합니다.
좋은 설명 감사합니다ㅎㅎ 유익한 영상 잘봤습니다!!
4년간 가장 우수한 영상
감사합니다 좋은 하루 되세요 😃
항상 장협님의 노고에 감사드립니다~
감사합니다 좋은하루되세요 🤩
이렇게 좋은자료를 너무 감사합니다 ☺️👍👍
앗 고수님께서 ㅋㅋ 응원 감사합니다 😅😃
우리 ~ jjang 님 영상 2년정도 보니까...목소리만 들어도 몸상태 않좋으신거 나는 단번에 알아차림...^.^ 감기 & 몸살 & 비염 ...조심하셔요 !!! ^,^
오호호호 몸상태는 늘 안 좋지만... 목감기 심하게 앓고 난 후인데다 아침에 눈뜨자마자 목이 안풀려서... 어케 아셨대요? ㅎㅎ 늘 감사합니다. 레이님 ^^;
pid몰라서 포기하고있다가
이 영상보고 5인치 재조립했습니다
필터는 영상과 동일하게 ㅎ
덕분에 세팅 잘되었네요
40이상의 쓰로틀에서만 미세한 피치축 떨림이 있는데 무시해도 될수준이네요
고맙습니다^^
떨림이 심하면 D텀 다이나믹 저역통과 1 최소 컷오프를 70정도로 낮춰보세요 ^^
항상 유익한 영상 감사드려요^^ 멋지세요!
감사합니다 밥퍼님 🤩🤩
좋은 자료 잘 배우고 갑니다. 감사합니다.
감사합니다. 댓글을 늦게봐서 이제서야 답하네요. ^^;
이번에는 중수급이상도 필수 설명이네요
다들 어느정도 날리면 필터랑 pid부분 몰라서 1년 넘게 날리시는분들도 물어 보는데 이 영상이면 바로 감을 잡을듯 합니다
약간의 가이드 정도는 될 듯 합니다. 정답은 아닐지언정... ㅋ 감사합니다 형님🤩
오~~감사합니다.^^
맹그느라 고생하셨네요~~^^
요즘 베타 펌업하기 두려운데 슬 해봐야 긋네요 ㅋㅋ
춥다 펌업하고 퐈이어~~ 보고싶네 😅
우와.. 감사합니다
감사합니다 😎😅
이런건 어디서 배우셨나요 너무 대단합니다!
대학때 자동제어 전공했었어요. 제어에서 PID는 필수로 쓰이고 있고요. 감사합니다 😄
말씀하신 값으로 설정해서 비행시 이상 현장은 전부 해결했어요. 마지막 남은 과제가 렌딩시 스로틀을 내려도 점점 튀어오르더라고요. (다른 드론은 안그럽니다.)6s 드론을 처음 써서 그런건지. 이건 어디 값에서 문제를 찾아봐야할까요? 당연한 현상이라고 하던데 다른 드론과 다르게 심하게 점점 튀어오르네요
6s면 좀 더 심할 순 있습니다. 에어모드가 활성화되어 있음 공회전값 이하로 스로틀 내려도 PID가 관여해서 자세를 유지하려 하기 때문에 통통 튀는 현상이 나타나는데 낮게 깔고가면서 땅에 닿기전에 디스아밍하는 연습을 해보시기 바랍니다 😄
@@jjangpapa매번 감사드려요. 좋은 정보 감사드려요
좋은 자료 너무 감사합니다~ 저는 에어모드 켜면 피치나 요 조금만 움직이면 획~ 하고 날라가는데 이건 왜 이럴까요? 에어모드 없이 그냥 아밍해서 해보면 괜찮습니다
답변이 늦어서 죄송합니다. 에어모드는 스로틀 0의 위치에서 PID의 개입으로 자세를 유지하는 목적으로 사용하는데요. 민감하게 반응한다는 것은 결국 PID에 영향을 미치는 필터가 약해서인 것 같습니다. 필터설정에서 D텀 저역통과 컷오프주파수를 70Hz 정도로 낮춰보시기 바랍니다. 참고로 프리스타일에서는 스로틀 0인 상태에서 다음 동작을 넣기 때문에 에어모드가 거의 필수적이나, 레이싱이라면 에어모드는 넣지 않아도 되고요.
