Скажу своё непрофессиональное мнение. Есть ощущение, что, когда возникает крен, винтам требуется больше времени (в сравнении с младшими собратьями-квадрокоптерами), чтобы набрать нужные обороты для компенсации крена. Т.е. сама электроника реагирует на крен, даёт сигнал на винты, а обороты не успевают. В итоге крен становится критическим, электроника даёт упреждающие значения на винты, винты выходят на максимум, и коптер уходит в новый крен в другую сторону - раскачка идёт туда-сюда с нарастанием амплитуды вплоть до переворота.
@@igorNegoda На контроллере вряд ли что-то можно сделать. А если попробовать винты шире развести? Увеличить расстояние между винтами, тогда коптер станет устойчивее, быстро набирать обороты не придётся.
херня и не работает.сначала сломает защитту, потом об нее сломает пропы.Просто надо вынуть Назу и выкинуть ее в помойку.И поставить нормальный полетник, с которым ничего не будет падать.И все.
You need more weight becose the regulator (ESC) work below the minimum for rotation and the system can't regulate stabilization, if the drone move out more degree, it turn off and start large oscillation.. this is my experience.
Вам нужно больше waight потому что работа регулятора под минимумом для вращения и система не может отрегулировать стабилизацию, если дрон идет вне степень, то он поворачивает и начинает большое колебание.. это мой опыт.
Вам нужно больше веса, потому что регулятор работает ниже минимума вращения, и система не может регулировать стабилизацию, если регулятор выходит по углам за пределы, он выключается/и включается и таким образом запускает большие колебания ... это мой опыт.
Вынеси гироскоп как можно выше! у тебя там огромные токи а гироскоп внутри силовых цепей! Магнитное поле создаваемое в силовых проводах искажает пространственную ориентацию гироскопа. Я тоже долго мучился со стабильностью полета пока гироскоп не сделал на ножке (Грибок) как на ардупайлоте как можно дальше от аккумулятора и силовых проводов. А иначе по другому нормально ты не взлетишь на нем.
Коэффициенты пид регулятора рассчитаны на маленькие коптеры с малой инерцией винтов. Нужно подбирать коэффициенты с расчётом на систему с большей инерцией.
Поддерживаю. Если нет возможности изменять непосредственно пропорциональную и интегральную составляющие, то с этим контроллером летать данный коптер не будет. Пропорциональную увеличить в первую очередь, интегральную тоже, но не так критично.
И инерция и слишком малый вес коптера, моторы разгружены,при крене регуляторы отрубаются и при крене в другую сторону резко подрываются, раскачивание увеличивается и пипец
С ума сошел? Так это еще в 19 веке было ;). Тогда паровозы с ума сходили. Общее правило настройки любого ПИД-регулятора методом научного тыка: 1. Отключить И и Д. 2. Настроить П-составляющую как можно точнее, но учитывая быстродействие и понимая, что включение И-составляющий его еще ухудшит. 3. Потом настраивать И, для уменьшения величины ошибки, но не стремиться к нулю, так как выйдет за пределы устойчивости (сходить с ума начнет). 4. Д-составляющую включать только, если быстродействие критично, так как амплитуда помех возрастает в количество раз равное величине частоты помех.
В массе доля вины есть, чем легче коптер чем быстрее он будет кренится и отклонятся от ветра, а чем больше винт чем медленней он на это будет реагировать. Даже идеальный регулятор может не справится если за черту зайти. Если винты имеют большую инерцию а сам квадрик маленькую тогда тупо нужна большая мощность что-бы этот винт хоть как-то успел раскрутится. И только если это соблюдено тогда контроллер в принципе имеет шанс этим управлять, и вот тогда уже играет роль точность контроллера. Электроника не может компенсировать просчёты в физике/механике, но если с механикой всё не плохо тогда электроника может картину испортить, и тогда уже надо смотреть на настройки, пороги измерения помехи сигналов и т.п. У Игоря не то что контроллер не рассчитан на ненагруженную работу, инертные винты в принципе сложная штука, и из-за этого уже повышаются требования к всему остальному.
Уважаемый автор! Спасибо просто здорово! А что если вам сделать новую раму из сверхлёгкого сплава дюрали и алюминия-рама станет гораздо жоще и намного лучше будет гасить лишнюю вибрацию от раскрутки винтов-а на сами винты как и в квадриках обязательно поставить защиту---чтобы винты не ломать зря! Удачи вам и нового видео!
Когда-то давно в универе я изучал сопромат.. Предлагаю два варианта для нивелирования момента кручения: 1. Жёстко зафиксировать хомутами лучи в местах крепления к "аллюминевой конструкции". Так ты уменьшишь плечо приложения силы.(дёшево и сердито) 2. Поставить распорки между двигателями в горизонтальной плоскости. Соединить их подкосами с "аллюминиевой конструкцией" + доп вес, но и + жёсткость.
Случай из личного опыта. Собирал я самопальный коптер на 1200+ раме. Моторы 5010 300кв и 20 дюймов пропы И я выяснил то, что большие коптеры невероятно капризны по отношению к раме. Им нужна максимальная жесткость. У меня она была построена из алюминия. Лучи - 25х25 квадрат, зажатые бутербродом между двух пластин композитного пластика. То есть на скручивание он был очень жесткий. И да. Как сказал пользователь "Спортики", низкооборотистые моторы склонны к подобным кульбитам. Нужно больше грузить сам коптер и ниже батареи располагать.
@@komarvladimir9288 "хозяин" эту элементарщину сам видит. Только не понятно, почему с самого начала не предусмотрел ситуацию?! Центр тяжести как можно ниже и конкретно по центру! А у него акум - самая тяжелая часть - стоял сбоку.
Поддержим Игоря лайками и комментами! Аппарат обязательно будет летать отлично, по-другому не может быть ! По крайней мере, уже гораздо лучше, чем у Почты России. ))
Примерно год смотрю этот канал. Приятно что есть люди, которые занимаются авиамоделированием. И не просто занимаются, а пробуют что-то новое для себя. Видимо действительно, дело не только в настройка, но и по большей части раскачка в поперечной оси лучей. Она может быть незначительной, но для управляющей плоскости имеет сильное влияние. Контроллер мог войти в резонанс с раскачкой.
oh crap! obviously a stability problem, but I wonder if it is the result of using a controller tuned for smaller , faster reacting motors? i.e. the motor simply cannot spin up or down fast enough to close the stability loop
@@igorNegoda активное торможение включите в драйверах моторов, если есть. Ясно, что инерционность пропеллеров бешенная и любое не плавное движение вызывает перерегулирование
Здравствуй Игорь, первое замечание и совет, силовые провода с лучей пропусти под площадку, там же крепи аккумы, ниже моторов, стабильнее будет себя вести, площадку экранируй фольгой, у тебя мощное магнитное поле вокруг полетника и компаса, компас вообще подними высоко он боится магнитных полей ну и с пидами играйся, ну а второго нет)) удачи тебе, ждём второе видео)) город Брно с тобой))
...также, приходит мысль, на использование скручивания одного луча, как компенсацию, дополнительной перекладиной, но не в средней части, а на жёсткий рычаг, расположенный в месте подобранном практическими запусками на стабилизирующих штангах предотвращающих переворот...
Игорь, тебе дали много дельных хороших советов. Мне тоже кажется 1: усиль раму стяжками, 2: добавь 4 мелких мотора и винта для рулежки ( октокоптер безопаснее- меньше шанс фатального отказа и падения) 3: смести центр тяжести вниз.
Игорь, не спешите карбонизировать! Очевидно, для большего аппарата надо в разы уменьшать усиление регулятора положения. В частности интегральный коэффициент. Пускай дрон будет вялым в виду его размеров, но не будет раскачки. На счёт скручивания лучей скажу, что не верю в эту проблему. И нагрузок таких там мало и отклонения винтов не думаю, что могут помешать. PS. Дроны не строил, а за этот переживаю...
Вы правы, что неправильные ПИДы, но не думаю, что проблема в интегральном коэффициенте. Вообще, от стоковых пидов занизить пропорциональный коэффициент в 2-3 раза, интегральный и дифференциальный опустить до 5-10, попробовать взлететь. Коптер должен быть очень вялый, немного "уплывать", плохо реагировать на стики и иметь низкочастотные осцилляции. Дальше поднимать пропорциональный коэффициент до начала появления высокочастотных осцилляций (условно высокочастотных, на видео при падении как раз высокая частота), потом снизить значение на 3-5 пунктов. После этого уже можно настраивать интегральный и дифференциальный коэффициенты. Почему полетник NAZA? Насколько мне известно, пикс лучше работает с большими моделями. Ну и все же очень советую уйти от подключения приемника к полетнику поканально - куча проводов, которые могут давать наводки.
