Kraftgeregelter Setzvorgang mit automatischer Ermittlung der Bahnpunkte

Verschließen von gebündelten Kupferrohren mittels kooperierender Industrieroboter
In der automatischen Stopfensetzanlage von IBG werden gebündelte Kupferrohre (bis zu 400 Stück) mit einer Länge von fünf Metern automatisiert verstopft. Der bisherige Montageprozess bestand aus einer manuellen Tätigkeit außerhalb Produktionsanlage und während Produktionspausen. Nun werden die Rohrbündel über ein Transportband aus der Bestandsanlage in den Bearbeitungsbereich eingefördert und auf einer Vorrichtung abgesetzt. Je Rohrseite steht für den Montageprozess eine eigenständige Roboterzelle mit zwei Industrierobotern zur Verfügung. Diese haben einen produktspezifischen Setzkopf, der sich an die jeweilige Rohrstopfenvariante anpassen lässt. Insgesamt werden fünf unterschiedliche Durchmesser automatisch bearbeitet. Die Robotersetzköpfe haben ein Stangenmagazin zur Bevorratung der Stopfen.
Die Lösung verknüpft die Robotersteuerung, die begleitende SPS und ein 2D-Kamerasystem. Die Position der Rohrenden wird je Roboter durch ein Kamerasystem ermittelt und automatisch in Bahnpunkte für diesen umgerechnet. Der Roboter fährt die ermittelten Positionen an und montiert die Stopfen mittels Setzkopf in die Rohrenden. Teilverstopfte Bündel können nachträglich auf die Vorrichtung gefördert und zu Ende gestopft werden.
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