매번 문제가 발생할때마다 많은 도움이됩니다 정말 감사합니다
모터에 발열이 심해서 3인치기체에 적용해봤는데요. 처음보다 모터열이 많이 줄긴했는데.....
아직 뜨겁긴합니다 염치없지만 모터발열이 심할경우 pid에서 어느 부분을 설정해줘야하나요?
프레임, 모터, 변속기, 배터리를 알려주시면 도움드릴 수 있을거 같습니다
@@jjangpapa 모터 발열이 심한 기체는 5인치, 3인치 2대인데요
먼저 5인치 입니다
프레임= geprc mk4
fc,esc=HIFIONRC스텍 TAC F722, 60A
모터= RCINPOWER 2207 1960KV
DJI 에어유닛
3인치
프레임=3D프린터로 출력
FC=MAMBA F722DJI MINI
ESC=MAMBA 30A
모터=T-MOTOR F1507 3800KV
5인치는 50초정도 호버링테스트해보고 모터 변속기 같이 발열이 있는편입니다
3인치는 30초정도 아주 잠깐 호버링했는데
모터가 엄청 뜨겁습니다
딱히 해답을 못찾겠습니다 ㅠㅠ
지금으로써는 모터와 변속기에 궁합? 문제라고 생각이 드는데요... 보시기에 어떤 문제가 있을까요?
@@jjangpapa 아! 배터리는 프릭 1300, 1050이렇게 2개 사용중입니다
@@simplefpv7832 모터 발열은 크게 두 가지로 볼 수 있는데요.
1. 기체무게에 비해 모터 힘이 약한 경우
2. 프레임에 의한 모터 진동의 하드웨어적 문제입니다.
이 두 가지가 먼저 해결되어야 하고요.
3인치는 1번에 해당할 거 같고, 5인치는 프레임의 암대를 서로 대각선인 걸 두 개 잡고 비틀어보세요(부러지지 않게 약간만), 하여 좀 틀어진다는게 느껴진다면 모터진동이 많이 생길 수 있습니다.
당장 해결하기 어려우면 비행 후 모터 체크시 발열정도가 손을 못댈정도로 뜨거운지를 판단해보시고, 못댈정도가 아니라면,
베타플라이트 필터설정에서 값을 모두 낮춰보셔요, 매 비행시마다 모터 발열체크하면서 최적의 값을 찾아내시면 됩니다.
혹 위 두 문제가 지속될 경우 필터로 발열 줄이는건 한계가 있고요.🤣
@@jjangpapa
아... 역시 쉽지 않네요 ㅠㅠ
지금까지 비용을 아껴보려고 두서없이 부품조합해서 만들었더니 이런 문제가 발생하네요 ㅠㅠ 감사합니다
언제나 귀중한 정보 공유 감사드립니다. 좀 어렵지만요...^^;;; 공개하신 설정값은 모든 기체에 통용되는 값인가요?
네 5인치 기준으로 설명드렸고, 2~3인치 기체는 자이로와 디텀 다이나믹 저역통과1 컷오프 최대값만 수정하도록 설명드렸습니다. 최소와 최대의 범위를 넒게 잡았기 때문에 대부분 맞을겁니다. 좀더 정확한건 노이즈 확인방법대로 해서 기체가 뜨거나 요동치는지 보시면 됩니다. ^^;
짱JJang FPV 확실히 변화가 생기네요!! 감사합니다. 날잡고 연구좀 해봐야겠네요. ^^
영상 감사히 잘 보고 있는데요, 뜬다는 얘기는 피치를 줬을때 전진을 못하고 뒤만 들린다는 것을 의미하나요? 이 영상 말고 촬영용whoop 3부에 나온 필터 설정을 그대로 따라해보니까, 변경후에는 전진이 안되고 뒤만 들립니다, 물론 여기서 더 세게 밀면 뒤집어지게 되고요.. 옆으로 도는건 변경 전이나 후나 떨림없이 잘되고 있고요
뒤만 들리는 건 문제가 안됩니다. 후프때문에 전진을 못하는 것일 수도 있으니깐요. 노이즈가 있으면 덜덜덜 떨리면서 뜨게 됩니다. 간단히 제자리에서 요 회전만 했을 때 제자리에서 안돌고 많이 벗어나면 노이즈가 있다고 보시면 됩니다. 이상없다고하니 괜찮을 거 같네요. 그리고 후프 3부에 나온 필터는 펌웨어 4.0 기준이고 설명문에 3.5.7 기준으로 설정값 넣어놨습니다. 4.0도 약간 먼가가 안맞는 듯하니 펌을 3.5.7으로 내리고 설정값을 넣어보세요. ^^;
자세한 설명 고맙습니다.. 잘 참고하겠습니다!
