PID 제어기 구현(파이썬 프로그래밍 이용)

파이썬 언어를 이용하여 PID 제어기를 구현한 후 실행하여 결과의 그래프를 보면 목표값, 제어기 출력값, 플랜트 출력값을 나타내고, 이 값들을 그래프로 표시합니다. 구현시 설정치 R은 100과 150의 계단파로 정하였고, 샘플구간 1에서 200까지는 설정치 100, 샘플구간 201에서 400까지는 설정치 150을 주었고, 외란은 샘플구간 100에서 설정치 100분의 5인 1.05로 가하였습니다. 샘플수는 400, 파라메터 KP=4.5, KI=0.85, KD=0.75, 속도형으로 동작합니다.