Собираем мощный сервопривод на arduino
HTML-код
- Опубликовано: 11 сен 2024
- На основе мотора с энкодером, драйвера и arduino nano собираю сервомотор и пишу для него программу управления.
Исходники программы и статья по ссылке ниже:
zizibot.ru/arti...
Если нужны ссылки, где взял компоненты - пишите и я их вставлю.
ru.aliexpress....
ru.aliexpress....
ru.aliexpress....
Еще существуют сервоприводы без обратной связи. Просто в момент включения контроллер проводит тест крайних положений на основе токовой нагрузки на управляющий элемент в виде как правило транзистора. Запоминает эти моменты и при этом высчитывает время затраченное приводом на перемещение из одного положения в другое. После этого разбивает шкалу на 100-1000 равных временных промежутков считая их шагами. Ровно по такому алгоритму работает дроссельная заслонка на импортных автомобилях с инжекторами считывая угол ее поворота.
Принципиально согласен. У нас уже есть свои сервоприводы, сами разрабатываем, которые , в том числе и по току отрабатывают. Это очень старый ролик
Теперь можно делать своего промышленного робота, сделать механический юнит и написать функцию перемещения всех осей по координатам.
Да, можно. Но у меня на этот проект немного другие виды. .
Спасибо, я не могли бы вы подсказать, хочу собрать простой, радиоуправляемый, поворотный сервопривод, с чего мне лучше всего начать?
Не важно с чего, главное начать!
В конце ролика ты описал что эти двигатели зачастую лучше использовать чем шаговые. А как строится управление в таком случае? Вот нужно мне скажем сделать управление большим фотоаппаратом (зеркалка, вместе с объективом весит 3кг), чтобы он мог поворачиваться вправо/влево и наклоняться вниз/вверх, и потом он сделал сферическую панораму из большого количества кадров. Ну то есть нужна точность. С шаговым мотором всё просто - задал количество шагов мотору X и Y, и он займёт нужную позицию. А с этим типом мотора как? Расчитывать ускорения, отслеживать позицию, просчитывать время торможения? Или это уже делают стандартные библиотеки? Какие плюсы от такого мотора? Nema17 стоит 6$, твой мотор стоит 26$, но твой с редуктором, однако Nema17 c редуктором тоже стоит 26$. Как я понял ни твой мотор ни шаговый не знают в каком положении они сейчас находятся, только знают сколько оборотов сделали.
Шаговые моторы могут пропускать шаги
Как раз ты и не знаешь как работают шаговики, раз так рассуждаешь
Задрал уже чушь писать, разберись в начале по теме, это азы.
ну ты не учел цену драйвера тем более шаговик если не хватит силы тупо пропускает шаги а по такой схеме энкодер все считает ruclips.net/video/GpFg2StfQP8/видео.html
Здравствуйте, поделитесь ссылками на компоненты.
L298N у вас сгорел? Я думал, что они неубеваемые. На моём роботе перегревался мгновенно и в тепловую защиту уходил. И работал на запредельных для него токах.
Сгорело даже два, пока ждал нормальные драйверы. Но я их при 36 волтах эксплуатировал
@@MikhailMomot понятно. Они вроде максимум 35 вольт, но при условии, что стабилизатор 5В логики отключен перемычкой.
@@MikhailMomot ваши роботы поражают своей крутостью. То балансирующие на esp32, то вообще какой-то гипер-титан на четырёх здоровых колёсах.
@@NekitGeek , 5 вольт я отключал, линейный стабилизатор не справиться. Да и вообще L298N это уже прошлый век - тестил на высокой частоте ШИМ - отказываются работать. А esp32 может на высокой частоте ШИМ генерировать... Такчто уходи от них, их время вышло
я просто тут перемычками синхронизовал оба полумоста и подключил оба выхода к одному двигателю ruclips.net/video/GpFg2StfQP8/видео.html
Михаил, скажите пожалуйста, как ваш код определяеть середине положение двигателя и как понять его? Как вы сделали ето? Есть вариант преди выключание питание, записать текущое положение счетчика на енкодер.
код никак не определяет серединное положение, мы можем управлять скоростью и перемещением. То про что вы спрашиваете называется абсолютным энкодером, есть такие энкодеры в состав системы слежения за которыми устанавливают аккумулятор и он всегда следит за энкодером, даже после отключения питания мотора.
@@MikhailMomot Спервам я благадарю вам для быстрый отговор. Я хочу управлят тролиг-мотора с сервопривода и меня требуеть именно абсолютны енкодер, но ето дополнительны акамулятор не харошея идея. У меня есть другая идея для ето, хочу вы коментироваты: настройвается двигатель в середине /серво/ и ета стойносты счетчика будет середине. Потом мы имеем стойност, каторое будеть константа. При вйключение питание сервопривода мы должни запоменать текущое положение серво, т.е. счетчика енкодера. Ето можно сделать легко есть ли при выключение ми, спервом делаям запис в еепром ардуино и потом через примерно 1 сек. изключивам питание контролера. При включение сетуп-лууп считаеть значение еепром. Ето можно сделать совсем елементарном способе с въключител с закоснение. Что вы скажете?