@@__MuraveyNik__ гиро эффект будет заметен когда дрон научится быстро и чётко поворачиваться на осях а пока проблемы другого характера более значительны.
@@7134956 , ну тут, в связи с размером квадрика и лопастей пропеллеров, вероятно, имеется определённое влияние! Теоретически, со временем, может наблюдаться эффект, напоминающий качели! При наклонах присутствует небольшое отклонение оси, а в определённый момент может наступить так, что они накладываются друг на друга, раскачивая дрон! Но гадать можно долго! Видно будет на практике! Проблема, всё же, комплексная, как мне кажется!
В назе вроде нет отдельных настроек на все составляющие, только Gain и все, а как оно там действует на интегральную пропорциональную и дифференциальную настройку не понятно.
В назе регулировать нечего, да и думается мне что не предназначена она для таких больших рам, для этого дела pixhawk подойдет, но настроить его это будет танец с бубном))) Юлиан Гиневский кажется что то большое строит, посмотреть можно на его канале
Привет, Игорь. Укрепить раму от осевого скручивания - решение верное. Но я бы и опустил бы и центр тяжести. допустим так... снял бы площадку с электроникой. и тяжелой батареей ... Прикрепил бы по её центру штырь. По центру несущей рамы коптера прикрепил бы втулку , которая могла бы перемещаться по штырю . Чтобы не соскакивала - поставил бы из проволоки стопор на верху , у края штыря... Таким образом при посадке , коптер скользя вниз по штырю площадки , которая уже на земле - садился бы на неё не переворачиваяст и не ломая винтов. В полете тоже самое - не переворачивался бы... т.к . ври взлете коптер скользя по штырю до ограничителя за него поднимал бы и площадку.. А раз она была бы намного ниже винтов , то и центр тяжести был бы очень низко, что не позволило бы коптеру переворачиваться... При посадке он бы съезжал по штырю вниз.. Такое решение устранит опрокидывание коптера при посадке и поломку винтов и стабилизировал бы в полете от опрокидывания... .. Если делать конструкцию сразу, то может быть стоит подумать над тем, чтобы сделать не один штырь по центру , а 4 по краям, вынеся скользящие узлы за площадь ометаемую каждым винтом.. Это это немного добавит вес (дополнительно 3х штырей и втулок) но для переврзчика груза - арбузоносца, эта добавка несущественна в сравнении с весом груза переносимого аппаратом. Длину штырей подобрать экспериментально. При таком решении скорее всего не понадобится и укреплять раму от скручивания. Что ты думаешь по поводу такой стабилизации ?
Игорь, сделай обязательно полетный стенд. Типа направляющей, прочно фиксированной на земле, и проходящей через центр рамы изделия, а по ней скользящая втулка, жестко закрепленная на раме изделия, дающая энную степень свободы, но не дающая изделию перевернуться, или зацепить винтами что то.Изменением диаметра втулки оносительно направляющей, ты будешь регулировать, нужную степень свободы изделия. Затем когда научишь изделие, стабильно вертикально взлетать, и садиться, не касаясь втулкой направляющей, можн будет так же вносить исскуственные воздействия на изделее, толкая его, имитировать порывы ветра и т.д. При такой конструкции стенда, всё останется целым, на протяжении всего цикла ЛТИ. Запитывать можно будет кабелем, от стационарного источника, да и фиксироать телеметрию по проводам. Чтобы знать, как именно сработала автоматика и оперативно вносить поправки в её работу.
I've built an x-class quadcopter (1200mm) with normal 250 settings and it few just like yours did. Of course I was using a cheap omnibus f4 fc. To fix this issue I had to really reduce the pid's. Took for ever to get it to fly reasonably. Still not quite there. Also make sure your not launching your quad before you get a GPS fix. Terrible things happen...🤪. Great coverage of your build and courage to fly that huge quad.
Построить такую штуку - это супер классная идея! Можно сделать две вещи, усовершенствовать контролер (чтоб учитывал инерционность ) или уменьшить размер винтов ( инертность) и увеличить их количество до 8 . А ещё, под нагрузкой он будет более устойчив, так что можно что-то подвесить для теста на пару кг.
Еще такой момент - высокий центр тяжести. Он очень сильно усложняет и без того непростую работу полетному контроллеру. Из видео видно что при порывах ветра ему надо быстро реагировать сводя крен на нет. То ли он слишком сильно реагирует, то ли слишком поздно, переводя крен в другую сторону. Т. к. запасы тяги двигателей по отношению к массе очень большие можно занизить центр тяжести опустив батареи и все тяжелые части коптера ниже плоскости винтов и снизить чувствительность полетного контроллера. Еще надо учитывать что инерция вращения мотора с пропеллером не малая - способность быстро менять силу тяги - привет большим коптерам))) P.S. Жесткость трубы можно увеличить приклеив карбоном еще одну такую же или две трубы снизу от основной, либо связав лучи между собой. В полете каркас коптера испытывает вибрации из за нехватки жесткости, как это влияет на полетный контроллер сказать сложно....
Для такого размера коптера нужно PIXHAWK или PIXHAC ставить , но ни как не назу, она капризная очень на больших рамах. Слишком рано начал огня давать, нужно было летать у самой земли и потихоньку настраивать. Возможно вибрации при большом наклоне сума сводят полетник.
Для любого размера не имеет значения какие мозги стоят. Имеет значение только возможность настройки параметров стабилизации в применяемых мозгах. Хоть простейший ардупилот. Но ардупилот точно не подойдёт, потому, что там практически всё надо ручками настраивать. В данном случае это не вариант. Здесь надо чтобы прикрутил и оно полетело. Т.е. начальные значения ПИД регуляторов уже должны быть более-менее совпадать с нужными. Начальных настроек для копреров таких размеров нет ни в каких мозгах. А в связи с тем, что конкретно в данном вопросе автор рукожоп, этот коптер полетит только при большой удаче.
@@user-ue3th2ou5p Хорошо когда на используемом контролере построил хотя бы два три коптера и в процессе настройки раз пять разбил их об землю (или не разбил а сразу попал в нужные параметры и полетел) вот тогда набравшись опыта и поняв зависимость того что и куда крутить нужно, можно собирать такие здоровенные и дорогостоящие аппараты. Ардупилот же на полетнике PIXHAWK со стоковыми пидами взлетал у меня всегда, иногда неуверенно, иногда просто отлично, но последующая подстройка автотюном превращала аппарат в стабильно летающий агрегат. При этом сам автотюн можно регулировать по жесткости регулировки пидов. для новичка это самый лучший вариант, можно будет посмотреть какие пиды для конкретного аппарата задает программа и уже при желании отталкиваясь от них подрегулировать ручками. Ну и второй момент как мне кажется это то что нужно максимально уменьшить длину свободного луча повысив тем самым жесткость рамы, сделать нормальную виброразвязку на полетнике, перенести аккумулятор на пузо коптера снизив центр тяжести, ну и догрузить сам аппарат для тестов хотя бы просто любой железякой чтоб удержание позиции происходило на 50% газа (в последствии ненужную железяку заменить на аккумулятор нужного веса.)
Да разница там будет не существенная, тяга же в несколько раз перекрывает полётный вес. Это все равно что взять верхнеплан, и разогнать его до 2-3 большей его крейсерской скорости - бочки будет на раз крутить, не смотря на низко расположенный ЦТ.
Я тож думаю что как минимум акумы снизу крепить нужно, чтоб хоть какойто конус между основной массой и плоскостью винтов был, что облегчит стабилизацию. А то так почти всё в одной плоскости, вот он как лист фанеры и полетел.
@@etnolog1186 ты на его коптеры посмотри там цм ниже у всех, чем плоскость винтов. На мелких разница видна ощутимо на глаз, а ели её масштабировать в этот размер, то акумы см на 5 - 10 ниже ставить нужно.
1. Высокие опоры позволяют опустить под площадку всё, что лежит на ней, короче опустить центр масс как можно ниже винтов и ближе к центру рамы, таким образом сделав конструкцию стабильной. 2. Лучи лучше соединить планками по внешнему краю, это устранит скручивание. 3. Сделать небольшой наклон винтов к центру рамы, таким образом без всякой автоматики более низкий винт при наклоне будет сильнее тянуть вверх, такая самостабилизация.
