Как влияют параметры ПИД-регулятора на процесс? Ответ на вопрос 4
HTML-код
- Опубликовано: 1 окт 2024
- Наглядная демонстрация влияния параметров настройки ПИД-регулятора (Коэффициент усиления, Время интегрирования и Время диффиренцирования) на процесс регулирования.
Регулятор разработан в среде Flprog и загружен в Arduino UNO. Графический интерфейс и модель объекта представлены в SCADA-системе TRACE MODE 6. Обмен данными с Arduino UNO производится по протоколу Modbus RTU через OPC-сервер.
Рекомендую к просмотру:
• Цифровой ПИД регулятор... Цифровой ПИД регулятор для трехходового клапана и не только
• Цифровой ПИД регулятор... Графики работы ПИД регуляторов с аналоговым, трехпозиционным и ШИМ выходом
• Настройка ПИД регулято... Настройка ПИД регулятора методом граблей, бубна и напильника
Господи, лучший видос про ПИД-регуляторы на всём ютубе. Абсолютно всё понятно, спасибо большое
Спасибо за видео. Наши АСУшники не хотят дорабатывать напильником то что оставили подрядчики, так что пришлось взять это в свои руки. После этого видео стало чуть понятнее что делать. Пока дошёл до небольших, но стабильных колебаний в 2-3 сантиметра от необходимого уровня.
Насколько понятно вы можете это всё пояснить! Лайк, подписка сразу) месяц искал доступную информацию по поводу интегральной составляющей - или же какие то бредни из - за океана с пятижтажными формулами или же наша дичь но не менее бредовая, а у Вас за три минуты получил нужную информацию! Спасибо!
брат тебе огромное спасибо !!! до сих пор полностю не понял но тепер не плохо
Спасибо за то, что вы делаете. Работу ПИД регулятора я ,к сожалению, в универе не "ухватил", как и ТАУ. Этот пробел я пытаюсь восполнить, и такие простые видео без сложной математической базы -очень полезны.
Спасибо!
Посмотрите вот это видео (только с ручкой и бумагой) ruclips.net/video/qJt-AtaccJE/видео.html
Лайк сразу. Пока не смотрю иза влияние паров спирта )) утром посмотрю ...)
Спасибо, я это и искал чтобы разобраться. Видео лаконично и доходчиво. Удачи! 👍
Хороший обзор. Добавлю замечание. ПД регуляторы используются также широко, как и ПИ и ПИД. Но у них есть особенность - по Д каналу приходит шум. Оттого и появляется эффект прыгания и дергания. Поэтому Д компоненту надо фильтровать и не делать с высоким коэффициентом усиления.
Добрый день, можно ли с Вами как то связаться ( почта, мессенджер) есть Вопрос по Пид регулированию.
Пытаюсь решить проблему с регулированием нагрева клея. Пока безрезультатно, не понимаю почему авторежим ненастраивается.. та несколько тэнов два нормально настроились а один не хочет автоматом. Менял термопару, не помогло. Возможно твердотельное реле даёт какие то искажения или тэн неисправен х,з,
Не как не могу настроить ПИД. Авто настройка не помогает. Не понимаю в каких еденицах у меня коэфициенты стоят там. У Вас в видео в сек. Но думаю у меня не так.
Спасибо!!! Ясно, понятно, кратко, четко!!!
У нас на паровом котое стоял пи регулятор р-25 по уровню с дифманометрами и у технологов на клапане люфт присутствовал, поначалу весело было настраивать. Потом уже пооучалось и технологи люфт убрали. А то кду через тягу крутит задвижку, а расход не увеличивается и только спустя секунд 7-10 начинает расход воды идти. Сейчас датчики дм заменили на метран-150 и регулятор мик-21 поставили и все работает огонь) тока задание меняй и все на регуляторе и он работает как часики
У нас на котельной до сих пор стоят Р25 в паре с ДМ'ами. Вот все интересно было узнать, а как дела обстоят с токовыми датчиками, как именно подключаются датчики пар/вода вместе с уровнем и обязательно ли ставить именно мик 21 или можно просто любой другой пид регулятор, можете пожалуйста рассказать как это все у вас работает?
