【数分解説】ヤコビ行列による逆運動学 : ロボットの手先を目標手先位置に持っていく関節角度を腕の自由度が高くても求めたい【Inverse Kinematics】

ヤコビ行列による逆運動学は、ロボットの目標手先位置が決まっているときに、どういう腕の形にすれば良いかを決める手法です. ロボットはもちろん3Dモデルでも関節角度を決めるために必要になります. 逆運動学は複数の方法がありますが、今回は、繰り返し計算して求めるヤコビ行列による手法を解説します.
できることは、ヤコビ行列を使用して、更新すべき関節角度角度を求める処理を繰り返し目標手先位置に手先がいくようにします. ヤコビ行列が非正則だと特異点となってしまいます. ムーア・ペンローズの擬似逆行列などを活用します.
ロボットの構成がすでに決まっていてる必要があります.
今回はヤコビ行列による逆運動学 を10分で紹介します.
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参考:
ThothChildren - 擬似逆行列
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ThothChildren - ヤコビ行列による逆運動学
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まとめ:
ヤコビ行列による逆運動学のまとめです.
ヤコビ行列による逆運動学はロボットや3Dモデルの手先位置を目標として、関節角度を求める手法です.
メリットは、実装が容易で、解析的に解けない場合に使用できることです.
処理としては、ヤコビ行列を計算し更新する量を求め、関節角度を更新し、手先が目標位置に来るまで計算を行います.

[@TouYube-i4n]

非常にわかりやすく勉強になります！
ちなみにですが、5:40あたりのスライドのJ_Aに関してg(θ)=r-f(θ)なのでJ_A^(-1)の前の符号は正ではないでしょうか？

[@manuelromero9384]

guau que bellisimo