шасси у него есть жесткие(бесполезно пропадающий вес )всегда удивляло в копетростроении, там вообще хоть раз кто сопромат курил?Самый жесткий треугольник, а не лучи(труба с консольно заделкой)по весовому совершенству вам придиется там еще один такой вес рамы намотать. Хотя достаточно эти трубы в треугольники связать.Только Игорек как и вся тытруба про просмотры, а не знания
Игорь, раньше я смотрел твои ролики с открытым ртом, и ждал когда выдит новый.... раньше, когда были тачки на турбореактивной тяге, самодельные реактивные двиготели и тд... а щаз??? Сбореа квадрокоптера или самалета😱 этого куча на ютюбе, и все заезжено.... смотрю последние видосы до половины и с зевком переключаю на другое. Кто как же как я хочет видеть старую тематику, присоеденяйтесь, палец в вверх!
Игорёк, Красавчик! Это всё мелочи! Продолжай. Не гуру, но станешь им и совсем разберёшься. А для испытаний сделай защиту для лопастей. Пусть сломается корпус при падении, новый сделаешь. Удачи! Жду твоих продвижений с нетерпением. Завидую белой завистью, что у тебя есть огромное желание это реализовать! Красава! Лайк однозначно!
Мнение 1) Нужно попробовать использовать винты меньшего диаметра, так как большие винты труднее раскрутить быстро мотору, да и тяга у винтов очень большая, то есть у квадрика нет маневренности, винты не могут мгновенно ускорится и замедлится. Или ускоряются на столько быстро и мощно, что тяги в исбытке и он переваливается, в место того чтобы стабилизироваться. Мнение 2) Большие винты нужно использовать на более удаленном расстоянии друг от друга, ходы манёвров при стабилизации увеличаться.
Игорь, дело в жесткости рамы. всё произошло в 17.37 - тогда был резкий подъём, крутануло луч и, в попытках стабилизировать себя, квадр перевернулся. Квадр газует, думает тяга перпендикулярна раме, а оно не так - идут перегазовки Если летать очень плавно, можно оставить, но нагрузки будут отражаться. Скорее всего с грузом он не смог бы висеть на ветру.
Я конечно не эксперт (без шуток). Но мне кажется, что нужно: 1) немного нагрузить 2) пошаманить с контроллерами ( тут без вариантов нужно пробовать крутить и подбирать методом тыка как с настройками так и с разновидностями контроллеров) 3) мне все таки кажется нужно укреплять раму. Она прям совсем хлипкая на раскручивание. Статичное положение винтов в таком деле очень важно. Сделать это можно либо дополнительными распорками между основными ветвями(эдакий квадратик сделать). Либо таким же методом хотя бы расчалки пустить.
Из-за недостаточной жесткости лучей на кручение вполне могла произойти дестабилизация, потому что была похожая ситуация с DJI Inspair, когда после удара разрушился клей в соединении карбоновой трубки и кронштейна. При ремонте не обратил внимания сперва на это. Люфт был в пределах 0,5-1 мм квадрокоптер не мог стабильно держать позицию и его сносило все время влево даже в безветренную погоду, после проклейки соединения проблема ушла.
"Гейны" - это коэффициенты усиления регулятора. Большие коэффициенты дают более точную и быструю стабилизацию, но тогда объект оказывается ближе к зоне нестабильности (что мы и наблюдали). Для наилучшего качества регулирования система должна быть настроена на "критическом" уровне - максимальном, при котором она остаётся стабильной. На практике лучше дать некоторый запас (уменьшить коэффициенты ниже этого уровня на всякий пожарный). Распределение коэффициентов между P, I и D подбирается исходя из инерционных и упругих свойств объекта. К примеру, чем выше момент инерции - тем большая часть общего усиления должна быть в "P" или даже "D"-каналах, и меньшая - в "I".
@@bormisha да, я ниже более подробно также расписал чтоб p минимальные уровни вместе с i, а D по больше, да и недовес конкретный у коптера, ведь точка висения должна быть +-50% газа
@@ahmdabdallah2132 ну блин , аллах разве разрешил смотреть самолеты ? это же шайтан машины ? да и компьютер что ты используешь , он же создан безбожниками . это я к тому , зачем ты тут тему религии поднял ?
Игорь, закрепи аккумы, на нижней кромке рамы. Тупо уйдет ЦТ вниз, будет устойчивей. Свяжи жестко! места крепления рамы и балки под движки , уменьшишь их кручение. Иначе с такими размахами-размерами будет кувыркаться как фанера на Ростовым. Ну а с настройками тебе видней.... Удачи!!
@@idizor309 При таком весе защита не спасает, защита тупо сломается, еще и пропы дорогущие поможет доломать + защита это вес + мешает потоку воздуха. На маленьких коптерах защита еще норм работает, а на больших при падениях с высоты несколько метров защита без толку, ее тупо согнет и поломает с таким весом, лучше на надежность и качество сборки больше внимания обращать. Топовый квад DJI Инспаер без защит и это не спроста, толку просто нет с той защиты при падениях.
@@RadioLab я где то читал статью в германском журнале, что при установке кожуха на винт, тяга усиливается (по аналогии с вентиляторными двигателями на самолетах), как бы весь поток воздуха выравнивает в одном направлении.
Игорь, очень интересный проект. Что-бы рама была жесткая и легкая она должна быть не монотрубная, а такая как вышки сотовой связи. Еще, как вариант защиты винтов, исползовать не тянущий, а толкающий винт, а сверху тонкую защиту.
@@hitsyxD у этого полетника собственная не плохая виброразвязка в нутри, поэтому его надо ставить на жёсткую площадку, иначе гироскоп и акселерометр сума сойдут.
*Центр тяжести нужно сместить вниз (если бы снизу висел условный арбуз - он бы не перевернулся, а просто бы дергался), тяга позволяет дополнительно армировать лучи на скручивание и это тоже нужно сделать для избежания резонанса (причина рывков и переворота). Я бы рассмотрел возможность натяжки меж лучами струн в качестве тросиков и равномерно (самое сложное) дать натяг. Это значительно повысит жёсткость конструкции при малом весе. После этого можно "играть с настройками". Я бы делал так - успехов!*
Жесткость концевикам труб можно придать, если по периметру соединить их плоскими рейками, поставленными вертикально. На этих же рейках можно разместить ограничители, которые будут препятствовать контакту винтов с землей при падении. Возможно, для больших квадриков следует вообще изменять конструкцию, например, отказаться от внутреннего каркаса в пользу наружного, который и жесткость площадок моторов обеспечит. И еще, как вариант, дополнительно стабилизировать горизонт можно автоматическим перемещением грузов внутри труб, но это уже на будущее. В общем, предлагаю рассмотреть концептуальные конструктивные различия между большими и маленькими коптерами, в частности при наружном каркасе скорее всего трубы можно будет существенно облегчить.
Игорь, ну конечно же отсутствие жёсткости. Рама с моторами входят в резонанс и вася кот. Честно говоря я с тебя в лёгком недоумении, ты вроде грамотный мужик, а делаешь плоскую раму... Рама должна быть пространственная. Ведь "ноги" ты сделал пространственную раму... А тут экономия на спичках (с) Мне кажется делай к ногам или алюминиевые трубки или алюминий с карбоном чтобы лучи в сечении были треугольником. Скорее всего и лучи между собой тоже нужно будет треугольными распорками армировать. В общем заимствуй конструкцию у башенных кранов и лёгких вертолётов...
Да не в раме дело, а в настройке электроники. Рама у него и так жёсткая, его вес держит без прогибов. Да и эта, как ему кажется, мягкость на крутку, большой роли не играет, и уж точно не является причиной расскачек, там же явно видно, что проблема в электронике, она чрезмерной разницей в тяге мотор раскачивает и переворачивает квадрик. Вообщем не корректно для такого размера квадрика работает именно электроника.