@@pavelkonovalov3944 пришлите адрес своей почты электронной. Я вам схему скину подключений у нас на паровом котле. Там и соотношение газ-воздух и регулирование разрежения...
@@pavelkonovalov3944пришлите адрес своей электронной почты и я вам сброшу схемы подключений
@@pavelkonovalov3944адрес своей почты сбросьте
Да, в реальности, все так и есть. Д-составляющая практически всегда отключена. В принципе с ПИ нормально работает, в конце концов не на адронных коллайдерах же что-то регулируем. И тааак пойдеееет! ))
Так и есть. Где-то просто смысла вообще и нет.
То же на отоплении ПИ оставляю и все хорошо пока! ПИД нужен на таких системах как управление следящей системой антены или углом тангажа. Д составляющая нужна где нужен быстрый переходный процесс.
Очень полезно 👍
... блин! ... Целая вселенная!!! Темная, загадочная и не понятная!!!
всё не так страшно :)
@@dimalimite .... головоломка всегда кажется простой, когда знаешь ответ!
Никак не могу дотянуттся до твоей умной книжки и почитать про авторитет клапанов. Может придумаешь как это объяснить просто и жоходчиво?
все максимально понятно и просто ...
Здравствуйте! что за программа из видео? ее можно скачать и проводить опыты с настройками ПИДа? заранее спасибо
Здравствуйте а как установить параметры пид если программирует пд100 на пч по мануале он не реагирует
Обратиться в техподдержку производителя
О перехожу по рекомендованному и офигиваю видя в видео свой ник, оказалось уже тут был 🤣🤣🤣
Благодарю за столь быстрый видео ответ 👌👍
Расскажу про свою ситуацию, может быть будет интересно 🤔
У меня по работе, просто практически сложилось, что один раз нашел некие приемлемые параметры методом тыка (а тогда о пид даже и не слышал 😅) так приборы и настраиваю, но хотелось бы оптимизировать, чтобы ИМ поменьше дергало.
Собственно объект регулирования это автоклавы в котором идет запаривание кирпича сырца, доводят давление до 8.2. и прибор поддерживает данную уставку путем управление 3х ходовым исполнительным механизмом открывая\закрывая подачу пара.
Регулирование сейчас у меня примерно с отклонением в 0.15-0.25 т.е. колеблется 8.1 до 8.3
Теория это действительно одно, а практика совсем другое, нет ничего идеального , а в моем случае тут накладывает целая куча нелинейных параметров и не прогназируемыми ситуациями.
1. Подаваемое давление пара в коллекторе может изменятся от пздц как (если машинисты котельной проепали что-то, то и вообще падать ниже уже поддерживаемого 😅🤦♂️ редко но метко, либо одновременно начинается подпитка на нескольких объектах при низком входящем давлении, что собственно тоже дает просадку. т.е. механизм открывается, открывается, потом давление резко поднялось, а ИМ открыт на 100% то происходит перепитка и срабатываение подрывного клапана, что тоже не есть совсем хорошо)
2. Так как, это регулирование не подача\расход на каком нибудь источники-потребители, а в глухую бочку, где падение давления это очень медленно (впитыванием материала и естественными утечками) , а поднятие практически моментально, т.е. обычный режим это ~15% -30% открытия ИМ, а если на 100% то фатически несколько секунд и уже перебор, а учитывая длительность работы ИМ где полное время хода может составлять 20-30 секунд, то как писал в пункте 1 может произойти перепитка именно не потому, что прибор не так среагировал, а просто ИМ долго отрабатывает...
3. Сам по себе процесс запаривания не линейный. Т.е. если в начале материал очень активно начинает в себя впитывать\потреблять пар, то в дальнейшем (процесс запарки примерно такой. 1.5 часа на подъем до 8.2. кг\см2, потом 8 часов выдержки) то в дальнейшем после насыщения уже впитывание минимально.