@@MikhailMomot И есшо един другой вапрос: Мне надо управлять серво с ШИМ-сигнала 20 мсек., потому що управление будеты Ви-Фи. Не имею идея какой алгоритам для построения сервоппривода - скечь. Ето означает, чно меня требует алгоритом, каторы превротит ШИМ-сигнал для енкодера с честотой 50 Гц в некокое число, каторые метятся и ето будет опреснятся каждой 20 милсек.? Етль вы имеете такой алгоритом, пожалуйста скажите, можно ли его брать?
Вот абсолютный однооборотный энкодер ruclips.net/video/Q3g-csQo0dQ/видео.html
в этой схеме когда прошиваеш в фюзах есть галочка для записи последних действий в еепром можно поигратся ruclips.net/video/GpFg2StfQP8/видео.html
Очень интересный проект. Теперь можно собрать большого робота с памятью траектории. Только в том проекте использовались шаговики, а там шаг+направление. Здесь ШИМ.
Что же делать?
Энкодер - более точная штука и сервопривод безопаснее чем шаговик. Я уже делал системы управления на маленьких моторчиках, но не применял для управления ПИД регулятор, т.е. схему берем оттуда, а эту программу адаптируем под драйвер L298N. ruclips.net/video/4d8qCCG8Gwo/видео.html
ну шим это просто если какбудто отключать питание двигателю в тот момемент когда он не успеет разогнатся вот тут есть и шим и шаг направление ruclips.net/video/GpFg2StfQP8/видео.html
Ссылки на Вашем сайте грузят поврежденный архив с программой, перезалейте пожалуйста!
Хорошо, но если архив нужен срочно, напишите письмо на адрес вверху канала, momotmvu@yandex.ru, я вышлю...
ТОлько что проверил - работает. Это архив WinRar www.rarlab.com/download.htm
@@MikhailMomot Спасибо за архив! zip открылся а rar по прежнему нет. Скажите какими датчиками Холла можно заменить те что используются в Вашем двигателе? Спрашиваю так как у меня уже есть свой червячный редуктор большей мощности и осталось только добавить нему датчики. Спасибо!
Здравствуйте! Как можно управлять скоростью этого мотора с сохранением мощности при помощи потенциометра?
С потенциометра снимаете данные и используете их для изменения скорости.
Спасибо.
@@gastilovichstanislav , не знаю за что , но пожалуйста. Ваш вопрос был очень неточным, соответственно ответил я на него общими фразами.
А от компьютерного блока питания (12в) сервопривод будет работать?!
Хорошо, ссылки будут скоро. В максимальной нагрузке двигатель потребляет 4А, это если его очень сильно держать, блок питания должен справляться с таким током.
@@MikhailMomot Спасибо вам!
@@Nik_tvnow ссылки вставил
На планшете совершенно не видно ни схемы, ни данных с COM-порта. Это лет 10 назад люди RUclips только с компов смотрели, а у тебя явно сделано с расчётом что люди смотрят с FullHD разрешением на большом экране. Я уже не каждый день компьютер включаю (с планшета удобней). И ещё просмотрев кучу твоих роликов скажу что очень неудобно что ты не называешь цены вещей которые используешь. Да, можно бегать по всем ссылкам и искать где именно эта деталь и сколько она стоит (а иногда приходится и через поисковик искать, так как ссылок сразу нет), но если уж ты делаешь видео для людей, неужели так сложно называя используемые в проекте модели сразу называть и их цену? (причём лучше в долларах, что бы потом не пришлось вспоминать какой в этом году был курс).
Ссылки на все компоненты есть в описании к ролику, не ужели трудно посмотреть? Рекомендую обновить планшет. Также в описании есть ссылка на статью. Внимательнее нужно быть!
У меня iPad mini 4, уж не знаю куда ещё обновляться. Да и специально проверил на большом iPad Air 2 у ребёнка - тоже ничего толком не видно. При этом гафик ШИМ ты же сделал чтобы всем нормально видно было, а схему и ком порт только чтобы на больших мониторах видно... А про ссылки я тебе и говорю, что ты называешь и человек вынужден открывать все ссылки с поиском где же эта деталь (это даже если не учитывать что ссылок вначале вообще не было и народ просит их). А мог бы просто назвать цену и не пришлось бы по поводу каждой вещи копаться, стоит она 50 или 5$
@@СашкаБелый-ч6м , кому сильно нужна схема, может зайти на сайт со статьей. И знаешь Сашка - заходят и смотрят. Специально для тэбя дублирую ссылку:
zizibot.ru/articles/electronics/servomotor/
А вот шаговик с энкодером можно пользоваться как шаговиком, а положение вала контролировать по энкодеру дополнительно и когда шаговик пропустит шаг, сделать корректировку.
ru.aliexpress.com/item/Nema17-40-1000/32833940166.html?spm=a2g0v.10010108.1000013.1.237715792XO4Kr&pvid=88ec56bd-f75b-4c57-a6b1-856759a1aef4&gps-id=pcDetailBottomMoreThisSeller&scm=1007.13339.99734.0&scm-url=1007.13339.99734.0&scm_id=1007.13339.99734.0
Михаил, я всего лишь хотел сделать канал лучше... Потому что хорошо и интересно рассказываешь. Но есть вещи которые в себе сложно заметить (работая только с компом сложно представить как чувствует себя сёрфер с планшетом), и добавив всего капельку (цены) другим будет куда удобней (рассказывая о своём хобби, мало задумываешься о том что других интересует не только "Как это сделать?", но и "Во сколько это выльется?"). Ты можешь воспринимать эти слова в штыки и пригнорировать, а можешь сделать канал лучше...