а выйдет ли легче по весу соединить перекладинами концы лучей чем укреплять каждый луч отдельно ? и раз уж будут демонтироваться площадки для контроллеров возле движков то можно ли сделать так чтоб их местоположение можно было менять так для экспериментов с устойчивостью в полете? ну там посередине луча попробовать, подвигать туда сюда
Он переворачиваеться потомучто идвигатели и сами винты имеют достаточно большой вес и когда он пытаеться стабилизировать коптер то винт с двигателем по энерции продолжают вражаться и он переворачиваеться
Я думаю проблема в центре тяжести. Из-за большой массы моторов он распределен далеко и высоко от центра. А нужно, чтобы он был ниже и по центру. Попробуй запускать с балластом.
Когда Игорь сказал, что на красной изоленте будет всё амортизировать, я прям чё то даже расстроился, подумал: "Вот докатился, такую халтуру делает.. ((", зато потом отлегло, когда сказал, что пошутил ))
Наука
Скажу своё непрофессиональное мнение. Есть ощущение, что, когда возникает крен, винтам требуется больше времени (в сравнении с младшими собратьями-квадрокоптерами), чтобы набрать нужные обороты для компенсации крена. Т.е. сама электроника реагирует на крен, даёт сигнал на винты, а обороты не успевают. В итоге крен становится критическим, электроника даёт упреждающие значения на винты, винты выходят на максимум, и коптер уходит в новый крен в другую сторону - раскачка идёт туда-сюда с нарастанием амплитуды вплоть до переворота.
Вот здесь видно наглядно: 15:24 , 16:27 и 17:38
Поддержу. Большие винты -> большая инерция -> больше лаг(отклик).
Эту элементарщину я и сам вижу. Вопрос был что можно сделать на контроллере NAZA M2 чтоб улучшить ситуацию ???
@@igorNegoda тута надо лезть во все эти ТАУ с ихними ПИД-регуляторами, ну и настроить его подобающе
@@igorNegoda На контроллере вряд ли что-то можно сделать. А если попробовать винты шире развести? Увеличить расстояние между винтами, тогда коптер станет устойчивее, быстро набирать обороты не придётся.
Мне 47, нихе..а в этом не понимаю, но смотрю и радуюсь Вашим успехам(и пробам) как ребенок!!! Спасибо!
да хоть 90
руки у него золотые и мозги. Ему бы финансы с гос думы 5 000 000 000 000 миллиардов
Мне 40 лет. Тоже подсел на данный контент. Хотя сам чиню машины.
Радость приносит и вкус бодрящий,
Квадр Негоды, арбузы несящий!)
Сделай защиту для винтов, пусть она будет тяжелая и неудобная, но это сэкономит гору времени и денег, когда все настроишь, защиту можно будет снять.
херня и не работает.сначала сломает защитту, потом об нее сломает пропы.Просто надо вынуть Назу и выкинуть ее в помойку.И поставить нормальный полетник, с которым ничего не будет падать.И все.
вес лучше ближе к центру распределять, тогда раскачиваться будет меньше, защита усугубит балансировку.
лучше в сейф сразу спрятать, что бы винты не сломались
@@Maxim_Davidov Но сейф должен быть легкий и создавать малое воздушное сопротивление.
@@user-pb6qt2bw6h например из пупурчатой плёнки.
You need more weight becose the regulator (ESC) work below the minimum for rotation and the system can't regulate stabilization, if the drone move out more degree, it turn off and start large oscillation.. this is my experience.
Thanks! Поднимаем вверх, народ
Дайте перевод
Вам нужно больше waight потому что работа регулятора под минимумом для вращения и система не может отрегулировать стабилизацию, если дрон идет вне степень, то он поворачивает и начинает большое колебание.. это мой опыт.
Вам нужно больше веса, потому что регулятор работает ниже минимума вращения, и система не может регулировать стабилизацию, если регулятор выходит по углам за пределы, он выключается/и включается и таким образом запускает большие колебания ... это мой опыт.
А ещё стоит, наверное, нагрузить каким полезным грузом, чтобы винты работали на больших оборотах и легче меняли обороты.
Чем ниже центр тяжести, относительно плоскости винтов, тем проще поддерживать стабилизацию.
Аккумы надо было на нижнюю опору закрепить.
Поддерживаю. Сделать снизу корзину с ногами и закинуть туда всю начинку.
Не лишнее,но не к месту.человек самородок.Подскажи коль что.тут же не концерн
Вы сами не разбираетесь, посмотрите видео Tom Staton на эту тему, если кратко то чем ниже центр масс тем хуже
Раму крепить 100%
+
Вынеси гироскоп как можно выше! у тебя там огромные токи а гироскоп внутри силовых цепей! Магнитное поле создаваемое в силовых проводах искажает пространственную ориентацию гироскопа.
Я тоже долго мучился со стабильностью полета пока гироскоп не сделал на ножке (Грибок) как на ардупайлоте как можно дальше от аккумулятора и силовых проводов. А иначе по другому нормально ты не взлетишь на нем.
Гироскоп? Может магнитометр все таки?
@@amenamen4501 метахуистическую
ооо ваш коптер работает лучше чем у Почта России. круто.
на пять минут лучше)))))
Так там спиздилионы откатили 😂😂😂 денежная передозировка 😂😂😂
Коэффициенты пид регулятора рассчитаны на маленькие коптеры с малой инерцией винтов.
Нужно подбирать коэффициенты с расчётом на систему с большей инерцией.
Поддерживаю. Если нет возможности изменять непосредственно пропорциональную и интегральную составляющие, то с этим контроллером летать данный коптер не будет. Пропорциональную увеличить в первую очередь, интегральную тоже, но не так критично.
Ну да согласен! и скорее всего жесткость рамы должна быть максимальной, контроллер из-за этого срабатывает с опозданием!!!
И инерция и слишком малый вес коптера, моторы разгружены,при крене регуляторы отрубаются и при крене в другую сторону резко подрываются, раскачивание увеличивается и пипец
С ума сошел? Так это еще в 19 веке было ;). Тогда паровозы с ума сходили.
Общее правило настройки любого ПИД-регулятора методом научного тыка:
1. Отключить И и Д.
2. Настроить П-составляющую как можно точнее, но учитывая быстродействие и понимая, что включение И-составляющий его еще ухудшит.
3. Потом настраивать И, для уменьшения величины ошибки, но не стремиться к нулю, так как выйдет за пределы устойчивости (сходить с ума начнет).
4. Д-составляющую включать только, если быстродействие критично, так как амплитуда помех возрастает в количество раз равное величине частоты помех.
В массе доля вины есть, чем легче коптер чем быстрее он будет кренится и отклонятся от ветра, а чем больше винт чем медленней он на это будет реагировать.
Даже идеальный регулятор может не справится если за черту зайти. Если винты имеют большую инерцию а сам квадрик маленькую тогда тупо нужна большая мощность что-бы этот винт хоть как-то успел раскрутится. И только если это соблюдено тогда контроллер в принципе имеет шанс этим управлять, и вот тогда уже играет роль точность контроллера.
Электроника не может компенсировать просчёты в физике/механике, но если с механикой всё не плохо тогда электроника может картину испортить, и тогда уже надо смотреть на настройки, пороги измерения помехи сигналов и т.п. У Игоря не то что контроллер не рассчитан на ненагруженную работу, инертные винты в принципе сложная штука, и из-за этого уже повышаются требования к всему остальному.
В любой непонятной ситуации - затягивай все карбоном
Lincoln.su чтоб не подтачивало !
жми Е-стоп
карбон - это синяя изолента 21 века.
Уважаемый автор! Спасибо просто здорово! А что если вам сделать новую раму из сверхлёгкого сплава дюрали и алюминия-рама станет гораздо жоще и намного лучше будет гасить лишнюю вибрацию от раскрутки винтов-а на сами винты как и в квадриках обязательно поставить защиту---чтобы винты не ломать зря! Удачи вам и нового видео!
Когда-то давно в универе я изучал сопромат..
Предлагаю два варианта для нивелирования момента кручения:
1. Жёстко зафиксировать хомутами лучи в местах крепления к "аллюминевой конструкции". Так ты уменьшишь плечо приложения силы.(дёшево и сердито)
2. Поставить распорки между двигателями в горизонтальной плоскости. Соединить их подкосами с "аллюминиевой конструкцией" + доп вес, но и + жёсткость.
Когда все доведешь до ума прикрепи свой фонарь и запусти ночью подумают что НЛО🌃🔭🌍🚁
Это самая свежая идея!
На аэродроме, или запрограмируй его на кремль лететь с арбузом, может одумаются кремлевские над свои угнетением народа...
@@user-nh6wq3gz4l Дай Бог ему здоровья и терпения и мы ух насладится ночным городом!