4. Старое оборудование, раздолбанные ИМ, и прочее, прочие...
Поэтому если говорить о расчетах, вот мол возьмите и рассчитайте... 😅🤦♂️ застрелится будет проще....😂
А у вас перед клапаном регулятор давления есть? ПИД-регулятор самописный или готовый какой-то прибор?
@@dimalimite Регулятора давлениея нет. Приборы ОВЕН ТРМ151 (автонастройку не проводил, уже не помню, но что-то в ошибку уходил.) Просто у данных приборов есть существенный косяк, с момента выхода их еще заметил. даже собранный на стенде от срабатывания контактных пускателей он может перегружатся, а после нескольких лет работы вообще в ошибку не устранимую уходит. Обращение в ТП что-то толком не принесло пользы, мол экранируйте входа бла-бла-бла... Поэтом и интересует отпимизация, чтоб-бы поменьше срабатываний было... хотя сейчас хочу попробовать ТРМ 212, на другом объекте ставил, вроде за пару лет проблем не видел..
К сожалению есть такая тема у Овенов, что через пару лет начинаются какие-то "глюки" (по крайней мере так раньше было). У нас на складе в офисе когда-то была целая гора 2ТРМ1 и САУ-МП, которые вот тоже так ушли в какой-то "астрал".
Потом просто просто перестали вообще использовать :). Возможно сейчас что-то изменилось.
@@dimalimite Ааа у них, с каждым устройством свои приколы... то контроллеры
ПЛК110-30
самопроизвольно в стоп уходят (чтобы убрать глюк встроенную кнопку отрубить надо) чуть котлы из-за этого не проепали... то в рекламных буклетах пишут одно, а по факту другое (индикаторы СМИ2 не могут по протоколу ОВЕН работать в качестве мастера), ТРМ200 по лет через 5 начинают мигать таблом, вылет интерфейса мпр51 после грозы, то еще какая хрень, короче за 13 лет навидался всяко разного....
Добрый день. Подскажите пожалуйста, какие у вас настройки получились?
Почему у меня в универе так не объясняли? Шикарное видео. Спасибо Вам большое!!
Добрый день помогите вычслить пид доя 8 км час два мотора
Идеально :)
Есть несколько случаев когда с П регулятором не бывает статической погрешности. Например поворот лодки или авто на заданный курс, если перо руля отклонено П регулятором, то рано или поздно лодка все равно довернет на заданный курс, так как отклрненный руль создает ненулевую угловую скорость, благодаря которой лодка будет поворачивать.
Столкнулся с этим при проектировании и испытании автопилота к лодке и был удивлен.
Бачок унитаза тоже заполняется, т.к. система без самовыравнивания. Но если в бачке сделать отверстие помимо слива, то система превратится в самовыравнивающую и уже не заполнится до конца.
В аналогии с лодкой это может быть боковой ветер в противоположную сторону или течение.
Дмитрий, спасибо! Хорошее виде на интересную тему, развивай её пожалуйста. Хорошо что ролики не затяжные, только говори помедленнее) Однажды прошел путь такой же как ты в ролике и получил такие же результаты - в начале на косячный сайт зашел и разочаровался, а потом на другие тобой показанные (сначала думал со мной что то не так))). Вообщем без напильника оказалось ни как! Использовал имитатор ректификатора, не самый простой объект)) Подскажи пожалуйста что и как использовать как на объекте что бы тренды на ноутбуке получить?
День добрый, Дмитрий!
Спасибо!
Про тренды не совсем понял вопрос. Вы хотите данные со своего объекта считывать? А какие интерфейсы передачи данных у вашей системы есть? Какой контроллер?
У меня вот здесь например данные читаются по Modbus RTU ОРС-сервером, а сам график строит SCADA-система, которая читает данные с ОРС-сервера.