우와!!!!!!!
오워!!!!! 감사합니다. ㅋㅋ
진짜 짱입니다. 팬으로서 조금 아쉬운건 뒤에 필터 이론 설명을 조금 천천히 해주셨으면 더욱 완벽했을 것 같아요!! 그래도 대단한 콘텐츠입니다!!!!
감사합니다. 아빠님.. 댓글이 스팸으로 분류되어 있어서 이제야 답변을... ㅋㅋ 컨텐츠 대상이 초보분들에 맞춰서 어려운 내용들은 많이 생략했습니다. ㅎㅎ
@@jjangpapa 헐... 스팸이라니... 댓글 잘 안다는 편인데 신기하군요.
@@AppaFPV 두 개 연속 다셔서 그런거 같아요 ㅋㅋ 좋은 하루 되세용 😁
너무 감사한 내용입니다 드론매니아 라는 카페에 링크 쫌 걸겠습니다 감사합니더
네 리마틴님 감사합니다 😁
노이즈를 유발시키고 아밍걸고 움직였을때 기체가 뜬다거나 요동치지 않습니다 이러면 노이즈가 없는건가요?
증상이 없어도 영상에 값들을 적용하면 좋나요?
영상은 펌웨어 버전 4.1을 기준으로 설명한거라 버전따라 조금씩은 차이가 있는데요. 4.1부터는 기본 PID값이 낮은 편이라 비행시 꿀렁거리는 현상이 있었습니다. 다른 영상에 4.1버전과 4.2버전에 대한 설정값이 있으니 참고하시고요. 우선 기본값으로 비행해보고 좀 이상하다싶음 수정하는걸 권해드립니다😁
@@jjangpapa
베타 가장 최근 펌으로 올리고 비헬리32 28.3버전 올리고 나서는 진동이 거의 없는거 같아요 스플릿턴 같은 동작후에 생기는 아주 약간의 진동만 빼면요 이건 pid값으로 잡아야겠죠?
@@2hana3 네 4.3이면 많이 좋아졌을겁니다😂
레이싱 기체에서는 어떤 식으로 확인하고 설정하는 게 좋을까요?
레이싱에서는 지연이 발생되는걸 원치 않기 때문에 필터링을 최소화합니다, 필터링은 노이즈 제거가 주목적인데, D텀 노이즈도 포함되죠. 결론적으로 PID설정에서 프롭워시를 줄이는 방향으로 가되, D텀은 많이 주진 않습니다. 어느정도 진동은 감안하고 세팅하며, 그보다 하드웨어적으로 진동을 잡는 편이 더 나을거에요
@@jjangpapa 팁 감사합니다
짱님 씨네 후프에도 해당되는건지요기종은 베타85입니다 ㅠ
네... PID 잡는 방법은 동일합니다. 영상의 값을 그대로 적용한다는 얘기는 아니구요. ^^;
지금도 셋팅값이 동일한가요?
4.2는 별도로 영상 설명문에 올렸어요. 4.3은 제가 아직 쓰고있지 않아.. 버전마다 조금씩 차이나서 똑같이 쓰진 않습니다 레이트는 동일하고요😂
유익한영상감사합니다
노이즈검사시 아밍후 피치를 살살올리면 기체가 뜨진않지만 좌측으로 도는데 무엇을 손봐야 하는지요?
기체의 기울기에 따라 다를 수 있습니다. 피치줘서 뜨지 않는다면 일단 패스하시고, 요를 좌우로 돌려봐서 뜨는지 봐보세요. 피치와 요 모두 뜨지 않는다면 날리는 데는 문제는 없다고 봅니다. ^^;
쫗아용
감사합니다. 영모님... ^^;