Юрец Крымский уже давно есть такой видос амеоекоси снимали
@@user-vb4vb7pv6h то амеокоси снимали,а это Игорь из России снимет.
Случай из личного опыта.
Собирал я самопальный коптер на 1200+ раме.
Моторы 5010 300кв и 20 дюймов пропы
И я выяснил то, что большие коптеры невероятно капризны по отношению к раме. Им нужна максимальная жесткость. У меня она была построена из алюминия. Лучи - 25х25 квадрат, зажатые бутербродом между двух пластин композитного пластика. То есть на скручивание он был очень жесткий.
И да. Как сказал пользователь "Спортики", низкооборотистые моторы склонны к подобным кульбитам. Нужно больше грузить сам коптер и ниже батареи располагать.
Совершенно верно ! очень жаль (
👍🏻
@@komarvladimir9288 "хозяин" эту элементарщину сам видит. Только не понятно, почему с самого начала не предусмотрел ситуацию?! Центр тяжести как можно ниже и конкретно по центру! А у него акум - самая тяжелая часть - стоял сбоку.
Мне 65 , всё понимаю потому что был причастен к авиации, но радуюсь за ребят, какие они молодцы.
Молодец Игорь! Такие увлечения переростают в крупные компании со столетней историей!
Когда он перевернулся, я чуть жидкого не поддал
Новое значение фразе поддать жидкого
Такаяже реакция.. Потом последовал трёхэтажный))
Не молчи,-Поддай жидкого🤣👍🏻
Новый МЕМ))) Поддать жидкого)))
Ахахахахха)))) жидкого!!! Ахахахахах
*Ну вот! Я думал в центре коптера будет кресло для пилота который будет держать в руках арбуз)))*
Поддержим Игоря лайками и комментами! Аппарат обязательно будет летать отлично, по-другому не может быть ! По крайней мере, уже гораздо лучше, чем у Почты России. ))
Главное - вОвремя отпустить арбуз)))
(интересно, механизм сброса арбузов будет?)
@@kubancossack8496 Пока что летает так же :)
а вдруг а вдруг арбус упайдет нечайна???чо делать патом???
Примерно год смотрю этот канал. Приятно что есть люди, которые занимаются авиамоделированием. И не просто занимаются, а пробуют что-то новое для себя. Видимо действительно, дело не только в настройка, но и по большей части раскачка в поперечной оси лучей. Она может быть незначительной, но для управляющей плоскости имеет сильное влияние. Контроллер мог войти в резонанс с раскачкой.
Как бы то не было, Игорь - ты молодец. Истинный ЛЕВША!!! Уверен - победишь! Молодец, что никогда не сдаешься. Удачи...
oh crap! obviously a stability problem, but I wonder if it is the result of using a controller tuned for smaller , faster reacting motors? i.e. the motor simply cannot spin up or down fast enough to close the stability loop
Maybe the round carbon pipes that hold the propellers are twisting?
@@sherriecaskie3111 possible, but where is the torsional force coming from?
Нихрена непонятно, но чертовски интересно! :)
@@horserehab8454 Propeller spinning = torque.
@@sherriecaskie3111 prop spin plus precession i suppose. Certainly this would add instability or cause it.
Строил подобные коптеры. Готов совершенно бесплатно поделиться с автором опытом и специализированным контроллером.
Ihor Hrinchenko напиши на почту, в описании канала у него указана электронная почта
Да мнеб обычный массовый контроллер поставить туда. Неужели таких не существует ? Пол Китая в сельскохозяйственных дронах...
@@igorNegoda Контроллер очень даже массовый. Я на нем летал, на назе были такие же выкрутасы как и у Вас.
@@igorNegoda активное торможение включите в драйверах моторов, если есть. Ясно, что инерционность пропеллеров бешенная и любое не плавное движение вызывает перерегулирование
@@IhorHrinchenko Криус?
Как всегда отличный ролик, браво 👏!!!
Здравствуй Игорь, первое замечание и совет, силовые провода с лучей пропусти под площадку, там же крепи аккумы, ниже моторов, стабильнее будет себя вести, площадку экранируй фольгой, у тебя мощное магнитное поле вокруг полетника и компаса, компас вообще подними высоко он боится магнитных полей ну и с пидами играйся, ну а второго нет)) удачи тебе, ждём второе видео)) город Брно с тобой))
Игорян ... На следующее испытание одень свой шлем пилота .... Техника безопасности + ++ Эпичность !!! =))))
И сядь сверху.
Негода и техника безопасности не совместимы!!
Лучше снизу, полет будет устойчивее
Почему бы лучи не соединить перекладинами друг с другом, примерно на середине.
Проще натянуть тросы, чтобы разборными были
@@SuperBatiskaf от перекрутки не спасет. Раму он делал не разборную
Не на середине а между моторами
Тоже думаю, что лучи нужно соединить карбоновыми трубами. От скручивания должно помочь и глушить резонанс во всех направлениях.
...также, приходит мысль, на использование скручивания одного луча, как компенсацию, дополнительной перекладиной, но не в средней части, а на жёсткий рычаг, расположенный в месте подобранном практическими запусками на стабилизирующих штангах предотвращающих переворот...
Цепочка каталки для измерения тяги закреплена под углом, кажется из за этого может неправильно показывать тягу
Игорь, тебе дали много дельных хороших советов. Мне тоже кажется 1: усиль раму стяжками, 2: добавь 4 мелких мотора и винта для рулежки ( октокоптер безопаснее- меньше шанс фатального отказа и падения) 3: смести центр тяжести вниз.
Игорь, не спешите карбонизировать! Очевидно, для большего аппарата надо в разы уменьшать усиление регулятора положения. В частности интегральный коэффициент. Пускай дрон будет вялым в виду его размеров, но не будет раскачки. На счёт скручивания лучей скажу, что не верю в эту проблему. И нагрузок таких там мало и отклонения винтов не думаю, что могут помешать.
PS. Дроны не строил, а за этот переживаю...
Вы правы, что неправильные ПИДы, но не думаю, что проблема в интегральном коэффициенте.
Вообще, от стоковых пидов занизить пропорциональный коэффициент в 2-3 раза, интегральный и дифференциальный опустить до 5-10, попробовать взлететь. Коптер должен быть очень вялый, немного "уплывать", плохо реагировать на стики и иметь низкочастотные осцилляции. Дальше поднимать пропорциональный коэффициент до начала появления высокочастотных осцилляций (условно высокочастотных, на видео при падении как раз высокая частота), потом снизить значение на 3-5 пунктов. После этого уже можно настраивать интегральный и дифференциальный коэффициенты.
Почему полетник NAZA? Насколько мне известно, пикс лучше работает с большими моделями. Ну и все же очень советую уйти от подключения приемника к полетнику поканально - куча проводов, которые могут давать наводки.
Почему не верите на счёт скручивания! А как же гироскопический эффект?
@@__MuraveyNik__ гиро эффект будет заметен когда дрон научится быстро и чётко поворачиваться на осях а пока проблемы другого характера более значительны.
@@7134956 , ну тут, в связи с размером квадрика и лопастей пропеллеров, вероятно, имеется определённое влияние! Теоретически, со временем, может наблюдаться эффект, напоминающий качели! При наклонах присутствует небольшое отклонение оси, а в определённый момент может наступить так, что они накладываются друг на друга, раскачивая дрон! Но гадать можно долго! Видно будет на практике! Проблема, всё же, комплексная, как мне кажется!
Перерегулирование на ПИД... коэффициенты надо подбирать другие. Тут явно в увеличение амплитуды уходит без затухания.
да. настройте ПИД стабилизатора
Ну да в ПИД процессе как раз и есть GAIN (емнип коэффициент усиления) и время интеграции. Время увеличивать КУ уменьшать...
В назе вроде нет отдельных настроек на все составляющие, только Gain и все, а как оно там действует на интегральную пропорциональную и дифференциальную настройку не понятно.
согласен
В назе регулировать нечего, да и думается мне что не предназначена она для таких больших рам, для этого дела pixhawk подойдет, но настроить его это будет танец с бубном))) Юлиан Гиневский кажется что то большое строит, посмотреть можно на его канале
Привет, Игорь. Укрепить раму от осевого скручивания - решение верное.