@@dimalimite Да, хочу данные считывать, только не знаю как. Это возможно если нет диспетчеризации? Плк разные, овен 110, сиеменс 7 матик, лого, шнайдер ксента, витотроник 300 и тд. Просто не очень понимаю как это устраивается, особенно со стороны программ и софта.
@@impost842 из плк сталкивался с овен 150, связывая ее с панелью оператора Weintek по модбасу. Вообще с таким зоопарком оборудования напрашивается опрос по модбасу(как самому распространенному протоколу) через opc-сервер. Но, я видел контроллеры ксента в вентиляционной установке, у них связь по сети LonWorks. То есть наверное, потребуется особенный OPC-сервер с поддержкой такой технологии. Или использовать аппаратный шлюз с конвертацией LonWorks-Modbus RTU, а далее уже SCADA.
@Дмитрий impost
Всё в принципе реально, но в любом случае придётся открывать через их софт для программирования и активировать передачу данных. Если у вас есть исходники, то можно пробовать.
Начать с Овена 110 там легко активировать встроенный OPC кодесиса и по Ethernet можно будет подключиться.
Спасибо за видео. Всё ясно и понятно. Вы лучший.
не очень
как смог
Нихуа не понятно, но оч интересно 😅
Все доступно для восприятия разжевано! Есть лишь вопрос - мне требуется настроить несколько регуляторов для контроля температур, а инструкции все, как на зло, на китайском и методом бубна боязно! В первом приближении к анализу процессов регулирования нужна более или менее сносная прога для моделирования! Дмитрий, посоветуйте, чем тут можно обойтись и где взять для модулирования программы, что от них в настройках можно было бы отталкиваться!? Спасибо.
День добрый!
А что у вас за процесс, который вы регулировать будите? Опишите в двух словах. Если он не супер замороченный, то настройки начальные можно принять, основываясь на опыте аналогичных систем.
В большинстве случаев моделирование ни чего не даст, т.к. модель, которую вы туда заложите, не будет соответствовать реальному объекту.
@@dimalimite Добрый день🤝!
Требуется настроить контроллер для регулировки температуры на вход в главный двигатель (на судне)! Датчик регулировки стоит на выходе охлаждающего контура двигателя. Контроллер воздействует на регулирующий клапан посредством пневмо привода. Компания приобрела этот контроллер ещё лет пять назад, но толком настроить никто не смог, т.к. к нему ничего нет: ни описания, ни первичных настроек, и к китайцам не напишешь!:( Регулировка температуры охлаждающей воды на входе в двигатель производится в ручную и по сей день, особенно не удобно на маневрах, когда температура скачет в зависимости от нагрузки двигателя. Игра с коэффициентами даёт некоторый результат, но потом контроллер требует перенастройки. Почему так происходит, не понимаю! Появилось желание отследить работу контроллера путем систематического анализа процесса регилирования, а для удобства наблюдения нужна прога. Пока других альтернатив не вижу!?
@@eugenebosh2199 напишите на почту dimalimite@gmail.com свой телефон/воцап - я с вами свяжусь и название китайского друга напишите.
Время интегрирования видимо умножается на период (цикл) дискретизации. Это видно по таймингу на графике. Я всё пытаюсь понять физический смысл всех параметров :)) И как их связать с параметрами объекта регулирования.
Попробую еще поиграться на своей модели регулятора.
Получается что то типа: Время инт. в сек это время за которые набегает ошибка, значит еще нужен коэфф мощности в % на 1 град. ошибки. Мощность в % которая нужна чтобы нагреть на 1 град.
Тогда регулятор будет нагревать до "установки" за время интегрирования примерно?
Посмотрите вот это видео с ручкой и бумагой ruclips.net/video/qJt-AtaccJE/видео.html
Там же и про физический смысл я говорю. В частности за время интегрирования происходит удвоение управляющего воздействия при неизменном отклонение регулируемой величины.
@@dimalimite Я понял, Спасиба. Что нужно начинать с 5% мощности на градус и времени интегрирования 10-20 сек.
