单片机也能跑多线程？5分钟带你入门FreeRTOS

[@dayworkhard]

写了多少年的PC上的多线程代码，现在看看FreeRTOS的线程调度，感觉很有当年PC多线程的感觉。简单来讲就是非堵塞式近似于同步的异步处理。当年学嵌入式c的时候，1ns的函数运行时我们是计算在内的，当时教程比较严谨。其实在PC OS上并行运行的程序多了以后，1ns的区分是能体验出来的，然后线程交互要花费不只1ns，至少在PC上。FreeRTOS可以看成小型PC OS。PC上的多线程现在多是高级语言打包，很少能见到底层实现。PC上的CPU、RAM可以看作为高级单片机。无论多少个核心，没有完美执行多线程的，多多少少有点分配不均，只是肉眼难看，示波器能看出来。如果在PC上写严格的时间运行程序，都是写的堵塞式单线程程序，这里就有点浪费多核心cpu，这点不如直接用单片机。例如好多优化不好的游戏就这样写的，所谓1核有难，7核围观。

[@徐志達]

其多工運行基本大概是使用計時器中斷，每隔一定時間做計時器中斷，指向程序分配器，其依據編譯好的執行程序列表分別將後續的執行指標指向個別程序。在切換程序時將所有的暫存器的值全部備份，將下一個程序先前所備份的暫存器值還原，再把執行指標指向下一個程序。

[@techd9861]

高级中断的应用。瞬间想起了学汇编时处理中断的经历。

[@TMJ123]

高併發必學

[@bwshiau5354]

謝謝，讓我對一直沒有時間搞懂的FreeRTOS有初步的概念。之前一直認為他像linux一樣是一種作業系統可以讀寫檔案，看來是沒辦法了。

[@林天逸]

它可以用fatfs讀寫檔案

[@tommymairo8964]

1:06 8 和 12 的最大公約數是 4，所以你可以寫一個 0.2s 的循環更新狀態，判斷計數器是二的倍數還是三的倍數對 LED 狀態取反……

[@hengfeb]

FreeRTOS 你講得最好，最棒，我最能理解。

[@marvinalone]

最近正好在看AWS的IoT相关的东西，涉及到freeRTOS，谢谢老师的介绍！

[@XX-ff6kx]

我第一次用freeRTOS是在學microros時，影片講得蠻清楚 推推

[@weeixunzht]

受益良多，希望能持續介紹這個內容！

[@geamdjum09]

終於懂了!! 感謝 老師 :D

[@Heryun_CD4]

感謝孫老師，請問Cypress PSoC也是多線程的嗎? 會不會很難?

[@unnamed2047]

我是做互联网相关开发的，对操作系统有一定了解，最近在造一些东西学习单片机，感觉这个视频漏掉了一些缺点信息。一个是多任务切换必然带来额外的性能开销，以及非阻塞 CPU 的挂起再执行计时器跟 阻塞 CPU 计时的准确性可靠性还是有比较大的差别。并发编程的复杂性也很高，不仅是逻辑上的，还有线程安全问题等，所以要实现的东西简单的话还是别用操作系统了

[@kafuu1]

我感觉有点奇怪的是，在单核上切换也任务叫多线程吗，难道不是只是异步执行而已？

[@unnamed2047]

@@kafuu1 操作系统发明就是为了多任务，早期CPU也都是单核 甚至性能不如今天的单片机。主要是障眼法，分配计算时间给不同的任务，比如我要从 0 i++ 到 100，你要从 100 i-- 到 0，操作系统会先帮我加到 10，再帮你 减到 90，来回切换，最终我们看到Cpu 在同时干我们两的活。而且很多任务其实在等其他硬件的 IO 更应该让出 CPU 资源，感兴趣可以看看操作系统原理相关书蛮有意思，是个十分复杂有趣的体系

[@unnamed2047]

@@kafuu1 操作系统发明就是切换线程分配计算资源的，早期 CPU 都是单核当时奔腾 486 586 什么的没准还比不上今天的单片机性能，不妨碍多任务并发，让你觉得多任务同时进行，可以看看操作系统原理，就比较明白了，操作系统是个复杂精妙有趣的东西

[@hookchen7128]

應該是多任務切換

[@cccc-zg1wx]

互聯網相关是什麼？ 如果是物联网就非常相关了
其實rtoS 就是Soc其中一款
看功能看需求看開發成本 自己決定用不用
可以選擇的太多了 mcu mpu fpga asic
Mpu支持的ISA, 不同厰商支援的開发工具流程
ARM心片天然做好的R系列就是做RTOS的，A系統 For Application 等等

[@leatea520]

講得很棒,很容易理解

[@sgwong513]

thanks, first time seeing video that explain rtos concept so clearly. like and subscribed.