Но я бы и опустил бы и центр тяжести. допустим так... снял бы площадку с электроникой. и тяжелой батареей ... Прикрепил бы по её центру штырь. По центру несущей рамы коптера прикрепил бы втулку , которая могла бы перемещаться по штырю . Чтобы не соскакивала - поставил бы из проволоки стопор на верху , у края штыря...
Таким образом при посадке , коптер скользя вниз по штырю площадки , которая уже на земле - садился бы на неё не переворачиваяст и не ломая винтов. В полете тоже самое - не переворачивался бы... т.к . ври взлете коптер скользя по штырю до ограничителя за него поднимал бы и площадку.. А раз она была бы намного ниже винтов , то и центр тяжести был бы очень низко, что не позволило бы коптеру переворачиваться... При посадке он бы съезжал по штырю вниз.. Такое решение устранит опрокидывание коптера при посадке и поломку винтов и стабилизировал бы в полете от опрокидывания... ..
Если делать конструкцию сразу, то может быть стоит подумать над тем, чтобы
сделать не один штырь по центру , а 4 по краям, вынеся скользящие узлы за площадь ометаемую каждым винтом.. Это это немного добавит вес (дополнительно 3х штырей и втулок) но для переврзчика груза - арбузоносца, эта добавка несущественна в сравнении с весом груза переносимого аппаратом. Длину штырей подобрать экспериментально.
При таком решении скорее всего не понадобится и укреплять раму от скручивания.
Что ты думаешь по поводу такой стабилизации ?
Игорь, сделай обязательно полетный стенд. Типа направляющей, прочно фиксированной на земле, и проходящей через центр рамы изделия, а по ней скользящая втулка, жестко закрепленная на раме изделия, дающая энную степень свободы, но не дающая изделию перевернуться, или зацепить винтами что то.Изменением диаметра втулки оносительно направляющей, ты будешь регулировать, нужную степень свободы изделия. Затем когда научишь изделие, стабильно вертикально взлетать, и садиться, не касаясь втулкой направляющей, можн будет так же вносить исскуственные воздействия на изделее, толкая его, имитировать порывы ветра и т.д. При такой конструкции стенда, всё останется целым, на протяжении всего цикла ЛТИ. Запитывать можно будет кабелем, от стационарного источника, да и фиксироать телеметрию по проводам. Чтобы знать, как именно сработала автоматика и оперативно вносить поправки в её работу.
Russian people really creative and productive keep create new technologies.
yes sir
Skolkovo
))))
@@winchester8585
Nanooskolkovo))
А то ж!!!
Russian people are awesome. Greetings from Canada!
Нужен еще один квадрат пеперечин. Накладывание слоя карбона - полумера. Кроме того, как по мне с грузом будет устойчивей.
Красавчик не останавливайся!
Очень интересно!
I've built an x-class quadcopter (1200mm) with normal 250 settings and it few just like yours did. Of course I was using a cheap omnibus f4 fc. To fix this issue I had to really reduce the pid's. Took for ever to get it to fly reasonably. Still not quite there. Also make sure your not launching your quad before you get a GPS fix. Terrible things happen...🤪. Great coverage of your build and courage to fly that huge quad.
Пока ты его доделаешь, уже все арбузы закончатся
Типунь тебе. Арбуз на слэнге это миллиард.
Будет тыквы тырить.
@@SuperBatiskaf у местного общества слэнг один - технический, соответственно арбуз - растение, а миллиард - миллиард
@@SuperBatiskaf а типун = маленький пиписька, на слэнге племени зусулов
@@p1nk5p1d3r Местное общество еще не представляет для чего Негода делает такой большой квадрик. Карты деньги два ствола в ростовском исполнении.
Вот бы квадрокоптер на турррррбореактивной тяге
Сделай, мы поржом!😄 Ещё один "умник"...
@@Borismolotov ага, гироджет... В качестве гироэффекта что будешь использовать? Идите физику поучите...
@@_rayxxx у тебя для чего голова, шляпу носить? Ты как обороты резко будешь менять, чтобы гироэффект получить? ТРД это тебе не БК.
@@jimback5327 можно менять вектор тяги
@@user-ry5tj6dc8j просто школьник про гироэффект сегодня в школе узнал, похвастался всем.
Построить такую штуку - это супер классная идея! Можно сделать две вещи, усовершенствовать контролер (чтоб учитывал инерционность ) или уменьшить размер винтов ( инертность) и увеличить их количество до 8 . А ещё, под нагрузкой он будет более устойчив, так что можно что-то подвесить для теста на пару кг.
Еще такой момент - высокий центр тяжести.
Он очень сильно усложняет и без того непростую работу полетному контроллеру.
Из видео видно что при порывах ветра ему надо быстро реагировать сводя крен на нет. То ли он слишком сильно реагирует, то ли слишком поздно, переводя крен в другую сторону.
Т. к. запасы тяги двигателей по отношению к массе очень большие можно занизить центр тяжести опустив батареи и все тяжелые части коптера ниже плоскости винтов и снизить чувствительность полетного контроллера.
Еще надо учитывать что инерция вращения мотора с пропеллером не малая - способность быстро менять силу тяги - привет большим коптерам)))
P.S. Жесткость трубы можно увеличить приклеив карбоном еще одну такую же или две трубы снизу от основной, либо связав лучи между собой. В полете каркас коптера испытывает вибрации из за нехватки жесткости, как это влияет на полетный контроллер сказать сложно....
Для такого размера коптера нужно PIXHAWK или PIXHAC ставить , но ни как не назу, она капризная очень на больших рамах. Слишком рано начал огня давать, нужно было летать у самой земли и потихоньку настраивать. Возможно вибрации при большом наклоне сума сводят полетник.
Полностью согласен! Тоже была проблема с назой на грузовых дронах, перешел на PIXHAWK и Cube - больше никаких проблем!
Для любого размера не имеет значения какие мозги стоят. Имеет значение только возможность настройки параметров стабилизации в применяемых мозгах. Хоть простейший ардупилот. Но ардупилот точно не подойдёт, потому, что там практически всё надо ручками настраивать. В данном случае это не вариант. Здесь надо чтобы прикрутил и оно полетело. Т.е. начальные значения ПИД регуляторов уже должны быть более-менее совпадать с нужными. Начальных настроек для копреров таких размеров нет ни в каких мозгах. А в связи с тем, что конкретно в данном вопросе автор рукожоп, этот коптер полетит только при большой удаче.
@@user-ue3th2ou5p Хорошо когда на используемом контролере построил хотя бы два три коптера и в процессе настройки раз пять разбил их об землю (или не разбил а сразу попал в нужные параметры и полетел) вот тогда набравшись опыта и поняв зависимость того что и куда крутить нужно, можно собирать такие здоровенные и дорогостоящие аппараты. Ардупилот же на полетнике PIXHAWK со стоковыми пидами взлетал у меня всегда, иногда неуверенно, иногда просто отлично, но последующая подстройка автотюном превращала аппарат в стабильно летающий агрегат. При этом сам автотюн можно регулировать по жесткости регулировки пидов. для новичка это самый лучший вариант, можно будет посмотреть какие пиды для конкретного аппарата задает программа и уже при желании отталкиваясь от них подрегулировать ручками. Ну и второй момент как мне кажется это то что нужно максимально уменьшить длину свободного луча повысив тем самым жесткость рамы, сделать нормальную виброразвязку на полетнике, перенести аккумулятор на пузо коптера снизив центр тяжести, ну и догрузить сам аппарат для тестов хотя бы просто любой железякой чтоб удержание позиции происходило на 50% газа (в последствии ненужную железяку заменить на аккумулятор нужного веса.)
@@user-ue3th2ou5p да ладно, уж прям рукожоп.... покажи что ты умеешь лучше.
а может аккумы ниже повесить, пусть ЦТ будет ниже рамы, мб легче ему стабилизироваться будет.
Нет, посмотри видео Tom Staton на этот счёт
Да разница там будет не существенная, тяга же в несколько раз перекрывает полётный вес. Это все равно что взять верхнеплан, и разогнать его до 2-3 большей его крейсерской скорости - бочки будет на раз крутить, не смотря на низко расположенный ЦТ.
Я тож думаю что как минимум акумы снизу крепить нужно, чтоб хоть какойто конус между основной массой и плоскостью винтов был, что облегчит стабилизацию. А то так почти всё в одной плоскости, вот он как лист фанеры и полетел.