А, что это за "попугай" 0.6%/С. Это при отклонении температуры на 10 градусов мощность меняется на 6%? Это для отопительного котла, муфельной печи, паяльной станции или инкубатора?
Больше похоже на паяльную станцию - где диапазон примерно 100град.
У муфельной печи будет наверно раз в 5 меньше, а для инкубатора получается примерно 5% на градус (исходя из диапазона температуры 15 градусов).
Для отопительного кота сложнее, меняется наружная температура. Но тем не менее 50% запаса мощности котла должно укладываться в комфортный диапазон 2-3 град комнатной температуры.
@@sergeyrink3003 А, что это за "попугай" 0.6%/С. Это при отклонении температуры на 10 градусов мощность меняется на 6%? - ДА! Посмотрите то видео с бумагой и ручкой и вы поймёте все эти размерности :)))
Р=5%/С и I=10-20 сек это достаточно быстрые настройки. У вас так резко уверен ни чего не изменяется. Начните с 0,5%/С и I=100-200 сек.
Выход регулятора может быть в чём угодно: %, секундах, кирпичах, попугаях и т.д.
Регулировать можно что угодно: температуру, давление, расход, высоту струи брызгалки и т.д.
Так вот размерность Р это ЕДИНИЦЫ ВЫХОДА/ЕДИНИЦЫ ТОГО ЧТО РЕГУЛИРУЕМ. И таким образом на выходе получаются именно ЕДИНИЦЫ ВЫХОДА, т.к. ЕДИНИЦЫ ТОГО ЧТО РЕГУЛИРУЕМ сокращаются.
Спасибо
Ну вот тут что-то уже немного понятно.Начну настройку с п - регулятора а там чето уже буду думать дальше
Для первоначальной настройки: П-поменьше (если полоса пропорциональности, то побольше), И-побольше. Универсально для любой системы.
2 часа сижу за кампом. Функциональный блок ПИД так и неработает. Чё там менять уже незнаю.
В процессе настройки вылез небольшой вопрос. Поправьте если ошибаюсь. Есть два варианта настройки интегральной составляющей: через время интегрирования или через интегральный коэффициент. У вас показан первый вариант и при увеличении Ти интегральная составляющая растёт медленнее. Во втором же случае, при увеличении Kи интегральная составляющая набирается быстрее. Собственно почему этот вопрос появился - наладку пытаюсь делать на работающем деаэраторе и при увеличении Ки (или как прописано в программе И-коэффициент, без размерности) график открытия клапана гораздо чаще упирается в ограничения (выставленные что бы не дать ещё сильнее раскачать систему) и дольше работает именно на заданных пределах открытия/закрытия клапана.
Безразмерные параметры - зло :)
@@dimalimite кто бы спорил, но имеем что имеем
Такое же управление хотят на паровой котёл ставить, так там без нормальной наладки вздрогнут все
@@karachyn1993 на паровик нужны "быстрые" настройки, т.к. условно датчик температуры 0-200 град, а датчик давления 0-16 бар. В 10 раз отличается масштаб. 1 градус это всего 0.5% диапазона, а 1 бар это 6.25%. Разница огромная
@@dimalimite у нас паровики - утилизаторы. Колличество топлива может меняться и 15 раз за смену. Из клапанов в автомате работает только водяные, остальное в ручном (дымосос, вентилятор, природный газ, на одном виде котлов ещё пароохладитель). Аналогичная раскачка водяного клапана на котле может привести к прогоранию экономайзера (если клапан закроется в 0, как это уже было на деаэраторе)
@@karachyn1993 а если нет разбора и клапан не закрыт, то перелив котла будет :). Если нет разбора, то в атмосферу стравливается?
Спасибо!
Супер!
Дмитрий, вопрос не по теме. В автоматиках тёплых полов обычно есть функция отключения насоса, если все сервоприводы закрылись. Можно ли как-то бюджетно без автоматики решить эту задачу? У меня всего 3 контура и пока решение вижу через реле контактор. Но их нужно покупать по количеству контуров - уже получается не совсем бюджетно. Может вы знаете какую-то умную релюшку, может с алиэкспресс что-то?