[@jairwen82]

讲的好。那怎么知道资源不够呢？如果线程多了，时间精度会下降吗？

[@MarvbitProject]

Nice video, what software you use to make the video ?

[@BigBigSmile]

太感谢了，太感谢了

[@wildoxlin]

容易理解，太棒了

[@lililichunwei]

很容易理解，謝謝

[@xfp5012]

能不用freertos就不用rtos，直接开个定时器去定时，然后根据定时器的时间完成时间的问题

[@liweilin6649]

希望有更多FreeeRTOS的講解

[@atussentinel]

上一学期操作系统的课就什么都知道了，yt有的是资源，会英文更好

[@soapsam4383]

两个灯同时闪烁可以用2个定时器实现吧

[@Chen-zd6rx]

這應該不能算多線程
只是引入多工的概念，我所知的約20~30年前就有韌體工程師用這概念實現AT89C51的分時多工

[@osasosas4313]

算喔
多線程可細分出軟體多線程這個分類
就是你說的分時多工
同時也是常見作業系統會用的排程方式

[@JK-pz1ld]

8051應該都是靠timer中斷，資源不夠也會卡，現在只是修改成好寫容易懂的方式讓os幫你處理更底層的東西

[@陈大文-u7q]

毕业多年都没搞懂，一下子就被孙老师教懂了

[@sunnypig6382]

谢老師😊😊

[@neilg2256]

这些API跟Linux C/Windows C++的都很像，功能几乎一样，名称也类似

[@hengfeb]

如果每個老師都像你這樣教書，那不會有陳桂林。

[@nobody2937]

信号量？信号灯🚥？

[@rosspanda4042]

搞笑，点两个灯怎么会卡死，定时都是用中断，异步执行的。M0级别的用rtos就是找抽

[@b_2u]

能細說嗎

[@rosspanda4042]

@@b_2u 单片机，中断，去了解一下

[@etherdream5906]

单片机版 async/await

[@zhaochengcheng3245]

谢谢

[@RockyChen1205]

先按讚，再來看

[@doutu4624]

搞python的感觉还是micropython更容易上手

[@NoProblem76]

搞circuitpython吧，更简单

[@SimonJinyuLiu]

RT是real-time吧？引入了线程和任务，那调度是怎么处理的呢？还能叫real-time吗

[@tommymairo8964]

real-time 指的是調度器嚴格按照任務的優先級分配 cpu quota，這樣做的好處是高優先級的任務永遠能夠保證按點執行。缺點也很明顯，如果一個高優先級的任務需要等待一個低優先級的任務，且高優先級的任務輪詢低優先級的任務完成狀態，那低優先級的任務會一直讓位給高優先級的任務，從而造成整個系統死鎖。這種現象叫 priority inverse，NASA 的火星車就出過這種事故 😂

[@NoProblem76]

孙老师怎么看coroutine?

[@tommymairo8964]

這玩意兒就是協程呀，本身沒有 context switch，更不是多核環境 😂

[@DC-xt3ui]

我小白一個不知道對不對，這個有點像把中斷都幫你包好包，讓使用者容易使用的概念？

[@osasosas4313]

類似
實際上在設定裡就可以看到跟中斷有關的code

[@無名氏-l1c]

約等於async

[@atussentinel]

具体每个单片机的实现可能不尽相同，但从操作系统的层级来看就是这么个意思。针对单个核心的线程调度都大差不差

[@b_2u]

Bare metal上的async

[@ymz9184]

可以用timer

[@hongentsai4489]

挺好的

[@yuyaolin7861]

有點中斷執行的意思

[@Tim88666]

听起来有点像js

[@lukefan715]

u so goooood

[@fish1968-utf8]

棒

[@btc-btc-net]

Linux Kernel 6.12 原生支持实时 RT

[@gnawacceber]

重要的都沒講 寫一堆LED不就卡死整個系統 真的會寫單片機的人就不會一定要上FreeRTOS

[@一二-g6c]

zephyr 更好用, work,net_buf,poll,device等都非常好用.

[@KL-gc2hx]

plc控制成千上万个定时器都不需要多线程，实现一个ton定时器就行了

[@zxz4129]

我的理解是“多任务”