@@etnolog1186 ты на его коптеры посмотри там цм ниже у всех, чем плоскость винтов. На мелких разница видна ощутимо на глаз, а ели её масштабировать в этот размер, то акумы см на 5 - 10 ниже ставить нужно.
1. Высокие опоры позволяют опустить под площадку всё, что лежит на ней, короче опустить центр масс как можно ниже винтов и ближе к центру рамы, таким образом сделав конструкцию стабильной.
2. Лучи лучше соединить планками по внешнему краю, это устранит скручивание.
3. Сделать небольшой наклон винтов к центру рамы, таким образом без всякой автоматики более низкий винт при наклоне будет сильнее тянуть вверх, такая самостабилизация.
Для увеличения жёсткости рамы можно скрепить тонкими трубками концы рамы (от двигателя к двигателю) в виде квадрата или круга.
Игорь, тебе нужно раму между двигателями усилить по периметру, т.е. еще 4 трубки вклеить
трубочками спаять между собой стойки движков..нуу плюс еще грамм 400
Достаточно шасси жестко приклеить. Т.е. вообще веса можно не добавлять
шасси у него есть жесткие(бесполезно пропадающий вес )всегда удивляло в копетростроении, там вообще хоть раз кто сопромат курил?Самый жесткий треугольник, а не лучи(труба с консольно заделкой)по весовому совершенству вам придиется там еще один такой вес рамы намотать. Хотя достаточно эти трубы в треугольники связать.Только Игорек как и вся тытруба про просмотры, а не знания
Вообще не шарю но жуть как интересно!) Удачи и терпения!
Есть подозрение что большие дроны не просто так делаю 6-8 винтовыми🤔
Самый устойчивый и при этом экономичный вариант- октокоптер. Причем винты раздельно ставятся.
Конечно, для надежности, если откажет один из 6/8 моторов, то можно будет безопасно сесть
@@Huiko_Vsratich и стоимость разработки больше бюджета греции
@@bartimeys0007 не можно - закрутит
@@alexthesage ну ок))
Да-да скручивание лучей великовато...
Может стоит обвязать их контуром? В любом случае дорогу осилит идущий!
Удачи Дружище!
Lifer при работе центробежная сила не сильно дает их скручивать. А даже если это и происходит то плавно а не рывками
Плюсану за контур
И если бы игорь сделал кольца вокруг винтов то
1. повысилбы эффективность и 2 не сломались бы
хотя это конечно вес
а почему лучи сделаны от углов квадрата, а не как продолжение его сторон?
@@user-qh6ib9nj7h гироскопу может быть достаточно...
Масса двигателей больше или = массе подвеса, в этом проблема. Надо просто его загрузить, и все будет ок.
Арбуза не хватает. Он бы все колебания затушил.
@@lukeocean5789 арбуза даже мало будет.
Игорь, раньше я смотрел твои ролики с открытым ртом, и ждал когда выдит новый.... раньше, когда были тачки на турбореактивной тяге, самодельные реактивные двиготели и тд... а щаз??? Сбореа квадрокоптера или самалета😱 этого куча на ютюбе, и все заезжено.... смотрю последние видосы до половины и с зевком переключаю на другое. Кто как же как я хочет видеть старую тематику, присоеденяйтесь, палец в вверх!
Летающая газонокосилка чувствовала себя в небе намного уверенне. Смотрел одноимённое видео . :)) Жаль , что не мы её придумали!
Арбузы, на квадрике, с бахчи, ночью под 1квт фонарик?
Игорь, нужно было назвать видео "Авария гигантского квадрокоптера" В тренды бы вышел сто пудов
Привет Игорь Негода, спасибо за видео. Раму конечно нужно укреплять. Ну и винты брать такие чтоб не гнулись-не скручивались...
Игорёк, Красавчик! Это всё мелочи! Продолжай. Не гуру, но станешь им и совсем разберёшься. А для испытаний сделай защиту для лопастей. Пусть сломается корпус при падении, новый сделаешь. Удачи! Жду твоих продвижений с нетерпением. Завидую белой завистью, что у тебя есть огромное желание это реализовать! Красава! Лайк однозначно!
Площадка под аккумы не создаёт парусность? Фанера в воздухе тоже себя так ведёт.)))
Согласен, было похоже на полёт листа фанеры с пропеллером ☺️
Оставь ты этот квадракоптер, самолет закончи, я уже запарился ждать..
поддерживаю - все никак не дождусь новых видосов по самолету
Возможно это пусковая площадка. Авианосец.
Мнение 1) Нужно попробовать использовать винты меньшего диаметра, так как большие винты труднее раскрутить быстро мотору, да и тяга у винтов очень большая, то есть у квадрика нет маневренности, винты не могут мгновенно ускорится и замедлится. Или ускоряются на столько быстро и мощно, что тяги в исбытке и он переваливается, в место того чтобы стабилизироваться. Мнение 2) Большие винты нужно использовать на более удаленном расстоянии друг от друга, ходы манёвров при стабилизации увеличаться.
Игорь, дело в жесткости рамы. всё произошло в 17.37 - тогда был резкий подъём, крутануло луч и, в попытках стабилизировать себя, квадр перевернулся. Квадр газует, думает тяга перпендикулярна раме, а оно не так - идут перегазовки
Если летать очень плавно, можно оставить, но нагрузки будут отражаться. Скорее всего с грузом он не смог бы висеть на ветру.
Газонокосилки становятся все сложнее...👍
Соседи Игоря по гаражу - первые в истории подписчики канала, подписавшиеся не по своей воле на такой дивный контент :)
Я конечно не эксперт (без шуток). Но мне кажется, что нужно:
1) немного нагрузить
2) пошаманить с контроллерами ( тут без вариантов нужно пробовать крутить и подбирать методом тыка как с настройками так и с разновидностями контроллеров)
3) мне все таки кажется нужно укреплять раму. Она прям совсем хлипкая на раскручивание. Статичное положение винтов в таком деле очень важно. Сделать это можно либо дополнительными распорками между основными ветвями(эдакий квадратик сделать). Либо таким же методом хотя бы расчалки пустить.
Из-за недостаточной жесткости лучей на кручение вполне могла произойти дестабилизация, потому что была похожая ситуация с DJI Inspair, когда после удара разрушился клей в соединении карбоновой трубки и кронштейна. При ремонте не обратил внимания сперва на это. Люфт был в пределах 0,5-1 мм квадрокоптер не мог стабильно держать позицию и его сносило все время влево даже в безветренную погоду, после проклейки соединения проблема ушла.
Для такой тяги нужно было просто груз добавить, а так он сильно лёгкий, соотношение вес к тяге огромное...
Ага. Пять кило батарей.
Так и есть у меня таже проблема была. Пытаюсь донести это до автора
С Юлианом по советовался бы он всегда идёт на контакт.
или с Anik fpv
@@sava3dsat Аник вообще легок на подъем )
Вангую квадрокоптер Игоряносец)) С работы домой и обратно, например..
PID крутить надо прям в минимум, плюс зайди в дополнительные настройки в ассистанте ctrl + tab в меню гейнов увидишь скрытые настройки
"Гейны" - это коэффициенты усиления регулятора. Большие коэффициенты дают более точную и быструю стабилизацию, но тогда объект оказывается ближе к зоне нестабильности (что мы и наблюдали). Для наилучшего качества регулирования система должна быть настроена на "критическом" уровне - максимальном, при котором она остаётся стабильной. На практике лучше дать некоторый запас (уменьшить коэффициенты ниже этого уровня на всякий пожарный). Распределение коэффициентов между P, I и D подбирается исходя из инерционных и упругих свойств объекта. К примеру, чем выше момент инерции - тем большая часть общего усиления должна быть в "P" или даже "D"-каналах, и меньшая - в "I".
@@bormisha да, я ниже более подробно также расписал чтоб p минимальные уровни вместе с i, а D по больше, да и недовес конкретный у коптера, ведь точка висения должна быть +-50% газа
Сначала автотюн надо,а потом от этих данных плясать влево-вправо!
Нужно на турбине сделать генератор для коптера или на двс , хватит с батарейками баловаться)))
Дело говоришь. Пора турбинку прилаживать.
@@user-fn3kv3bm7x Тогда уж турбогенератор. В качестве тяговых не пойдет...
you need to calibrate esc's to the motors and adjust the gain slowly
Мне кажется из-за малой жёсткости рамы он крякнулся. Надо обруч делать под движками. Ну и назу в топку, она древняя и не под такие задачи.
Это офигеть ! Как оно жужжит !
