hola guille, queria preguntarte como se acomodaria la tabla DH si hubiera una articulacion rotacional auxiliar, en otras palabras simples uniones donde no va un actuador, estan ahi solo para apoyar en el movimiento, un ejemplo seria el robot que escribe la hora, saludos
Pero ¿que no el ángulo alfa relacióna el giro respecto al eje x de la primera articulación?, ¿por qué relacióna la segunda, según mis conocimientos alfa debería ser 0 pues en la primera articulación no rota sobre el eje x, solo en el eje z. Si estoy mal corriganme diciendome por qué y donde estoy mal por favor.
Si nos enfocamos en x1, z1 se mantiene posicionada siempre 90° con respecto a z0 recuerda que los valores de z0 y z1 son los que se comparan con respecto al valor de x1( alpha es igual al angulo que se requiere para que Zi quede paralela con Zi-1 con respecto al eje Xi)
La explicación es muy general, como tal no se aportan puntos importantes como las variables que se toman en cuenta en los cálculos de matriz, es decir, La articulación de revoluta tiene como variable el ángulo (theta) y el sistema de coordenada en z se usa como eje.
hola guille, queria preguntarte como se acomodaria la tabla DH si hubiera una articulacion rotacional auxiliar, en otras palabras simples uniones donde no va un actuador, estan ahi solo para apoyar en el movimiento, un ejemplo seria el robot que escribe la hora, saludos
aun no llego a este punto, apenas estamos viendo los componentes de los robots y la teoria de los planos, espero que me sirva
Guillermo necesito su ayuda
😍
Pero ¿que no el ángulo alfa relacióna el giro respecto al eje x de la primera articulación?, ¿por qué relacióna la segunda, según mis conocimientos alfa debería ser 0 pues en la primera articulación no rota sobre el eje x, solo en el eje z.
Si estoy mal corriganme diciendome por qué y donde estoy mal por favor.
Si nos enfocamos en x1, z1 se mantiene posicionada siempre 90° con respecto a z0 recuerda que los valores de z0 y z1 son los que se comparan con respecto al valor de x1( alpha es igual al angulo que se requiere para que Zi quede paralela con Zi-1 con respecto al eje Xi)
La explicación es muy general, como tal no se aportan puntos importantes como las variables que se toman en cuenta en los cálculos de matriz, es decir, La articulación de revoluta tiene como variable el ángulo (theta) y el sistema de coordenada en z se usa como eje.