День добрый, Максим!
Можно сделать чисто механическую перепускную линию даже без перепускного клапана, просто маленького Ду :).
А какие у вас клапаны на этих трёх контурах и как они управляются? Какой насос у вас?
@@dimalimite насос ups 25-40. хотелось бы на электричестве сэкономить и отключать насос. сервоприводы управляются комнатными термостатами с датчиками ТП. сервоприводы НЗ 220в VT.TE3043.0.220
@@dimalimite появилась такая идея: взять термостаты, которые работают с нормально открытыми и нормально закрытыми сервоприводами. сервоприводы повесить на НЗ контакты, а НО контакты соединить последовательно и подключить на один контактор нормально разомкнутый, который и будет отключать насос когда все термостаты отключаться.
В плане стоимости мне кажется будет дешевле повесить 3 релюшки параллельно клапанам и через них последовательно подключить контактор (можно и без контактора при условие нормальных реле типо finder, abb и т.п.). Или у вас уже в этих комнатных термостатах есть свободная пара контактов?
Дима Лимите ещё не покупал термостаты. С Китая они стоят 1.5-2 т.р. Спасибо. Посмотрю что дешевле получается.
Спасибо. Доступно и понятно. Много читал про пид регуляторы но статьи написаны "заумно" Мне интересно кто поставил палец в низ. Жалко нельзя посмотреть. Наверно ребенок или бабушка.
Спасибо :)
Спасибо за видео
Абсолютное незнание работы регулятора и неумение настраивать. Человек даже не знает что такое постоянная времени необходимая для правильной настройки.
Ну куда уж мне до вас с вашим абсолютным знанием.
Перед тем как вы уйдёте с моего неграмотного канала насовсем, большая просьба к вам озарить меня своими знаниями по "постоянной времени необходимой для правильной настройки". Вам это большого труда не составит, а для меня это будет ценнейшая информация!!!
@@dimalimite В этом нет необходимости - бисер метать, люди и так поймут никчёмности ваших объяснений и найдут более достойную методику настройки, хотя таковой всё меньше и меньше в эпоху деградации. Хотя с вашей стороны и похвально заявление получить знания.
@@mslq Понятно. Всё как всегда. Очередной диванный эксперт.
@@dimalimite Если что то я работаю электронщиком очень давно, и настраивать PID регуляторы мне доводилось разные, в том числе инерционные, с постоянной времени больше 20 секунд, это первое что я делаю при наладке - включаю секундомер, но в этом как раз месте у вас шум в голове, по этому я в учители не набиваюсь а просто предупредил ваших слушателей.
@@mslq да мне только электронщики и пишут. И только которые работают очень давно. Других тут просто нет. Не удивили. Вы все такие.
Что-то я не понимаю как в данном примере работает П-регулятор. Для уставки=50, процесса 7 и П=0.6, положение клапана по идее должно быть (50-7)*0,6=25. А оно 0.9. Почему?
День добрый.
Вопрос хороший.
Это происходит от того, что в этом регуляторе заложено ограничение на скорость привода. Привод 60 сек. Получается ограничение в макс изменение положения за цикл в 3 сек = 5%. Ну вот и получается, что в первом цикле отклонение от уставки 50 градусов и выход должен бы быть 50*0,6=30, а он обрезается до 5%. А дальше регулятор уже работает с отклонениями от уставки на циклах и возникает вот такая вот картинка.
@@dimalimite Спасибо за ответ. На практике ни разу не видел (и сам не делал) ограничение скорости изменения задания на клапан, ведь он, например, от 0 до 100% не телепортируется, а плавно отрабатывает, в зависимости от своих технических характеристик. :D
@@makesstr я эту штуку когда-то "содрал" у TAC Xenta. Сейчас не использую :). Прикольно что вы единственный за 3 года, что лежит тут это видео, обратили внимание