Старый токарь учит учеников: "Все нужно делать по микрометру. 'На глаз' одна только пи.. да сделана -- к ней все х. и подходят".
@@ahmdabdallah2132 ну блин , аллах разве разрешил смотреть самолеты ? это же шайтан машины ? да и компьютер что ты используешь , он же создан безбожниками . это я к тому , зачем ты тут тему религии поднял ?
По-вашему эту смешно?
подозреваю что проблема в большой инерции винтов. не успевает стабилизироваться
А будет польза от комбинации разных винтов? Допустим, 2 больших несущих и 2 мелких для стабилизации (или другие варианты: 2+4, 4+2, 4+4, 3+3...)
инерцию можно гасить включением режима торможения моторов.
илья высоцкий согласен. главное тут задержка, между контроллером и выходом винтов на заданные обороты.
Роман Роман я думаю что будет польза в более производительных винтах которые имеют больше сопротивления потоку воздуха и способны быстрее замедляться
NekitBro тут задержка в обе стороны. и в момент раскручивания и в гашения оборотов.
Игорь, закрепи аккумы, на нижней кромке рамы. Тупо уйдет ЦТ вниз, будет устойчивей.
Свяжи жестко! места крепления рамы и балки под движки , уменьшишь их кручение.
Иначе с такими размахами-размерами будет кувыркаться как фанера на Ростовым.
Ну а с настройками тебе видней....
Удачи!!
Самый остросюжетный из твоих видео, аж зад сжимался в самых острых моментах.
Нужно либо винты разносить сильно дальше от центра, либо винты с большим углом, но меньшим размером раза в 2
Игорь з делай защиту для винтов из алюминиевых стержней, винты сохранишь и безопасней будет квадрокоптер 🧐
Я вот тоже не понимаю, тяга у квадрика огромная, почему бы защиту не прицепить на испытаниях...
@@idizor309 При таком весе защита не спасает, защита тупо сломается, еще и пропы дорогущие поможет доломать + защита это вес + мешает потоку воздуха. На маленьких коптерах защита еще норм работает, а на больших при падениях с высоты несколько метров защита без толку, ее тупо согнет и поломает с таким весом, лучше на надежность и качество сборки больше внимания обращать. Топовый квад DJI Инспаер без защит и это не спроста, толку просто нет с той защиты при падениях.
@@RadioLab я где то читал статью в германском журнале, что при установке кожуха на винт, тяга усиливается (по аналогии с вентиляторными двигателями на самолетах), как бы весь поток воздуха выравнивает в одном направлении.
@@RadioLab Да просто зделать кольцо вокруг винта из 10мм алюминиевый трубы , веса прибавится граммов 800 .👨🏫
подскажи плиз, на какую камеру снимаешь?
Игорь, очень интересный проект. Что-бы рама была жесткая и легкая она должна быть не монотрубная, а такая как вышки сотовой связи. Еще, как вариант защиты винтов, исползовать не тянущий, а толкающий винт, а сверху тонкую защиту.
Мне кажется, высокий центр тяжести. Может стоит батарею вниз опустить?
А я считаю что полетный контроллер надо жёстко ставить на раму. А то его на изоленте колбасит и от чумовых показаний с ума сходит мозг....
@@hitsyxD у этого полетника собственная не плохая виброразвязка в нутри, поэтому его надо ставить на жёсткую площадку, иначе гироскоп и акселерометр сума сойдут.
Про изоленту то шутка была, проматываете ? Поллетник стоит в центре на площадке из пенопласта покрытого с двух сторон стекловолокном.
@@igorNegoda я уже потом досмотрел, после того как оставил комментарий.
*Центр тяжести нужно сместить вниз (если бы снизу висел условный арбуз - он бы не перевернулся, а просто бы дергался), тяга позволяет дополнительно армировать лучи на скручивание и это тоже нужно сделать для избежания резонанса (причина рывков и переворота). Я бы рассмотрел возможность натяжки меж лучами струн в качестве тросиков и равномерно (самое сложное) дать натяг. Это значительно повысит жёсткость конструкции при малом весе. После этого можно "играть с настройками". Я бы делал так - успехов!*
Алюминиевые 4 трубочки между соседними моторами, сваренные в квадрат очень хорошо скрепят конструкцию.
У моих самозборов Naza V2 себя вела точно так же, ох на мучился я с ней (Naza V2), пока не купил Naza N3, сразу полетела и без единого краша,
С китайцами можно договорится, вышлют винты не парные, а как попросишь.
Жесткость концевикам труб можно придать, если по периметру соединить их плоскими рейками, поставленными вертикально. На этих же рейках можно разместить ограничители, которые будут препятствовать контакту винтов с землей при падении. Возможно, для больших квадриков следует вообще изменять конструкцию, например, отказаться от внутреннего каркаса в пользу наружного, который и жесткость площадок моторов обеспечит. И еще, как вариант, дополнительно стабилизировать горизонт можно автоматическим перемещением грузов внутри труб, но это уже на будущее. В общем, предлагаю рассмотреть концептуальные конструктивные различия между большими и маленькими коптерами, в частности при наружном каркасе скорее всего трубы можно будет существенно облегчить.
Не фиговая косилка получилась!) На полях рисунки для Рен-ТВ делать))) Лайк!
Игорь, ну конечно же отсутствие жёсткости. Рама с моторами входят в резонанс и вася кот.
Честно говоря я с тебя в лёгком недоумении, ты вроде грамотный мужик, а делаешь плоскую раму...
Рама должна быть пространственная. Ведь "ноги" ты сделал пространственную раму... А тут экономия на спичках (с)
Мне кажется делай к ногам или алюминиевые трубки или алюминий с карбоном чтобы лучи в сечении были треугольником.
Скорее всего и лучи между собой тоже нужно будет треугольными распорками армировать. В общем заимствуй конструкцию у башенных кранов и лёгких вертолётов...
Вот тоже про плоскую раму подумал. А кто-нибудь пробовал винты чуть наружу выставить, по оси от центра?
там рама не резанирует, раскачивается весь коптер вцелом
Соединить места крепления двигателей между собой, хоть карбоновой полосой. Больше ничего не нужно.
Да не в раме дело, а в настройке электроники. Рама у него и так жёсткая, его вес держит без прогибов. Да и эта, как ему кажется, мягкость на крутку, большой роли не играет, и уж точно не является причиной расскачек, там же явно видно, что проблема в электронике, она чрезмерной разницей в тяге мотор раскачивает и переворачивает квадрик. Вообщем не корректно для такого размера квадрика работает именно электроника.
@@timurzarifov знаю, но я отвечал на конкретный технический вопрос "как добавить жесткости на кручение" :)
Гравицапу надо было ровнее прикручивать
а выйдет ли легче по весу соединить перекладинами концы лучей чем укреплять каждый луч отдельно ? и раз уж будут демонтироваться площадки для контроллеров возле движков то можно ли сделать так чтоб их местоположение можно было менять так для экспериментов с устойчивостью в полете? ну там посередине луча попробовать, подвигать туда сюда
Мы уже соскучились по твоим видосикам ))
Похоже что ему нужны маленькие полруливающие движки, а большие - как несущие))
хорошая идея на мой взгляд. как в ракетах есть маршевые двигатели так и маневровые.
Он переворачиваеться потомучто идвигатели и сами винты имеют достаточно большой вес и когда он пытаеться стабилизировать коптер то винт с двигателем по энерции продолжают вражаться и он переворачиваеться
Винты очень резко реагируют.
@@igorNegoda возможно изза того что они слишком жосткие и не поддаються сгибу сделай свои винты сделай форму силиконовую и делай самодельные
Инерция, Инерция епт
muy bien, con la traduccion ahora podemos entender. excelente.
Отличный тест, единственное мне кажется по центру нужно груз подвесить для центровки👍
Если бы мне подарили 676 станок, я бы бросил абсолютно всё и занимался только бы им.
Я думаю проблема в центре тяжести. Из-за большой массы моторов он распределен далеко и высоко от центра. А нужно, чтобы он был ниже и по центру. Попробуй запускать с балластом.
Когда Игорь сказал, что на красной изоленте будет всё амортизировать, я прям чё то даже расстроился, подумал: "Вот докатился, такую халтуру делает.. ((", зато потом отлегло, когда сказал, что пошутил ))
es estupendo siempre quise ver que tan delgado debia ser una aspa de carbono ,Perfec video