PID Control + Encoder incremental + Arduino ESP [ESPAÑOL]
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- Опубликовано: 16 сен 2024
- #PID #encoder #arduino
Realicé este tutorial para completar el aspecto teórico y práctico de mi otro vídeo, en el cual muestro cómo controlar posición utilizando un potenciómetro como sensor de posición para un motor DC.
Muestro detalladamente como realizar el control PID de un motor DC utilizando un encoder incremental de dos canales, controlando el motor con un ESP8266, programado en el IDE del Arduino.
Para obtener la planta se utilizó python y Matlab. El primero para obtener los datos y almacenarlos en un archivo csv y el segundo para procesar los datos y obtener la planta del motor.
Con la planta obtenida ya seremos capaces de simular el control del motor en el simulink utilizando un controlador PID.
Tiempos
00:00:46 Por qué usar PID
00:01:07 Teoría PID
00:02:56 Programación del ESP8266
00:03:22 Programación del encoder
00:03:48 Secuencia del encoder
00:04:46 Inconvenientes con el encoder incremental
00:05:26 Pruebas del PID con el motor DC
00:06:22 Recolección de datos I/O para obtener la planta
00:06:37 IDENT de matlab
00:07:18 Conclusión
Código del vídeo
github.com/Dav...
Teoría PID. [Brian Douglas]
/ @brianbdouglas
• PID Control - A brief ...
Encoder Incremental [learnchannel]
/ @learnchannel-tv
Tiempos para cada tema.
## Tiempos
00:46 Por qué usar PID
1:07 Teoría PID
2:56 Programación del ESP8266
3:22 Programación del encoder
3:48 Secuencia del encoder
4:46 Inconvenientes con el encoder incremental
5:26 Pruebas del PID con el motor DC
6:22 Recolección de datos I/O para obtener la planta
6:37 IDENT de matlab
7:18 Conclusión
más si (hormiga == 2 && acto == 0 ) contador ++; TIENE UN ERROR CUAL ES LA LIBRERIA ES QUE NO LE HAYO SOLO ME MARCA ESTE Y CUALES SON LAS LIBRERIAS QUE USASTES PARA DESCARGARLOS PORQUE ESTAN INCOMPLETOS
Hola,una pregunta si quiero hacer un control de posición, debo hallar la F.T de la planta con PWM como entrada y velocidad(rpm) como salida?
Hola que tal David, buen video explicando, tengo una duda en como conectas el Arduino, L298N y el motor, si puedes podrías proporcionarme el diagrama de conexión por favor, te lo agradecería
bro tu eres de la UNI¡¡¡¡¡
amigo para sacar la func de transf en matlan ingresas dos variables in y out cual es cada una de ellas??
Hola Jose, las variables que se ingresan son los valores de entrada y salida del sistema. Cómo este es un ESP8266, entonces su PWM puede ir de 0 a 1024, esa sería nuestra entrada, ya que es la fuente de acción del sistema. Como salida tenemos a la cantidad de pulsos que ha dado el encoder en un tiempo determinado. Todos estos datos son recolectados en el tiempo con dT=3mSeg, con todos estos datos ya podemos estimar una planta aproximada haciendo uso del Ident de Matlab. Revisa el código github.com/DavidCastilloAlvarado/PID_encoder_incremental_arduino/blob/master/IDENT_for_Mtlab/ESP8266_sendData/ESP8266_sendData.ino
Muy bueno david su trabajo. Consulta se puede usar el l293d para conseguir el mismo resultado ?
Hola Gaston, gracias por el interés en el proyecto. Claro, con el l293d también se podría obtener el mismo resultado, solo es cuestión de vigilar la relación lineal entre los PWM que envía el arduino, con el voltaje de salida del l293d ya que suele ser un problema.
@@DavidCastilloAlvarado muchas gracias. Me suscribire a tu canal para seguirte. Abrazo
Excelente trabajo!!!
me ayudó mucho, solo me queda una duda sobre cuales son las conexiones?
Hola Luis, disculpa la tardanza jeje. La conexión está explicada dentro del código arduino, pero como ayuda ahora lo he colocado dentro del repositorio de github. github.com/DavidCastilloAlvarado/PID_encoder_incremental_arduino
Buenas tardes, recomienda realizar un control por posición con un motor DC o con un motor de paso?
Depende de tu equipamiento, hacer un control de posición con un motor de pasos es mucho más barato incluso lo puedes hacer en lazo abierto. Sin embargo un control de posición con motor DC requiere de mucha más técnica y con el equipamiento adecuado, encoder con la resolución necesaria, reductores de velocidad y pueden ser Miles de veces más confiables y precisos que un motor a pasos, pero mucho más caro.
@@DavidCastilloAlvarado siiii David pero para mí caso necesito dejar el control en lazo cerrado para garantizar que si se de la posición deseada, y pues para un motor de pasos es difícil conseguir un encoder
buenas noches, que programa se utilza para el codigo?
Buenas
Necesito una asesoría para conectar bajar pulsos a un encoder incremental de 4 canales
el codigo que pones va en mathlab o arduino tengo esa duda
Hola r, hay tres lenguajes de programación en este proyecto, los puedes identificar por la extensión. Los arduino son ***.ino, los matlab son ***.m y el de python es ***.py. Pasos en el vídeo. El matlab es una simulación independiente utilizando el workspace y el simulink.
Hola! tienes el .ZIP del ticker.h para descargarlo e incluirlo en las librerias de arduino?
Hola Josué, ya no lo tengo pero es una librería muy común, la podrás encontrar con facilidad.
donde puedo conseguir la libreria de PID_v1.h
Puedo trabajar este control con pura simulación?
Hola David, claro, tu puedes utilizar la simulación que tambien está en el repositorio, actualmente está en matlab con simulink. Link en la descripción.
El archivo de simulacion de matlab ya no esta en el github :c
Chch la UNI. M6?
si lo pones un potenciometro para controlar el pwm como se aria
Hola Gustavo, no entiendo cual es tu modelo a controlar, pero primero define aquello, estrada y salida, con ello podrás lograrlo.
@@DavidCastilloAlvarado disculpe lo que tengo que aser es controlar el motor en coder con pid usando un potenciometro para regular el pwm
@@gustavoorellana9657 Lo que entiendo es que quieres controlar la velocidad de giro del rotor, el PWM mediante una regla de tres simples se aproxima a la velocidad de giro del rotor. Tu modelo tendría de entrada el setpoint que es tu velocidad de giro deseada tu salida o variable a controlar sería la velocidad angular de giro del rotor y tu señal de control (u) sería el PWM que se aplica al driver que controla el motor. Aquí podrías controlar el giro del rotor(~PWM) con un potenciómetro para establecer el SETPOINT. Suerte, exitos=D